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本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

以天然高分子殼聚糖、透明質(zhì)酸等為原料對(duì)其進(jìn)行改性使其溶解在水、油（普通有機(jī)溶劑）等類衍生物，擴(kuò)大了其作為生物醫(yī)用材料的應(yīng)用。然后還以新的生物材料制備方法光聚合方法、電紡絲方法、超臨界聚合等方法對(duì)改性后的衍生物進(jìn)行加工，使得其可以應(yīng)用在生物醫(yī)用材料如皮膚燒傷敷料、藥物控釋、人工組織工程支架等生物材料領(lǐng)域。并且還開展了光固化超硬、超耐磨、自清潔材料，光聚合藥物緩釋材料，光聚合有機(jī)高分子納米微顆粒，光聚合信息存儲(chǔ)材料等項(xiàng)目的研究。 溶解性：可溶解水、乙醇等12種有機(jī)溶劑；聚合速率，可光聚合殼聚糖單體最大轉(zhuǎn)化率92%，聚合速率12秒；制備材料為無(wú)毒。用于食品包裝等，生物醫(yī)藥，生物醫(yī)用材料等，開發(fā)前景使用性能優(yōu)良，具有廣闊的市場(chǎng)前景。以殼聚糖等為主要原材料，主要設(shè)備是常溫反應(yīng)釜。若生產(chǎn)規(guī)模為100噸/年，設(shè)備投資約10萬(wàn)元，廠房面積需300m2，動(dòng)力100KW，操作人員約3人。產(chǎn)品綜合成本約80000～120000元/噸，市場(chǎng)平均售價(jià)約355000~460000元/噸，年利潤(rùn)約400~600萬(wàn)元，具有一定的經(jīng)濟(jì)效益。

