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降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯(lián)力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種自乳化阿霉素納米藥物及其制備方法
本發(fā)明公開了一種自乳化阿霉素納米藥物，是由阿霉素上8-羥乙酰基的羰基通過體內(nèi)可降解的化學鍵與親水基團連接而成的；該藥物前體通過將親水性小分子基團或親水性聚合物短鏈量引入到疏水的DOX分子上使其成為親水-疏水型分子，在水中能自組裝納米大小的顆粒或囊泡，可利用EPR效應靶向腫瘤組織，具有載藥量高、毒副作用小、保留了阿霉素本身的高細胞毒性的特點。本發(fā)明還公開了一種自乳化阿霉素納米藥物的制備方法，載藥量高，產(chǎn)率高，適于工業(yè)化生產(chǎn)。
浙江大學
2021-04-11
“4YC-110”型自走式秧草收獲機
項目簡介 針對三葉菜收獲依靠人工刀割，勞動強度大、工作效率低、生產(chǎn)成本高，本成果研 制適用于秧草葉菜類蔬菜收獲機械。主要由行走裝置、雙動刀切割裝置、氣流收集裝置 等。實現(xiàn)了秧草收割機械化，打破了傳統(tǒng)農(nóng)藝，大大提高了工作效率，本成果屬國內(nèi)領 先。
江蘇大學
2021-04-14
多功能自振周期偏擺脈沖射流發(fā)生器
本發(fā)明屬于高壓水射流領域，尤其涉及一種通過自激振蕩形成自吸磨料或空氣的多功能自振周期偏擺脈沖射流發(fā)生器。主要由上噴嘴、調(diào)節(jié)環(huán)、滾動軸承、擋板、轉(zhuǎn)子、磨料輸送管、外殼、振蕩腔體、下噴嘴、高壓空氣輸送管組成;所述上噴嘴通過螺紋與調(diào)節(jié)環(huán)相連;所述調(diào)節(jié)環(huán)、擋板、
武漢大學
2021-04-14
一種抑制激光探針自吸收效應的方法
本發(fā)明公開了一種抑制激光探針自吸收效應的方法，該方法采 用脈沖激光對待測樣品進行燒蝕以產(chǎn)生等離子體，再利用與等離子體 中基態(tài)粒子受激吸收躍遷到高能態(tài)能級相匹配的激光束對等離子體進 行選擇性激發(fā)，提高對基態(tài)粒子的受激吸收躍遷效率，避開對等離子 體中心待測元素發(fā)射光譜的自吸收，以避免待測元素激光等離子體自 吸收效應的產(chǎn)生。本發(fā)明從等離子體的本征物理特性出發(fā)去消除自吸 收效應，同時又不引入外來干擾，這樣不僅可以獲得等離子體
華中科技大學
2021-04-14
一種基于爆炸自毀作用的加卸載裝置
本發(fā)明公開了一種基于爆炸自毀作用的加卸載裝置，包括高強混凝土柱、金屬圓盤、起爆孔管、內(nèi) 殼、凹槽；內(nèi)殼為圓柱體型空殼、其內(nèi)空腔作為裝藥藥室；內(nèi)殼上頂面固定設置有金屬圓盤、并與金屬 圓盤一起封裝在高強混凝土柱內(nèi)、下底面通過起爆孔管與外界連通；高強混凝土柱下底面沿下底面半徑 方向設置有與起爆孔管連通的凹槽；普通乳化炸藥通過起爆孔管注入裝藥藥室內(nèi)，電雷管通過起爆孔管 置入裝藥藥室內(nèi)，使電雷管前端與乳化炸藥相接觸，并把電雷管腳線通過凹槽引出。本發(fā)明可以
武漢大學
2021-04-14
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一種降乳菌培養(yǎng)工藝及其應用在白酒中的生產(chǎn)工藝
研發(fā)階段/n本發(fā)明涉及一種降乳菌及其應用在白酒中的生產(chǎn)工藝，該菌株是一株分離于濃香型高溫大曲的地衣芽孢桿菌３３１，它利用糖類不產(chǎn)乳酸，能在酸性環(huán)境ｐＨ２．５－３．５下生長良好；２００９年１２月１０日保藏于湖北武漢武昌珞珈山武漢大學中國典型培養(yǎng)物保藏中心，保藏號為：ＣＣＴＣＣ?ＮＯ：Ｍ?２０９２９７。本發(fā)明生產(chǎn)流程對使用者原有工藝沒有嚴格限制，在入窖前的糧醅中加入大曲粉的同時，加入降乳菌，入池發(fā)酵成熟后蒸酒，就能控制大曲白酒中乳酸乙酯含量。此降乳菌株發(fā)酵特性獨特，降低乳酸乙酯含量效果明顯，并且能將乳酸
