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MMX5蘋果采摘開發(fā)平臺
MMX5蘋果采摘平臺基于 ROS 開源系統(tǒng)，集成自主移動底盤及機械臂運動規(guī)劃。機器人接收到移動抓取任務后，首先根據(jù)預先建立的環(huán)境模型基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡，機器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡，使用最優(yōu)化算法進行運動規(guī)劃，并規(guī)避運動過程中障礙物，控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后，利用 3D 相機，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標，根據(jù)檢測到的目標位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規(guī)劃，并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機械臂控制器，完成抓取操作。
深圳史河機器人科技有限公司
2022-11-03
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一種桶面的擺放與裝箱裝置
簡介：本發(fā)明公開一種桶面的擺放與裝箱裝置，屬于工業(yè)機器人應用技術領域。該裝置包括桶面擺放線、SCARA搬運機器人及桶面裝箱線；桶面擺放線包括第一傳送帶、桶面翻轉機器人、第一擋板、光電傳感器、第二擋板；SCARA搬運機器人負責將擺放好的桶面裝入桶面裝箱線上的箱子內；桶面裝箱線包括第二傳送帶、第三擋板、第三傳送帶。本發(fā)明裝置采用了機電一體化系統(tǒng)，融合了機械、電子、計算機軟硬件、控制、光電傳感系統(tǒng)及機器人技術等，各個部件的統(tǒng)一協(xié)作完成了桶面的擺放與裝箱，能夠滿足企業(yè)的實際生產(chǎn)需要，具有較強的可行性。
安徽工業(yè)大學
2021-04-11
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一種果樹培育用育苗桶
本實用新型公開了一種果樹培育用育苗桶，包括底座，所述底座上固定有支撐板，所述支撐板上安裝有桶體，所述桶體內的底部轉動連接有支撐桿，所述支撐桿上固定有第一錐形齒輪，所述第一錐形齒輪的一側嚙合有第二錐形齒輪，所述第二錐形齒輪的一側連接有連接桿，所述連接桿的一側貫穿桶體并延伸至桶體的外側，且連接桿的一側連接有搖把，所述支撐桿上固定有第一齒輪，所述桶體的底部兩側轉動連接有第一螺桿，所述第一螺桿上固定有第二齒輪。本實用新型實現(xiàn)了對果樹苗的夾持，通過第一錐形齒輪和第二錐形齒輪的配合，保護了果樹苗根部培養(yǎng)土的完整性，提高了果樹苗培育的存活率，降低了損失，且設計合理，操作簡單，實用性強，適宜推廣。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-13
一種環(huán)保型垃圾桶
本實用新型涉及一種垃圾桶，尤其涉及一種環(huán)保型垃圾桶。本實用新型要解決的技術問題是提供一種裝垃圾簡單、操作方便、環(huán)保性好的環(huán)保型垃圾桶。為了解決上述技術問題，本實用新型提供了這樣一種環(huán)保型垃圾桶，包括有垃圾桶、氣缸、擋板Ⅰ、右架、減速電機、轉盤、頂板等；垃圾桶內左右兩側對稱設有氣缸，氣缸頂部均設有擋板Ⅰ，擋板Ⅰ上均開有孔Ⅰ，垃圾桶頂部從左至右依次設有支架和右架，支架頂部右側和右架左側下部均設有滑軌，滑軌上均滑動式連接有滑塊，滑塊底部與滑軌之間均設有彈簧Ⅰ，左右兩側滑塊之間設有廣告牌。本實用新型達到了裝垃圾簡單、操作方便、環(huán)保性好的效果，利用本環(huán)保型垃圾桶可以環(huán)保的裝垃圾。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-13
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一種剪切式枸杞采摘機
