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本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。

本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并

本發明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現有技術相比，本發明篩選獲得一株產酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優異。本發明篩選獲得菌株產酸性磷酸酶具有安全環保高效的特點，在醫療、食品和健康鄰域有廣大的應用前景。

本發明公開了一種微流控移液器槍頭，包括本體和外囊，所述本體包括設在本體尾部區域內的進液通道、沿本體圓周周向排布的若干個濃縮微流道、設在本體外表面的空白液體出口，以及設在本體頭部區域內的出液通道；濃縮微流道包括直流道、分叉流道、中間流道和兩路旁支流道，直流道一端與進液通道連通，另一端與分叉流道連通，中間流道一端與分叉流道連通，另一端與出液通道連通，兩路旁支流道分別設在中間流道兩側，旁支流道的一端與分叉流道連通，另一端向本體外表面彎折并與空白液體出口連通。本發明結構簡單，通量高，能利用微流體慣性效應來實現微米級粒子的濃縮。

產品服務:該項目已與同學合作創立公司（新疆伊祖兒商貿有限公司）投入運營，此前已完成開發，翻譯，接入接口，推廣等工作。商業模式:項目通過商品利潤，手續費和廣告等方式盈利。本項目在微信平臺目前擁有150萬個用戶且達到了穩定的盈利狀態。此后發展規劃中希望開發更多繳費業務，提高管理水平，擁有更多資金投入來開發和維護。 

世界上還沒有這類產品上市或進入臨床研究。本項目技術具有完全的我國知識產權，有關技術與工藝正準備申請國家發明專利。 與國內外現有的抗癌藥物相比，靶向性納米與微球抗癌藥物具有以下的優點： （1）毒性低。本產品在體內具有較低的滲透壓與毒性，特別是能在腫瘤部位選擇性地釋藥，特異性地殺死癌細胞同時又不損傷正常細胞，有效地降低藥物的毒副作用，其毒性比臨床應用的抗癌藥物至少低2倍。 （2）具有腫瘤靶向性與專一選擇性。小鼠體內藥物分布實驗表明，靶向性納米與微球抗癌藥物能與腫瘤細胞特異性結合和內化，主動地改變在體內的自然分布，導向并富集至腫瘤組織或細胞內，可被腫瘤攝取，在體內顯示特異性分布，在靶腫瘤中的濃度較高，選擇性殺傷癌細胞，從而實現靶向給藥。 （3）療效好，抗癌活性高。靶向性高分子抗癌藥物具有良好的控制釋放性能，且在釋藥過程中能較好地維持有效血藥濃度，特別是能在腫瘤部位選擇性地釋藥，特異性地殺死癌細胞同時又不損傷正常細胞，能有效地誘導人體肝癌等細胞（Bel-7204）凋亡。其抗癌活性至少是臨床應用抗癌藥物的4倍。 （4）療效時間長。臨床應用的抗癌藥物在體內最多只能維持30分鐘，而靶向性高分子抗癌藥物可富集于腫瘤組織或細胞內，在腫瘤（如人體肝癌Bel-7204等細胞）具有較長的停留時間，便于長時間選擇性殺傷癌細胞，從而實現靶向給藥。而且療效時間長短，可以隨意調節控制。 （5）用藥量小。靶向性高分子抗癌藥物具有良好的控制釋放性能，極大提高藥物的生物利用率，而且對藥物具有很好的保護功能，減少藥物在體內被破壞。與臨床應用的抗癌藥物相比，其給藥劑量至少可以減少2倍。 （6）不需要頻繁服藥，可以減少病人的痛苦。 （7）具有完全的我國知識產權，有關技術與工藝正準備申請國家發明專利。 目前已經完成了靶向性高分子抗癌藥物實驗室小試研制、制備工藝優化與體內外動物實驗。將進行中試研究，生產足夠的產品，重新進行正式的結構表征，并邀請有權限的專業醫院進行臨床前體內外動物實驗，收集整理充足的藥物數據，準備申請進入臨床試驗。

北京大學物理學院肖云峰教授與龔旗煌院士領導的研究團隊在微腔非線性光學研究取得重要進展：首次實現有機分子修飾的二氧化硅光學微腔的高效三次諧波產生，比此前報道的二氧化硅微腔轉換效率提高了四個量級，接近晶體微環腔三次諧波的最高轉換效率。成果被《物理評論快報》以封面及編輯推薦形式亮點報道：Phys. Rev. Lett. 123, 173902 (2019)。論文題為“Microcavity Nonlinear Optics with an Organically Functionalized Surface” (https://journals.aps.org/prl/abstract/10.1103/PhysRevLett.123.173902)。左圖：二氧化硅微腔表面修飾有機共軛分子；右圖：實驗測得的激發光和三次諧波光譜圖 三階非線性光學效應是現代光學研究和應用中最重要的非線性光學過程之一，被廣泛應用于實現光頻梳、全光開關和量子光源等。二氧化硅回音壁微腔由于具有超高的品質因子和成熟的制備工藝，已經成為是現代光子學研究的重要器件。然而，由于材料的限制，二氧化硅三階光學非線性響應較弱于多數晶體材料，這嚴重地制約了二氧化硅微腔器件的性能。另一方面，有機共軛小分子具有離域的?電子系統，在光場激發下，離域電子表現出很強的非諧振動，從而具有很高的非線性響應系數。同時，回音壁微腔的表面倏逝場為微腔與外界物質相互作用提供天然的通道。因此，采用表面修飾技術，光學微腔和高非線性響應的有機分子形成連結；有機分子通過表面倏逝場作用，有效地調控微腔系統的非線性效應，從而提高微腔器件的性能甚至可能突破微腔材料的限制。 在該項工作中，研究團隊通過采用兩步反應法，實現了二氧化硅微腔表面均勻地修飾有機分子層，既有效增強了微腔表面三階非線性系數，同時保持了腔的高品質因子特性。實驗中，研究者采用最近發展的動態相位匹配技術，即基于腔克爾效應和熱效應補償非線性頻率轉換過程中本征的相位失配，實現泵浦光和諧波頻率與熱腔模頻率的共振匹配，最終實驗上觀測到三次諧波轉換效率達到1680%/W2，比之前報道的二氧化硅微腔的最高轉換效率提高了四個量級，接近目前晶體微環腔轉換效率的最高值。研究者進一步地在實驗上揭示了三次諧波的增強來自表面修飾的有機分子：微腔三次諧波/合頻轉換效率顯著依賴于泵浦光偏振，平均輸出功率對比度達到50倍，這是由于有機分子偶極取向導致的偏振依賴響應。該工作采用的表面修飾技術和動態相位匹配方法可以普適地推廣到其它微腔和光波導等體系中，在寬帶可調諧非線頻率轉換和表面科學研究中發揮重要作用。

本發明提供了一種微藻水熱液化制取生物油的連續式反應系統及方法，通過設置兩級預熱器可以充分利用液化反應后的余熱，進而降低反應系統的整體能耗。此外該系統通過固液分離器、氣液分離器和離心機的聯合作用可以連續、高效地實現液化產物的分離，無需額外的有機溶劑對生物油進行分離。相比其他水熱液化系統，本發明系統運行費用低、產物分離徹底、系統連續性好，可以廣泛應用于微藻水熱液化生產生物油。