湖北工業(yè)大學
2021-01-12
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4UZ-83 型自走式薯類作物聯(lián)合收獲機
該產(chǎn)品可以實現(xiàn)丘陵山地的薯類作物收獲聯(lián)合作業(yè)，輕簡化小 型化結(jié)構(gòu)設計，集挖掘、分離、人工分檢、輸送集箱等作業(yè)為一體的聯(lián)合收獲 機械。行走裝置采用橡膠履帶式結(jié)構(gòu)，行走穩(wěn)定重心低，可折疊底板結(jié)構(gòu)，使 機器的外形尺寸更加緊湊。配套動力 53kW；收獲幅寬 60～85mm；生產(chǎn)率為 0.10 hm2/h； 損失率≤5.0 %；傷薯率≤5.0 %。與國內(nèi)外同類機具相比具有小型化、 輕簡化結(jié)構(gòu)特點，便于在丘陵山區(qū)中小地塊推廣應用，實現(xiàn)聯(lián)合作業(yè)。該機已 由青島弘盛汽車配件有限公司組織小批量生產(chǎn)，在四川、山東、等地廣泛推廣 應用。 產(chǎn)品研發(fā)顯著提高了我國馬鈴薯的機械化水平，提高了相關(guān)生產(chǎn)企業(yè)的經(jīng) 濟收益和市場競爭力。項目產(chǎn)品，按每年生產(chǎn)2000臺馬鈴薯收獲機，售價按48000 元/臺計，每套成本 38000 左右，則生產(chǎn)企業(yè)年新增產(chǎn)值 9600 萬元，可實現(xiàn)利 稅 2000 萬元，采用機械化作業(yè)后，還將大幅度提高勞動生產(chǎn)率、降低損失、縮 短耕、種、收時間，有利于勞動力向二三產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移，增加農(nóng)民收入。通過項目 實施可以有效提升西南、中南地區(qū)農(nóng)業(yè)機械化水平。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-11
橋式模塊化開關(guān)電型五電平自平衡逆變器
多電平逆變器在中高壓交流電機調(diào)速、分布式發(fā)電、靜止無功補償、新型直流輸電等領域有良好的應用前景，已成為當前電力電子技術(shù)中備受人們關(guān)注的重要研究熱點。傳統(tǒng)電容鉗位型多電平逆變器存在電容電壓不平衡問題，且在分布式發(fā)電場合一般需要兩級變流，損耗較大。本發(fā)明提出一種橋式模塊化開關(guān)電容型五電平自平衡逆變器，將開關(guān)電容模塊與電容箝位電路有機結(jié)合起來，實現(xiàn)寬變比電壓輸出和電容電壓的自平衡，且容易實現(xiàn)電壓的模塊化擴展。與傳統(tǒng)五電平逆變器相比，上述逆變器減少了電路元件數(shù)目，實現(xiàn)了多電平逆變器的升壓輸出，減少了中高壓逆變器設計中升壓變壓器的變比，節(jié)約了成本，解決了母線電容電壓不平衡的問題，提高了輸出波形質(zhì)量，有效降低了諧波含量，具有高效高功率密度的優(yōu)勢。同時，由于結(jié)構(gòu)上的完美對稱性，具有去共模電壓的特征。
廈門大學
2021-04-11
一種動基座重力梯度儀自梯度補償方法
本發(fā)明公開一種動基座重力梯度儀自梯度補償方法，包括對自梯度模型中環(huán)境物體特征參數(shù)進行標定，然后實時檢測載體的姿態(tài)，將姿態(tài)數(shù)據(jù)輸入自梯度模型，實時計算出自梯度，實現(xiàn)自梯度補償。當梯度儀的環(huán)境物體發(fā)生改變時，只需重新標定環(huán)境物體特征參數(shù)，該自梯度補償方法，適應性強，操作簡單易實施。
東南大學
2021-04-11