本發(fā)明公開了屬于農(nóng)業(yè)機械技術領域的一種剪切式枸杞采摘機。所述枸杞采摘機由果柄切割單元、齒輪傳動單元、電氣控制單元和枸杞收集單元組成；所設計的分禾器約束果柄在枝條下面形成簡支梁，對枸杞進入切割區(qū)域具有導向和夾持的作用，分禾器內設計三岔口結構，用于篩選青果和紅果，青果從分禾器側壁導出，紅果進入切割區(qū)域。同時分禾器與刀片在豎直方向上保持安全距離，保證枸杞果柄長度要求；本發(fā)明解決了枸杞采摘難題、鮮枸杞便攜包裝、枸杞破損率高和采摘人員勞動強度大的問題?？蓴[脫地形的限制，適應復雜的作業(yè)環(huán)境，降低勞動人員工作強度，解放生產(chǎn)力。其結構簡單便攜小巧，實用可靠，成本低，提高枸杞采摘率和運輸效率，降低枸杞損傷率。
中國農(nóng)業(yè)大學
2021-04-11
一種耙式水果采摘收集
本實用新型公開一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動刀刃上開設有兩個腰形偏心槽，使活動刀刃滑動安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動刀刃上，帶動活動刀刃沿著兩個腰形偏心槽延伸的方向相對固定刀刃做往返的直線運動，使活動刀刃與固定刀刃形成開合結構。兩塊翼板安裝在耙體的兩側且與耙齒朝向同一側彎曲。切割下來的水果，在兩塊翼板的引導下向吸口處集中。收集箱通
安徽建筑大學
2021-01-12
一種醫(yī)用放射性垃圾桶
本發(fā)明公開了一種醫(yī)用放射性垃圾桶，用于解決醫(yī)院在放射性治療過程中，使用放射性核素產(chǎn)生的放射性垃圾的安全存儲和管理問題。此垃圾桶由塑料內桶、鉛屏蔽外桶、數(shù)據(jù)測量模塊、顯示模塊、網(wǎng)絡傳輸模塊以及射頻識別模塊構成。其中，塑料內桶用于盛裝放射性垃圾，鉛屏蔽桶用于屏蔽掉垃圾的放射性。通過數(shù)據(jù)測量模塊測量放射性垃圾的比活度和表面劑量率，將測得的數(shù)據(jù)通過顯示模塊顯示出來，同時通過網(wǎng)絡傳輸模塊將數(shù)據(jù)上傳到網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫中。射頻識別模塊用以在放射性垃圾轉儲或轉交處理時，通過射頻標簽記錄放射性垃圾的比活度和表面劑量率信息。整套系統(tǒng)實現(xiàn)了對放射性垃圾的安全存儲及其比活度和表面劑量率的自動測量和智能監(jiān)控。
四川大學
2016-10-09
一種行走式草莓輔助采摘裝置
本實用新型公開一種行走式輔助采摘草莓裝置，包括兩個部分：一部分是負責剪下草莓的剪切裝置，分為操作桿、連接桿和剪刀頭三個部分，連接桿連接操作桿和剪刀頭，連接桿具有伸縮功能，過按下凸起以調節(jié)連接桿的長度，可以適應不同身高的工作人員。另一部分是收集裝置，整體是一個底部裝有萬向輪的載物小車，小車底部跨過一壟草莓田，可配合左右兩個機械臂使用，在小車左右兩端接有由電機驅動的傳送帶裝置，傳送裝置與機械臂相連，可將被剪下的草莓從低端運送到小車上，減少草莓在下落過程中的損傷，配合萬向輪，果農(nóng)在行進過程中
安徽建筑大學
2021-01-12
球狀果實采摘機器人末端執(zhí)行器
本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實發(fā)生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。
南京工程學院
2021-04-11
可感知碰撞的采摘機器人伸縮臂
本實用新型公開了一種可感知碰撞的采摘機器人伸縮臂，包括驅動伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個碰撞片、至少一個彈簧組件和至少一個開關組件；碰撞片設置于驅動伸縮 部分沿軸向的外部，開關組件設置于驅動伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅動伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開關組件的高度。本實用新型結構簡單，實現(xiàn)方便，能夠提 高機器人整體的采摘效率和成功率。
南京工程學院
2021-04-11