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本發(fā)明提供后向散射優(yōu)化的森林復雜地形校正及樹高反演方法、系統(tǒng)，地形校正包括針對森林場景 的極化干涉 SAR 圖像，根據(jù)森林場景的兩層散射特點，構造兩層結構的相干模型，并對地形引起的參 數(shù)變化進行校正；結合地形仿真和植被仿真，建立植被與地形之間的定量描述關系；最后結合距離多普 勒幾何校正方式和歸一化輻射校正方式進行校正；樹高反演包括針對不同樹種之間的結構和分布的差異， 提出樹種多樣性因子，對不同的樹種的植被高度分別進行估計然后獲得整個森林場景的樹

本發(fā)明提出了一種基于操作轉換的文本編輯實時協(xié)同方法，本發(fā)明首先通過產(chǎn)生的本地操作發(fā)送到 其他站點，然后通過因果接受找出與該操作具有并發(fā)關系的操作；對其進行轉換得到該操作在該站點的 執(zhí)行形式，并將該操作加入到執(zhí)行隊列，完成協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持在網(wǎng)絡環(huán)境下多用戶實時對同 一文本進行協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持實時協(xié)同編輯工作，即所有的用戶最終得到一致的結果的，并且 結果是用戶想要的；本發(fā)明應用到實時協(xié)同編輯中不需要全序控制；不僅能夠做到結果一致，而

基于衛(wèi)星定位的農(nóng)業(yè)機械自動導航作業(yè)技術的系統(tǒng)。 一、項目分類 重大科學前沿創(chuàng)新 二、成果簡介 農(nóng)業(yè)機械自動導航作業(yè)技術是智能農(nóng)機裝備的核心技術，可顯著提高勞動生產(chǎn)率、資源利用率和土地產(chǎn)出率。項目團隊從2004年起，在國內(nèi)率先開展了基于衛(wèi)星定位的農(nóng)業(yè)機械自動導航作業(yè)技術的系統(tǒng)研究，突破了十項關鍵技術，取得了三大創(chuàng)新成果：1．突破了復雜農(nóng)田環(huán)境下農(nóng)機自動導航作業(yè)高精度定位和姿態(tài)檢測技術；2．創(chuàng)新提出全區(qū)域覆蓋作業(yè)路徑規(guī)劃方法、路徑跟蹤復合控制算法、自動避障和主從導航控制技術，提高了農(nóng)機導航精度、作業(yè)質量和作業(yè)效率；3．創(chuàng)制了具有自主知識產(chǎn)權的農(nóng)機自動導航作業(yè)線控裝置和農(nóng)機北斗自動導航產(chǎn)品。 在新疆等十省區(qū)累計推廣農(nóng)機自動導航作業(yè)產(chǎn)品2679套，已獲授權發(fā)明專利17件，制定技術標準1件，發(fā)表學術論文46篇（SCI/EI 33篇）。培養(yǎng)博士9人和碩士17人，博士后2人，其中1人獲2008年全國優(yōu)秀博士學位論文獎。項目成果總體達到了國際先進水平，其中水田自動導航作業(yè)和主從導航作業(yè)居國際領先水平，打破了國外技術壟斷，保障了我國農(nóng)機導航裝備的自主安全可控，引領了我國農(nóng)機導航技術的創(chuàng)新發(fā)展，為我國智慧農(nóng)業(yè)提供了重要支撐。 該成果榮獲2020年度國家科技進步獎二等獎。

1.痛點問題 協(xié)作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機器人能夠進一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務。雖然這種人機協(xié)作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機器人的另一大痛點問題。協(xié)同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率?；谌祟愂窘痰木幊谭绞骄哂凶匀弧⒈灸艿膬?yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數(shù)據(jù)，而且應該包含同時調整的冗余關節(jié)運動數(shù)據(jù)，從而同時完成末端主任務與關節(jié)避障任務，以適應工作環(huán)境?，F(xiàn)有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節(jié)的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現(xiàn)實-觸覺感知技術，開發(fā)了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機、關節(jié)奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節(jié)姿態(tài)，以應對環(huán)境動態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實現(xiàn)了安全與效率并重的人機協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯(lián)合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務所需的末端位置、關節(jié)角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節(jié)的避障任務。 技術核心： ①基于增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩(wěn)定控制算法。 預期產(chǎn)品：用于人機互補協(xié)同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發(fā)的人機互補協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協(xié)作平臺開發(fā)團隊、商務開發(fā)與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實環(huán)境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協(xié)作機器人、增強現(xiàn)實、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎研究團隊合作，開發(fā)新的交互設備與算法。