針對(duì)規(guī)模化畜禽生產(chǎn)中動(dòng)物健康、環(huán)境衛(wèi)生和牧場(chǎng)的廢氣排放造成的社區(qū)環(huán)境污染，以及動(dòng)物源人獸共患病的流行和“超級(jí)細(xì)菌”導(dǎo)致的公共衛(wèi)生問(wèn)題，受17個(gè)國(guó)家、省部和國(guó)際合作項(xiàng)目資助，申請(qǐng)人系統(tǒng)地對(duì)畜禽場(chǎng)舍內(nèi)外環(huán)境微生物監(jiān)測(cè)，在國(guó)內(nèi)首次闡明密集的畜禽飼養(yǎng)使微生物氣溶膠的含量升高、環(huán)境質(zhì)量變壞、并向場(chǎng)舍外擴(kuò)散；在國(guó)際上首次建立了病毒氣溶膠傳染模型，揭示了禽流感等4種病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染機(jī)制，認(rèn)識(shí)了疫病氣源性傳染的過(guò)程與規(guī)律，豐富了流行病學(xué)理論。 從事該領(lǐng)域工作20余年，37名博、碩研究生參與,發(fā)表SCI論文35篇，總影響因子116，他人引用536次；檢測(cè)技術(shù)獲得2項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利；一項(xiàng)國(guó)家國(guó)際合作項(xiàng)目驗(yàn)收為優(yōu)秀。 （1）確認(rèn)了畜禽場(chǎng)舍的微生物氣溶膠的來(lái)源及其傳播。即對(duì)養(yǎng)雞豬牛兔等場(chǎng)舍（共126個(gè)場(chǎng)）及場(chǎng)舍外不同距離的氣載需氧菌、厭氧菌、革蘭氏陰性菌及內(nèi)毒素、真菌及真菌毒素監(jiān)測(cè)，獲得了其含量及不同菌群的構(gòu)成成分；揭示了養(yǎng)殖環(huán)境微生物氣溶膠向場(chǎng)舍外包括社區(qū)居民環(huán)境的擴(kuò)散，在200m之內(nèi)污染嚴(yán)重。借此，評(píng)估了畜禽舍環(huán)境衛(wèi)生和疫病流行風(fēng)險(xiǎn)及對(duì)從業(yè)人員的傳染危害，制定了防控措施；創(chuàng)立了規(guī)模化生產(chǎn)“環(huán)境性疫病學(xué)說(shuō)”；提出了舍微生物氣溶膠既是環(huán)境質(zhì)量指征，又是病原傳播感染媒介的學(xué)說(shuō)。 （2）闡明了源于畜禽舍的微生物氣溶膠向場(chǎng)舍外擴(kuò)散，在國(guó)際上首次把基因組學(xué)技術(shù)應(yīng)用于畜禽舍的微生物氣溶膠溯源鑒定。采用PFGE、ERIC和REP-PCR對(duì)牧場(chǎng)舍內(nèi)外環(huán)境中分離的指示細(xì)菌溯源發(fā)現(xiàn)，從牧場(chǎng)舍外下風(fēng)方向（10-200m）分離的多數(shù)微生物來(lái)源于舍內(nèi)空氣或糞便（糞便中分離到的與舍內(nèi)空氣中的部分大腸桿菌（雞舍34.1%、牛欄41.8%）來(lái)源相同）。揭示了牧場(chǎng)動(dòng)物產(chǎn)生的微生物氣溶膠不僅在畜禽群內(nèi)擴(kuò)散，而且能向場(chǎng)舍外環(huán)境傳播。首次構(gòu)建了氣源性傳染病的傳播模式，有公共衛(wèi)生和流行病學(xué)意義。 （3）發(fā)現(xiàn)了源于動(dòng)物體攜帶毒素基因的病原菌氣溶膠的發(fā)生與傳播。對(duì)養(yǎng)雞豬牛場(chǎng)（共33個(gè)）舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的380株氣載大腸桿菌攜帶主要毒素基因的解析發(fā)現(xiàn)，雞舍攜帶LTa基因的菌株最多為53.85%（63/117）、豬舍攜帶LTa和STb基因的分別35%和30%、牛舍58.74%大腸桿菌攜帶1至4種毒素基因。探明了畜禽傳染病病原的傳播過(guò)程。 （4）驗(yàn)證了畜禽飼養(yǎng)中“超級(jí)細(xì)菌”和泛耐藥菌的出現(xiàn)及擴(kuò)散。應(yīng)用分子生物技術(shù)對(duì)養(yǎng)雞豬牛場(chǎng)舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的426株腸球菌和149株金葡菌耐藥基因鑒定，發(fā)現(xiàn)了傳統(tǒng)的超級(jí)細(xì)菌：在養(yǎng)雞場(chǎng)舍內(nèi)外8株金葡菌為MRSA-耐甲氧西林金葡菌，并攜帶耐藥基因；36株腸球菌攜帶耐萬(wàn)古霉素vanA或vanB基因。14.55%（62/426）的腸球菌對(duì)β-內(nèi)酰胺酶類抗生素耐藥等。揭示了養(yǎng)殖環(huán)境耐藥菌的產(chǎn)生與傳播狀況和濫用抗生素導(dǎo)致的危害風(fēng)險(xiǎn)。 （5）確認(rèn)養(yǎng)殖環(huán)境3%-13%氣溶膠粒子屬于PM2.5。在雞豬牛舍分別為3.7%、4.9%、13.4%的粒子Dae50＜1µm，這些粒子能夠到達(dá)肺泡，對(duì)動(dòng)物及飼養(yǎng)員的感染危害更大。該結(jié)果為養(yǎng)殖環(huán)境飼養(yǎng)衛(wèi)生管理及衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)的制定提供參考，豐富了感染理論。 （6）建立了AIV、NDV等病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染模型，闡明其氣源性傳染的機(jī)制與風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

