面向復雜曲面工件的智能化噴涂/噴砂作業(yè)編程技術
針對大型復雜曲面工件的噴砂/噴涂工藝算法研發(fā)和軟件開發(fā),采用去示教+在線編程方式,通過前端智能傳感裝置(主要是低成本激光或立體視覺系統(tǒng))獲取工件數(shù)模,然后后端采用自動編程方式優(yōu)化生成最優(yōu)的噴涂工作路徑,以適合目前噴砂/噴涂工藝所面對的小批量、多品種、非標準產品的生產需要,提高機器人噴涂/噴砂系統(tǒng)的自動化、智能化編程水平。具體技術指標: (1) 研發(fā)實現(xiàn)了一種基于激光或立體視覺掃描的噴涂/噴砂工件快速建模方法,實現(xiàn)了對復雜噴涂/噴砂工件表面的在線感知和高精度建模(表面建模精度0.1mm以內),以引導自動編程; (2) 針對大面積、大曲率、多孔洞等復雜工件曲面,研究實現(xiàn)了一種表面分割分層處理的自動化噴涂/噴砂軌跡生成方法,無需進行人工示教,可根據噴槍模型和曲面數(shù)模自動生成表面優(yōu)化作業(yè)軌跡,且涂層加工精度在正負10%以內,表面覆蓋率在90%以上; (3) 研發(fā)了一套面向復雜噴涂/噴砂作業(yè)的多機器人在線智能編程系統(tǒng)軟件,并進行了初步應用驗證,且可對覆蓋率、作業(yè)時間等噴涂性能進行實時評估,從而為產業(yè)化提供了工程基礎。
東南大學
2021-04-11