1.痛點問題 從目前中國節(jié)能政策的導向來看，綠色建筑節(jié)能環(huán)保需求不斷加強，且對材料的保溫性和防火性都提出了較高的要求，傳統(tǒng)有機材料因為其防火性能差，開始逐步退出市場。泡沫陶瓷同時具有良好的保溫性和防火性，作為A1級建筑保溫材料市場非常廣闊，每年新增建筑市場約2000億元，老舊建筑的改造也差不多有2000億元的市場規(guī)模。而長期以來，采用泡沫陶瓷作為保溫節(jié)能和煙氣過濾的主要問題是氣孔率只能做到95%以下，氣孔率超過95%以后，抗壓強度急劇下降。 2.解決方案 本技術采用二級孔結構和在孔內(nèi)生長納米線的方法，使得高氣孔率的泡沫陶瓷強度得到顯著提高，具備了在保溫節(jié)能和高溫煙氣過濾應用的可能性。具體包括：在陶瓷原料中適當摻入一定比例的微米級鋁粉，利用鋁粉的可肯達爾效應，將鋁粉形成氧化鋁空心球，形成在空壁和三角處的二級孔結構，顯著增強了泡沫陶瓷的力學性能；在陶瓷原料中參入Si粉，在1400度左右，在埋碳的還原氣氛中，可以在孔壁中形成碳化硅納米線，這些納米線可以協(xié)同增強力學性能和增加高溫煙氣的過濾效果。 3.合作需求 1）應用場景：選擇一棟建筑外墻保溫為示范工程，測試保溫節(jié)能的效果。 2）資源對接，目標合作區(qū)域、領域和合作企業(yè)。

本項目提供了一種用于空氣凈化的宏觀光催化材料。采用一步冷凍成型法將非金屬光催化材料與氧化石墨烯制備成一體式宏觀催化劑。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 本項目提供了一種用于空氣凈化的宏觀光催化材料。采用一步冷凍成型法將非金屬光催化材料與氧化石墨烯制備成一體式宏觀催化劑。并對大氣中的主要污染物氮氧化物以及染料有很好的降解效果，還能有效地吸附各種油和有機物。 創(chuàng)新性和先進性：（1）創(chuàng)造性地將非金屬光催化材料和氧化石墨烯制備成宏觀一體式材料，并且對催化劑活性有增強作用，該方法可以應用到其它同類二維光催化材料。（2）該方法在室溫下即可完成，并且可以將光催化劑制備成任意的形狀和體積，能耗低，節(jié)能環(huán)保。 技術指標：該材料對流動狀態(tài)下的污染氣體NOx降解率高達55%，還能降解甲基橙等染料，吸油能力在50-90倍不等。

桑色素是黃酮類化合物中的一種，是從黃桑木、桑橙樹等桑科植物的樹皮和許多中草藥中提取的一種淺黃色色素，化學名為3, 5, 7, 2′, 4′-五羥基去氫黃酮。研究表明，桑色素具有抗癌、抗炎、抗氧化等廣泛的藥理作用，臨床上可用于抗病毒感染，治療頭痛、冠心病、慢性炎癥及癌癥的治療，與其他化療藥物聯(lián)用能提高療效，減少副作用，還有文獻報道桑色素具有明顯降低體內(nèi)尿酸水平的作用，可用于治療痛風。 桑色素廣泛顯著的生物學效應使其具有重要的研究價值，但其水溶性、脂溶性均較差，難以注射給藥，且口服生物利用度極低，影響了桑色素本身的藥效，也限制了它在臨床中的應用，目前還沒有制劑上市。 桑色素的口服生物利用度低的原因較多，除了脂溶性和水溶性差之外，桑色素還能被胃腸道表面的P糖蛋白外排；另外，桑色素在5、7、4′三個位點均有羥基，所以在體內(nèi)清除很快。 針對上述原因和桑色素為黃酮類化合物的特點，我們設想將桑色素和磷脂在特定條件下形成桑色素-磷脂復合物，利用復合物的性質來促進藥物在胃腸道的吸收，而且磷脂還可以通過與桑色素結構上的羥基發(fā)生相互作用，從而降低桑色素的體內(nèi)清除速率。兩者有可能顯著提高桑色素的生物利用度。 目前，我們已經(jīng)完成了桑色素-磷脂復合物的制備工藝條件的篩選，并將其制備成口服自乳化給藥系統(tǒng)。在大鼠口服給藥后測定其藥代動力學參數(shù)，結果表明桑色素原料、桑色素-磷脂復合物及其自乳化給藥系統(tǒng)的藥時曲線下面積（AUC）分別為638.9、3045.9、4310.0 mg/l min，后兩者口服生物利用度分別是原料藥的4.77倍和6.75倍，可見顯著提高了桑色素的口服生物利用度，證明了我們的設想。 目前，桑色素-磷脂復合物口服自乳化給藥系統(tǒng)的質量標準研究、藥效學研究、安全性評價等臨床前研究內(nèi)容正在按計劃進行。

