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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。
東南大學
2021-04-14
一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法
本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學
2021-04-13
基于流化床熱解過程的煤炭分級轉化分質利用技術的研究開發
煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。
浙江大學
2023-05-10
生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統
本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并
華中科技大學
2021-04-14
一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用
本發明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現有技術相比，本發明篩選獲得一株產酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優異。本發明篩選獲得菌株產酸性磷酸酶具有安全環保高效的特點，在醫療、食品和健康鄰域有廣大的應用前景。
南京工業大學
2021-01-12
新型凝血酶抑制劑的開發和產業化
阿加曲班是一種凝血酶抑制劑藥物，臨床用于治療腦卒中及血栓疾病，其在世界各國治療血栓等疾病的廣泛應用引起了醫學工作者對阿加曲班兩個非對映異構體21（S） 阿加曲班和21（R）阿加曲班的高度關注，主要涉及21（S）和21（R）阿加曲班的分離或立體選擇性合成及二者生物活性的差異。近年來，世界各國衛生組織對藥物成分的要求和規定越來越嚴格，除了規定各種雜質的總含量和單一雜質的最高含量之外，對藥物成分中允許的異構體或光學異構體逐一進行分離鑒定，并嚴格控制其含量。從降低治療用量和減少對人體不良反應的角度，高活性單一成分光學活體作為藥物代替消旋體是一個發展趨勢。 阿加曲班兩個非對映異構體21（S）和21（R）的分離工作吸引了眾多研究者。由于二者物化性質極為相似，因此分離難度很大。除我公司的研發成果以外，目前21(S)阿加曲班在國內外尚無任何文獻報道，國內外公司都是在進行阿加曲班消旋體原料和制劑的生產，該項目的研發成果屬于全球首創，我公司具有完全自主的知識產權，目前我們已經成功地打通產品的工藝，取得了8項國家發明專利授權及1項美國專利授權，發表論文5篇，其中SCI收錄3篇。 該項目屬于阿加曲班的產業化及其異構體21（S）阿加曲班的新藥研發，屬于國家一類新藥的臨床前研究，本項目通過研發，創制出用于新藥開發的化合物21(S)阿加曲班，并研究中間體、目標產物的合成新方法，通過手性拆分技術分離出21(S)阿加曲班，相關動物實驗結果表明21(S)阿加曲班的療效是R體功效的3-5倍，可減少用藥劑量，減輕副作用，該藥物的開發在高活性非對應異構體分離和選擇性合成技術取得重大突破。豐富了抗凝血臨床用藥選擇，為國內外的科研工作者在手性拆分技術領域的深入探索提供借鑒。
天津城建大學
2021-04-11
可食性多功能保鮮膜生物酶法制備技術
本項目采用生物酶法脫支重結晶制備淀粉納米顆粒；采用微波 輔助半仿生法提取花生殼黃酮、負壓空化技術提取原花青素等活性成分；利用 花生分離蛋白和豌豆淀粉為基質，添加淀粉納米顆粒、活性物質制備可食膜， 通過對復合膜性質的研究，優化最佳納米顆粒添加量；通過對復合膜的保鮮抑 菌等效果進行研究，確定黃酮多酚、原花青素等活性物質的最佳添加量。克服 了淀粉納米顆粒傳統制備方法的周期長、工藝復雜的缺點，同時以淀粉納米顆青島農業大學科技成果介紹 2017 －53－ 粒為增強相制備的可食膜解決了淀粉膜機械性能差等難題。獲得國家發明專利 6 項（201210552239.0；201210513149.0.；201210513150.3；201310212546.9； 201110166508.8） 技術優點或者效益預測:根據國家新材料產業發展規劃對塑料包裝行業提 出的倡導環境保護的要求，安全、可全生物降解的食用級多功能復合膜用于取 代部分塑料包裝是食品包裝新的發展趨勢。我國食品塑料包裝材料年總需求約 為 2000 萬噸，如果其中 10%的用食用級復合膜代替，其中需求量達 200 萬噸， 預計產生經濟效益 1000 億。食用級多功能納米復合膜用于取代部分塑料包裝是 食品包裝新的發展趨勢，推廣前景廣闊。
青島農業大學
2021-04-11
鵝源草酸青霉產果膠酶工藝及應用技術
國內外首次利用動物源菌（鵝源草酸青霉）發酵果膠酶，其工 藝和技術已申請國家發明專利（200810088248.2）；果膠酶主要應用于飼料、 果汁加工和中藥制造行業。生產的果膠酶制劑總酶活力達 10000U?g-1；聚半乳 糖醛酸酶活力 5000U?g-1；果膠酯酶活力 6500U?g-1。應用果膠酶的肉雞日增重 組提高 10.99%，料重比降低 12.09%，腿肌率提高 5.48%，腹脂率降低 43.36%。 該酶與纖維素酶結合應用，日增重提高 11.55%，料重比降低 13.02%，腿肌率提 高 6.11%，腹脂率降低 45.45%。生產的食品級固體果膠酶應用蘋果加工使出汁 率達到 91.34%，比自然出汁率提高了 12.74%。 生產條件及經濟效益預測：若是新建企業，若公司注冊資本 600 萬元，財 務評價結果是：在公司在生產負荷 80%的條件下，每年銷售收入 888 萬元，總成青島農業大學科技成果介紹 2017 －55－ 本費用為 644.64 萬元，第一年即可實現凈利潤 243.36 萬元。2～2.5 年內即收 回投資。
青島農業大學
2021-04-11
基于酶膜耦合的水產加工下腳料綜合利用
利用現代分離純化技術和生物酶技術，將水產品加工下腳料蝦蟹殼、魚皮、魚鱗等進行高 值利用，并解決固體廢棄和廢水排放問題，具有重要的環境意義和經濟效益。 本項目利用酶膜耦合技術生產甲殼素、殼寡糖并聯產水解動物蛋白；利用酶膜技術生產高 品質魚蛋白肽聯產飲飼用魚粉，解決大量魚加工下腳料處理問題，并產生較高經濟效益。
華東理工大學
2021-04-11