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項(xiàng)目概況 目前，國(guó)內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳 感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類(lèi)弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對(duì)焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過(guò)程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過(guò)程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫 的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國(guó)際先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 已完成的項(xiàng)目，塞拉門(mén)框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性?shī)A具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿(mǎn)足多系列多規(guī)格門(mén)框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性?shī)A具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國(guó)內(nèi)城市軌道車(chē)輛、高速列車(chē)的迅猛發(fā)展使得城軌門(mén)生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴(lài)于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國(guó)城軌門(mén)產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識(shí)別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺(jué)跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場(chǎng)前景 成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬(wàn)件/年，達(dá)到 4 萬(wàn)件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費(fèi)用為 72 萬(wàn)×3.5=252 萬(wàn)，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿(mǎn)足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長(zhǎng)速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬(wàn)件，2 臺(tái)機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬(wàn)件，完全滿(mǎn)足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬(wàn) ×4.6=331.2 萬(wàn)元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場(chǎng)應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國(guó)8 內(nèi)領(lǐng)先或國(guó)際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過(guò) 開(kāi)發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

XM-116-1? 22部件頭顱骨模型 ? XM-116-1頭顱骨模型（22部件）可拆分為22部件，由各部分顱骨組合而成，顯示可分解、可組合的22部件顱骨形態(tài)結(jié)構(gòu)，用于說(shuō)明22部分顱骨的名稱(chēng)。 ■ 左、右頂骨 ■ 枕骨 ■ 額骨 ■ 左、右顳骨 ■ 蝶骨 ■ 篩骨 ■ 犁骨 ■ 左、右顴骨 ■ 左、右?guī)X的上頜骨 ■ 左、右腭骨 ■ 左、右鼻甲 ■ 左、右淚骨 ■ 左、右鼻骨 ■ 帶齒的下頜骨 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

本項(xiàng)目在國(guó)家自然科學(xué)基金、陜西省自然科學(xué)基金、陜西省教育廳專(zhuān)項(xiàng)基金以及企業(yè)委托項(xiàng)目的基礎(chǔ)上開(kāi)展研究，旨在從根本上提高人們的安全意識(shí)水平、提升安全投入動(dòng)力，控制或減少三類(lèi)危險(xiǎn)源，以期預(yù)防事故、提高煤礦安全水平。   本成果屬于能源經(jīng)濟(jì)與管理領(lǐng)域的安全管理軟科學(xué)研究成果，在神華寧煤集團(tuán)紅石灣煤礦、西安重工裝備制造集團(tuán)、寶雞秦源煤業(yè)有限公司、郭家河煤業(yè)有限責(zé)任公司、陜煤銅川礦業(yè)有限公司得到了廣泛應(yīng)用，取得了顯著的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。經(jīng)過(guò)研究，共發(fā)表論文80余篇，編著3本，英文期刊論文10余篇，被EI和ISTP檢索10多篇，項(xiàng)目經(jīng)陜西省科技廳組織評(píng)審，達(dá)到了國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。

三級(jí)等保認(rèn)證的獲得，印證了一德壹教具備提供高標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)安全服務(wù)的專(zhuān)業(yè)能力。

針對(duì)地下開(kāi)采深度不斷增加，地下采空區(qū)體積日益增多，地壓區(qū)殘留礦等復(fù)雜難采礦體難以回采的難題開(kāi)展研發(fā)，本成果主要技術(shù)內(nèi)容如下：（1）建立了鎢礦山地壓與殘留礦體可回采性的定量評(píng)價(jià)體系。（2）研發(fā)了復(fù)雜采空區(qū)三維模型和穩(wěn)定性計(jì)算分析集成化分析方法。（3）研發(fā)了基于能量分析法的鎢礦山難采礦體回采方案判別技術(shù)。該技術(shù)已在贛南鎢礦山、銅陵鳳凰山銅礦、焦沖金礦、太白金礦等十多個(gè)礦山進(jìn)行了應(yīng)用，取得了顯著的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