該成果設計出一種新型的具有高度可升級特性的分級式微流體裝置用于在多重乳液的內(nèi)部同一層結構中可控地同時封裝多種具有不同組分的液滴，并且，該裝置可以實現(xiàn)對多組分多重乳液內(nèi)部同一層結構上的液滴的數(shù)目、比例和尺寸的獨立精確控制?；趦?yōu)良的可控性及可升級性，該微流體裝置提供了一種靈活而具有前景的方法用于實現(xiàn)多組分多重乳液的可控制備，并且可以實現(xiàn)對多重乳液內(nèi)部同時封裝的各組分液滴的數(shù)目、比例和大小的獨立精確的控制。這些共同封裝的不同組分的液滴可以作為分離的腔室用于不相容活性物質/化學物質的協(xié)同運輸和/或生化/化學反應，以及作為分離的腔室用于構造多腔室材料。而對于內(nèi)部不同組分液滴數(shù)目、比例和大小的高度可控性使得我們可以優(yōu)化活性物質/化學物質的封裝，以及精確地設計多腔室材料的內(nèi)部結構。該成果為具有新型內(nèi)部結構的多組分多重乳液的可控制備和應用帶來了一個重要的突破，有望應用于高端化妝品、食品、生物醫(yī)藥等具有高附加值產(chǎn)品的研制和生產(chǎn)。

本成果的目的在于證明黃酮類化合物桔皮素在制藥領域中的新用途，為實體瘤的治療提供一種化療藥物增敏劑。本發(fā)明通過體外細胞實驗證明：桔皮素對人結腸癌細胞HCT-116 48小時的IC50為73.04μg/ml，5-氟尿嘧啶對人結腸癌細胞HCT-116 48小時的IC50為63.67μg/ml；桔皮素聯(lián)合濃度為50μg/ml的 5-氟尿嘧啶共同作用于人結腸癌細胞HCT-116，48小時的IC50為9.05μg/ml；桔皮素聯(lián)合濃度為25μg/ml 的5-氟尿嘧啶共同作用于人結腸癌細胞HCT-116，48小時的IC50為7.45μg/ml。當5-氟尿嘧啶的濃度為25μg/ml及50μg/ml時，與桔皮素聯(lián)合用藥均可顯著增強5-氟尿嘧啶的抗腫瘤活性，對人結腸癌細胞HCT-116的生長抑制發(fā)揮協(xié)同作用，當桔皮素濃度為25μg/ml時，與5-氟尿嘧啶聯(lián)合用藥的效果最佳。因此可將桔皮素作為制備治療結直腸癌的化療藥物增敏劑應用。本發(fā)明通過動物實驗證明：桔皮素聯(lián)合5-氟尿嘧啶用藥對小鼠移植性瘤S180肉瘤的生長抑制作用明顯，且能明顯降低因化療藥物5-氟尿嘧啶毒性過大所致的小鼠死亡率；桔皮素聯(lián)合5-氟尿嘧啶用藥能降低5-氟尿嘧啶的劑量，從而可緩解化療藥物5-氟尿嘧啶所致的小鼠體重降低的副作用，降低5-氟尿嘧啶對小鼠的免疫毒性。因此可將桔皮素作為制備治療肉瘤的化療藥物增敏劑應用。 本發(fā)明具有以下有益效果：1、本發(fā)明提供了一種已知化合物桔皮素的新的醫(yī)療用途，為桔皮素的應用開拓了新的領域。2、本發(fā)明為實體瘤的治療提供了一種新的化療藥物增敏劑，可提高化療藥物的抗腫瘤活性，并降低化療藥物的毒副作用，具有明顯的社會效益。

抗癌藥物的靶向選擇性、低耐藥性是目前抗癌藥物深度研發(fā)的難點和瓶頸。本成果發(fā)明了一種靶向腫瘤標志蛋白的小分子多肽，其不僅呈現(xiàn)對已篩選的肝癌、乳腺癌、前列腺癌等細胞強的抑制和殺傷作用，尤其是對肝癌呈現(xiàn)強的細胞選擇性，具有開發(fā)為國家注冊一類原創(chuàng)新藥的前景。相關工作與成果已申報國家發(fā)明專利，屬于自主知識產(chǎn)權和原創(chuàng)研發(fā)。