我室沈洪兵、胡志斌團(tuán)隊(duì)近日在《柳葉刀-區(qū)域健康》（西太平洋）（The Lancet Regional Health-Western Pacific）發(fā)表了領(lǐng)銜的出生隊(duì)列的最新研究，本研究使用大規(guī)模前瞻性出生隊(duì)列，系統(tǒng)比較輔助生殖受孕與自然受孕子代出生缺陷率的差異，并評(píng)估輔助生殖技術(shù)的安全性。本研究的結(jié)果將為優(yōu)化輔助生殖方案的選擇提供證據(jù)和線索，提高對(duì)輔助生殖受孕子代健康的關(guān)注。

本發(fā)明提供一種雷公藤內(nèi)酯醇衍生物的制備方法及其產(chǎn)物和應(yīng)用,該制備方法以雷公藤內(nèi)酯醇為微生物代謝藥物,通過(guò)特殊誘導(dǎo)子對(duì)微生物代謝雷公藤內(nèi)酯醇,同時(shí)得到多種,高產(chǎn)率的基于雷公藤內(nèi)酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內(nèi)酯醇衍生物,這些雷公藤內(nèi)酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發(fā)明方法綠色環(huán)保,選擇性強(qiáng),產(chǎn)率高,能夠大規(guī)模利用微生物制備雷公藤內(nèi)酯醇衍生物.

表面活性劑是指具有固定的親水親油基團(tuán)，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質(zhì)。 作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應(yīng)用廣泛。在使用過(guò)程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進(jìn)入了水體、土壤等環(huán)境。非離子表面活性劑對(duì)魚類和水生生物會(huì)產(chǎn)生毒性、影響其他共存有機(jī)物在環(huán)境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機(jī)污染增效修復(fù)的應(yīng)效果。建立簡(jiǎn)單實(shí)用、快速地分析方法對(duì)研究該化合物在自然環(huán)境中的歸宿、遷移、轉(zhuǎn)化、生物效應(yīng)及對(duì)其它有機(jī)污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。

成果描述：通過(guò)對(duì)QCM（石英晶體微天平）技術(shù)和檢測(cè)標(biāo)的物的化學(xué)特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測(cè)技術(shù)新型自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。課題組與中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了良好的長(zhǎng)期合作關(guān)系。所研制的系統(tǒng)已經(jīng)在中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的配合下完成了測(cè)試和實(shí)驗(yàn)，拿到了大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)資料，完成了系統(tǒng)效能評(píng)估。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)得到數(shù)據(jù)說(shuō)明了課題組研制的測(cè)試系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。該測(cè)試系統(tǒng)的檢測(cè)精度可以達(dá)到納克級(jí)別。 以在重金屬檢測(cè)領(lǐng)域中的應(yīng)用為例，國(guó)外目前對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ?zé)晒夤庾V（XRF）和電感耦合等離子質(zhì)譜法（ICP-MS）等。我國(guó)對(duì)重金屬污染十分重視，目前國(guó)內(nèi)對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要還是借鑒國(guó)外一些常用的檢測(cè)方法。但是這些檢測(cè)方法價(jià)格普遍昂貴、操作相對(duì)繁瑣且檢測(cè)限僅可達(dá)納克（ng）級(jí)。國(guó)家每年都要花費(fèi)大量的財(cái)力、人力和物力來(lái)檢測(cè)各種領(lǐng)域里的重金屬。該測(cè)試系統(tǒng)的研制成功將會(huì)提供一種全新的、低成本的、簡(jiǎn)單有效的檢測(cè)重金屬的方法。該成果不僅可以應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品中的重金屬離子檢測(cè)，其在環(huán)保和生化領(lǐng)域同樣擁有極大的應(yīng)用前景。