研究方向：水資源與水污染控制工程與技術(shù)、研究方向包括高濃度有 機(jī)廢水和難降解有機(jī)物廢水、含高氮高硫廢水的厭氧和/或好氧生物 處理、膜生物反應(yīng)器、水中營(yíng)養(yǎng)物氮、磷等的處理、微污染水源的生態(tài)修復(fù)及微污染水源的飲用水處理。 項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 該課題完成了國(guó)家高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃（863 計(jì)劃）的北方地區(qū)安全 飲用水保障技術(shù)課題中的分項(xiàng)課題“去除微量有機(jī)物、氨氮、藻和藻 毒素的技術(shù)與工藝”及“水蚤、紅蟲(chóng)等水生動(dòng)物的滅活及去除技術(shù)” 研究工作。 本項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)在于采用強(qiáng)化氣浮工藝，研究了顆粒物－混凝劑 －氣泡－水的相互作用機(jī)理，明確了決定因素，優(yōu)化了工藝參數(shù)，建 立了高效氣浮系統(tǒng)，滿(mǎn)足高藻水、低溫低濁水處理的要求，該工藝已 成功用于天津芥園水廠改造。對(duì)自來(lái)水中出現(xiàn)的紅蟲(chóng)進(jìn)行了培育、繁 殖和殺滅實(shí)驗(yàn)，明確鑒定該紅蟲(chóng)為顫蚓類(lèi)并提出殺滅紅蟲(chóng)的工藝技術(shù)。 該項(xiàng)技術(shù)對(duì)北方地區(qū)自來(lái)水廠工藝改造，提高自來(lái)水水質(zhì)，保障 人民身體健康有重要的經(jīng)濟(jì)價(jià)值和社會(huì)價(jià)值。

針對(duì)問(wèn)題：當(dāng)前公交 IC 卡均為不記名、離線消費(fèi)方式，一旦卡 片丟失，拾卡者可繼續(xù)持此卡消費(fèi)，即使掛失，卡內(nèi)余額無(wú)法追回。解決方案：增加可隨身攜帶的小型射頻身份識(shí)別（RFID）標(biāo)簽， 與公交 IC 卡綁定，刷卡時(shí)兩卡必須同時(shí)被識(shí)別，才能消費(fèi)，因此提 高了安全性。 特色：該模式亦思路新穎，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可推廣到其它小額、快捷 的消費(fèi)場(chǎng)合，安全性好，成本可控，具有很廣闊的應(yīng)用前景。此技術(shù) 還可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)應(yīng)用于智能暖氣系統(tǒng)和智能家居、智能節(jié)能系統(tǒng)

通過(guò)“高壓線施工安全報(bào)警雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)”項(xiàng)目的實(shí)施，研發(fā)出了一套能夠?qū)Ω唠妷菏┕がF(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行安全距離實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)報(bào)警的系統(tǒng)。項(xiàng)目成果將為下一步工業(yè)化生產(chǎn)推廣應(yīng)用，為極大地避免高壓現(xiàn)場(chǎng)施工機(jī)械（或者施工人員）過(guò)度靠近帶電導(dǎo)線造成接地事故，而成為高壓帶電設(shè)備下施工的必備安全裝置奠定堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)并提供設(shè)計(jì)制造依據(jù)。 該報(bào)警系統(tǒng)能夠識(shí)別高壓線這樣的小目標(biāo)，具有識(shí)別能力強(qiáng)、采用雷達(dá)系統(tǒng)回波檢測(cè)測(cè)距、測(cè)距精度高的特點(diǎn)。 技術(shù)指標(biāo)： ？ 測(cè)距范圍：1~10米，精度±1.5%（最大量程）； ？ 測(cè)試目標(biāo)：高壓線，直徑30mm； ？ 測(cè)試方位角：20度； ？ 告警：距離達(dá)到報(bào)警距離（4、6、8米）時(shí)，用無(wú)線通信方式通知操作室，并以聲光方式發(fā)出告警信號(hào)并同時(shí)通知操作員，操作員啟動(dòng)視頻監(jiān)控系統(tǒng)； ？ 供電方式：鋰電池； ？ 連續(xù)工作時(shí)間：不小于4小時(shí)。

通過(guò)“高壓線施工安全報(bào)警雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)”項(xiàng)目的實(shí)施，研發(fā)出了一套能夠?qū)Ω唠妷菏┕がF(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行安全距離實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)報(bào)警的系統(tǒng)。項(xiàng)目成果將為下一步工業(yè)化生產(chǎn)推廣應(yīng)用，為極大地避免高壓現(xiàn)場(chǎng)施工機(jī)械（或者施工人員）過(guò)度靠近帶電導(dǎo)線造成接地事故，而成為高壓帶電設(shè)備下施工的必備安全裝置奠定堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)并提供設(shè)計(jì)制造依據(jù)。