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本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統（五軸），研究相關軟硬件核心技術，提升南通市及我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式車銑復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力?？蛇_技術指標序號名稱規格1插補周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數10004聯動軸數五軸，三個直線軸、兩個旋轉軸5伺服驅動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補Nurbs曲線插補7RTCP刀具中心點控制8空間刀具補償多種空間刀具補償模式，補償建立、取消9平面C型刀具補償256組10螺距誤差補償單向、雙向螺距誤差補償11反向間隙補償多種條件補償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標準兼容Fanuc標準14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標準，最大支持1024輸入/1024輸出點，128個定時器，128個計數器16現場總線接口CAN、RS485   一、系統關鍵技術 高速高精多軸運動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續微小線段軌跡運動控制算法 基于超聲波加工運動特性及動力學特性分析，提出“速度規劃單元”和“速度等級”概念。實現了具有前瞻功能的連續微小線段軌跡速度規劃算法。該算法根據讀入軌跡段的幾何特性及動力學特性自適應實現超聲波加工軌跡插補中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據微段速度規劃策略，實現了針對連續微小線段軌跡的插補算法。插補算法可正確確定微段插補過程中每一步的軌跡坐標，并解決插補過程中的終點判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實現了對插補軌跡進行精確控制以及對加速度和加加速進行控制。優異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統運算量的情況下使得整個插補過程能夠平滑快速執行。本部分工作實現了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補和速度規劃的離散性，重點實現了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補過程平滑進行。 (3) NURBS曲線插補及速度平滑控制 實現了具有軌跡預讀功能的NURBS曲線運動規劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實現了基于“規劃單元”的速度規劃和參數插補算法。給出NURBS預讀策略和速度規劃算法，通過規劃單元的預讀、規劃單元間轉接速度的調整和規劃結果的及時輸出保證了插補的實時性；實現了NURBS曲線規劃單元的參數插補方法。為了適應采用的軌跡預讀算法，提出“重疊拼接法，實現了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉接。 機床精度補償技術研究： (1) RTCP技術 實現了旋轉刀具中心點編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機床配置引起坐標變換移植到CNC控制器中在坐標插補之后進行的策略,即采用先插補后轉換的機制來徹底消除坐標旋轉而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補償技術 實現了空間刀具補償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補償參數”通過分析超聲波頭與零件之間關系，開發適應不同情況的刀具補償矢量計算方法。根據補償指令方法的使用方式，實現了工具補償的建立與取消方法。實現了補償過程中由于補償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補償技術 除了RTCP和空間刀補外，實現了反向間隙補償、螺距誤差補償?？刂葡到y體系結構研究： (1) 運動控制總線 實現了與伺服驅動器的通信。運動控制總線的國際標準較多，在不開發伺服驅動器的條件下，只能采用某一國際標準。本系統實現了兩個標準：(1)基于以太網物理層的SERCOS III標準，該標準是歐系數控系統的主力標準，有大量的高性能伺服驅動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標準，該標準由安川開發，伺服驅動器價格相對低，具有成本優勢。 (2) 位置控制算法 實現了對電機的位置控制。本系統采用目前成熟穩定的帶有前饋的PID控制實現位置環，閉環周期100ms。傳統的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩定的優點，但是需要誤差已經產生后才能改變輸出，進而實現對目標值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標值處理后直接向前傳遞，達到系統快速響應和跟蹤的目的，理論上可以實現對目標值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關技術 實現了梯形圖的編輯、編譯、運行、調試功能。同時提供PC Windowns環境下的梯形圖編輯、編譯環境。 二、對國家產業結構影響 通過本項目的實施，將極大促進我國自主高檔數控機床產業的整體進步，形成打破國外技術壟斷和產品封鎖的知識產權利器，使國產高檔數控機床及高檔數控系統在國內外市場上具有核心競爭力和自主權。     應用范圍：   本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統，研究相關軟硬件核心技術，提升我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力。

一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 AR、VR技術已經廣泛地應用到了汽車駕駛、軍事、教育培訓、電子游戲、工業生產以及醫療診斷等國民生活中各個領域。而在汽車輔助駕駛領域，AR技術最為典型的應用范例之一則是車載抬頭顯示系統。抬頭顯示系統（Head up display, HUD），也叫做平視顯示系統。車載抬頭顯示系統可以將行車的重要信息如行駛速度、導航信息等通過顯示系統投射到擋風玻璃上，再通過擋風玻璃反射給駕駛員，從而避免駕駛員在行車過程中頻繁低頭看儀表盤、導航儀或者車載屏幕等過程中造成的視野盲區。一般說來，儀表盤的形狀、信息顯示亮度、儀表顏色、顯示內容理解難易程度、駕駛員心理、生理等因素都會對駕駛員的視認時間產生影響。對于抬頭顯示系統，需要駕駛員眼球在一定區域范圍內移動時均能觀察到清晰的虛像，同時高像質和緊湊的光學結構也是抬頭顯示光學系統的設計要求。

本實用新型涉及三自由度球心可調靈活眼，包括機架、眼球、球心調節桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調節桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個伸縮桿圍繞球心調節桿均布。本實用新型具有空間三個轉動自由度的，靈活度高，易實現高速運動；將三個直線運動轉化為眼球的空間轉動，控制方便；球心調節桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環境適應力。