自主神經(jīng)系統(tǒng)的主要作用即是隨時(shí)調(diào)控人體各臟器功能，以使其盡快適應(yīng)內(nèi)外環(huán)境的改變。因此，自主神經(jīng)系統(tǒng)的活動(dòng)可視作人體基本生命活動(dòng)狀況的晴雨表，作為一個(gè)嶄新的生命體征量化指標(biāo)意義重大。但礙于該領(lǐng)域目前并非醫(yī)學(xué)研究追逐的熱點(diǎn)，故國(guó)內(nèi)、外在自主神經(jīng)功能監(jiān)測(cè)設(shè)備方面均屬空白。該設(shè)備是屬于原始創(chuàng)新的醫(yī)療領(lǐng)域無(wú)創(chuàng)監(jiān)測(cè)設(shè)備，它基于心率變異性分析的獨(dú)特算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)患者自主神經(jīng)功能的連續(xù)、實(shí)時(shí)、無(wú)創(chuàng)監(jiān)測(cè)。應(yīng)用范圍:在臨床領(lǐng)域可應(yīng)用于生理狀況評(píng)估、慢性病管理、多種疾病的輔助診斷、重癥及圍手術(shù)期病人監(jiān)測(cè)、心理和精神測(cè)評(píng)等。效益分析:該研究成果可轉(zhuǎn)化為醫(yī)療臨床領(lǐng)域的監(jiān)測(cè)設(shè)備，需要醫(yī)-工學(xué)科的結(jié)合。由于心電信號(hào)采集的硬件技術(shù)已非常成熟，該研究的核心部分在于滿足臨床監(jiān)測(cè)功能的心電信號(hào)分析算法。 其技術(shù)優(yōu)勢(shì)在于：指標(biāo)特異性高；生理基礎(chǔ)明確；心電信號(hào)分析算法獨(dú)特；屬無(wú)創(chuàng)的監(jiān)測(cè)技術(shù)；監(jiān)測(cè)條件簡(jiǎn)便；所需硬件技術(shù)成熟、成本低廉；在醫(yī)療機(jī)構(gòu)具有大規(guī)模推廣的價(jià)值。

N95口罩的關(guān)鍵技術(shù)在于其致密、能有效隔離病毒的濾芯層，一般的N95口罩是5層濾芯層、普通口罩可能只有兩層。南京工業(yè)大學(xué)陳蘇教授課題組的新技術(shù)讓N95口罩生產(chǎn)提質(zhì)增效，做濾芯的新材料只需3層就可以生產(chǎn)N95了。他們的新技術(shù)全稱叫“熔噴無(wú)紡布材料和微流體氣噴紡絲技術(shù)”。“我們團(tuán)隊(duì)前期一直致力于新型紡絲技術(shù)和無(wú)紡布材料的開發(fā)，研究出了微流體氣噴紡絲技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)超細(xì)纖維的制備，平均直徑65納米，是目前紡絲技術(shù)中生產(chǎn)纖維最細(xì)的，過(guò)濾隔離病毒的效果也就更好。”陳蘇介紹，傳統(tǒng)的紡絲技術(shù)生產(chǎn)出的纖維，一般直徑在幾百納米，而氣噴紡絲技術(shù)所制備的纖維直徑僅幾十納米，可以更好地隔離病毒，將氣噴紡絲的纖維膜負(fù)載在傳統(tǒng)的無(wú)紡布上，就實(shí)現(xiàn)了更優(yōu)效果的N95口罩濾芯層的制備。“也就是說(shuō)，N95一般是5層濾芯層，普通口罩可能只有兩層，那么，用我們的材料（做成濾芯層）只要3層就相當(dāng)于N95了。”陳蘇團(tuán)隊(duì)近年來(lái)一直致力于微流體紡絲和微流體氣噴紡絲工作的研究，前期通過(guò)紡絲參數(shù)的優(yōu)化、紡絲體系的探索制備了一系列功能纖維材料，其成果日前在國(guó)際材料重要期刊《Advanced Materials》（先進(jìn)材料）上發(fā)表。基于前期的研究基礎(chǔ)，陳蘇教授掌握了紡絲關(guān)鍵技術(shù)、紡絲設(shè)備開發(fā)技術(shù)和功能纖維原理，為其產(chǎn)業(yè)化奠定了基礎(chǔ)。點(diǎn)擊查看原文