1、微電腦控制，中文界面，彩色液晶顯示，觸摸屏操作，簡捷、直觀、方便。2、全程電腦自動控制，無需人工干預。自動梯度離心濃縮標本，自動抽取標本瓶廢液，自動轉移標本，自動制片，自動滴染色（含鹽酸酒精分化）。3、每份標本獨立離心濃縮，獨立抽取廢液，獨立轉移并沉降制片，獨立滴染色、獨立傾倒廢液，標本與耗材（離心管、一次性移液針筒、沉降倉等）一一對應，不交叉使用，不重復使用，保證單獨制片染色，無標本間交叉污染4、一次性移液針筒抽取染色液、鹽酸酒精，因此，無堵塞管道風險，無染色液浪費。5、有效細胞單層、均勻地平鋪到載玻片圓形區域上，制成細胞成分豐富、背景清晰、顏色鮮艷、形態完整、平鋪均勻的細胞學涂片。6、上皮細胞、化生細胞、頸管細胞及微生物等清晰，既可直接查癌及癌前病變，也可查炎癥，HPV感染、滴蟲、霉菌等微生物。7、配有凈化排氣裝置，環保密封罩活性炭過濾，吸附有害氣體，保證儀器內外空氣潔凈，保護操作者健康。8、單次制片染色1-24任意數值只標本。9、婦科、非婦科兩種工作模式；巴氏、HE兩種染色方式。

TiC顆粒增強鋼基及鐵基復合材料適用于在苛刻條件和環境（如：強負荷下的強磨損，高溫下的磨料磨損，強腐蝕氣氛中的沖蝕等）工作的設備零部件。這種新材料以合金鋼為基體，以TiC為增強體，具有常規的金屬材料難以比擬的一系列特征：1.耐磨損：在各種試驗條件下，它的耐磨損性能遠優于與其成分相似但不含TiC的合金鋼；2.工藝性能好：尤其是它的熱加工（包括鍛、軋和熱擠壓等）性能，優于一般的高合金鋼；3.性能的可調性：可以根據使用要求，調整成分，形成不同性能（強度、硬度、塑性及耐磨損性能）配合的材料； 4. 熱膨脹系數?。撼叽绶€定性好；5.強度高：特別是它的高溫強度和抗蠕變性能高于與其成分相似，但不含TiC的合金鋼；6.成本低：新材料采用原位合成法應工藝制備。這種工藝方法先進，流程合理，易于實現工業化生產。

可以量產/n高壓LED是多個LED單元的芯片級串聯，互連比多個小功率管芯打線互連更為可靠；且LED單元之間間距很小，光線集中，便于光學設計，可用于高光密度照明，路燈、廣場照明和舞臺聚光照明等。幾個高壓LED串聯后可直接達到市電電壓水平，變壓能耗小，驅動設計簡單，可用于各種市電照明場合，例如室內照明、園區和工作場所照明等；高壓LED能減小驅動電路、光學設計和散熱部分的體積，因此 可采用多種燈具形式和適用多種安裝場合。

PbTe材料體系作為p型熱電材料有著優異的性能，不但呈現出較高的熱電優值ZT=2.3@923K（Energy Environ. Sci., 2015, 8, 2056），并且在室溫到900K的溫度范圍擁有較高的平均熱電優值ZTave=1.56，因而其理論發電效率可達20.7%（Nat. Commun. 2014, 5, 4515）。這兩篇論文從不同的方法和機制出發，在n型PbTe研究上實現了重大突破，極大地平衡了n型PbTe相較于p型材料性能的劣勢。 第一篇論文中，該團隊研究發現：通過InSb的復合及實驗條件的控制，有效地在PbTe基體材料中引入多相納米結構，可同時優化該材料體系的熱、電輸運性能。一方面，納米相和基體之間的能量勢壘（勢阱）可以通過能量過濾效應提高Seebeck系數，進而增強功率因子；另一方面，多重納米相的引入增強了界面處的聲子散射可降低晶格熱導率。最終，在n型PbTe-4％InSb復合材料中，獲得極高的熱電優值ZT=1.83（773 K），是目前n型PbTe材料體系中的最高值。

新型漿基燃料是將具有一定粒徑分布的固體燃料以特殊工藝分散在液體中制成的一種經濟的、潔凈的、具有良好流動性和穩定性的可代替石油和天然氣的液體燃料。南京大學應用在固/液、液/液等多相體系研究方面上的最新研究成果，開發成功了以固體燃料（如煤、石油焦、瀝青等）為分散相、以水、油類（如煤焦油、重油、煤焦油等）或醇類（如甲醇等）液體為連續相的漿基燃料以滿足不同用戶的需求，解決了實現該類燃料穩定分散的助劑開發和制備工程化難題，現已研制成功了具有我國自主知識產權的高效漿基燃料專用助劑等系列產品和節能高

基于導電油墨、紙基襯底和高精度印刷工藝等多個方面進行研究，通過印刷可實現在紙基上制備RFID電子標簽。首先，RFID電子標簽采用印刷電子技術“增材”方式，一方面增材制造本身減少了原材料浪費，減少了因腐蝕而形成的污染排放；另一方面，印刷工藝大多沒有高溫制備環節，節省了能源，減少了碳排放。其次，印刷電子技術可以大面積與批量化制造，傳統印刷技術已經可以在數米寬的材料表面通過高速連續卷對卷方式印刷報紙或印染布匹，同樣方法也適用于印刷RFID天線，因此降低單個RFID標簽的成本。最后，RFID電子標簽基材是紙