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基于六維力傳感器和雙目視覺的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法
本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。
東南大學(xué)
2021-04-11
硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測(cè)器
本發(fā)明的硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對(duì)稱的懸臂梁構(gòu)成兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測(cè)信號(hào)頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實(shí)現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測(cè)，首先對(duì)待測(cè)信號(hào)的頻率進(jìn)行檢測(cè)。頻率檢測(cè)通過測(cè)量兩路在所測(cè)信號(hào)頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號(hào)的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測(cè)通過將兩路在中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測(cè)器
本發(fā)明的硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測(cè)器，其實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)主要包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對(duì)稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測(cè)信號(hào)頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實(shí)現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測(cè)，首先對(duì)待測(cè)信號(hào)的頻率進(jìn)行檢測(cè)。頻率檢測(cè)通過利用直接加熱式微波功率傳感器測(cè)量兩路在所測(cè)信號(hào)頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號(hào)的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測(cè)通過將兩路相位差為９
東南大學(xué)
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱在線式毫米波相位檢測(cè)器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱在線式毫米波相位檢測(cè)器，主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和直接加熱式微波功率傳感器構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)懸臂梁在ＣＰＷ中央信號(hào)線上方，結(jié)構(gòu)相同，用于耦合部分待測(cè)信號(hào)，通過錨區(qū)與Ｔ型結(jié)相連，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號(hào)線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學(xué)短路。參考信號(hào)通過Ｔ型結(jié)分成兩路信號(hào)，分別與兩路懸臂梁耦合的信號(hào)通過Ｔ型結(jié)合成，Ｔ型結(jié)的輸出端連接到直接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行功率檢測(cè)。最后根據(jù)兩個(gè)直接加熱式微波
東南大學(xué)
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱在線式毫米波相位檢測(cè)器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱在線式毫米波相位檢測(cè)器，主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和間接加熱式微波功率傳感器構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)懸臂梁在ＣＰＷ中央信號(hào)線上方，結(jié)構(gòu)相同，用于耦合部分待測(cè)信號(hào)，通過錨區(qū)與Ｔ型結(jié)相連，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號(hào)線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學(xué)短路。參考信號(hào)通過Ｔ型結(jié)分成兩路信號(hào)，分別與兩路懸臂梁耦合的信號(hào)通過Ｔ型結(jié)合成，Ｔ型結(jié)的輸出端連接到間接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行功率檢測(cè)。最后根據(jù)兩個(gè)間接加熱式微波
東南大學(xué)
2021-04-14
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一種離子風(fēng)驅(qū)動(dòng)的可同步處理多種污染物的空氣凈化器
本實(shí)用新型公開了一種離子風(fēng)驅(qū)動(dòng)的可同步處理多種污染物的空氣凈化器，包括物理過濾裝置、低溫等離子體產(chǎn)生裝置和離子風(fēng)動(dòng)力裝置，低溫等離子體產(chǎn)生裝置分為離子泵荷電加速區(qū)、電凝并區(qū)、電除塵氧化區(qū)和反電暈催化區(qū)；物理過濾裝置采用導(dǎo)體網(wǎng)、粗效過濾網(wǎng)、高效過濾網(wǎng)和活性炭過濾網(wǎng)物理過濾，本實(shí)用新型采用離子泵荷電加速區(qū)、電凝并裝置、電除塵氧化裝置和反電暈催化區(qū)四處進(jìn)行低溫等離子體放電同時(shí)針對(duì)細(xì)顆粒物PM2.5、微生物氣溶膠及VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物進(jìn)行一體化凈化，能夠高效捕集細(xì)顆粒物PM2.5，滅活微生物氣溶膠，同時(shí)深度氧化處理VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物，是一種集鋪集氧化于一體的多污染物復(fù)合凈化技術(shù)，提高室內(nèi)空氣凈化效果。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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異步起動(dòng)三相永磁輔助磁阻同步電動(dòng)機(jī)（不帶控制器、恒速）
已有樣品/n本發(fā)明公開了一種混合動(dòng)力汽車鋰離子電池變頻脈沖充電方法。通過交流阻抗法測(cè)得電池的頻譜得到電池充電的初始頻率，再通過確定最優(yōu)頻率的算法作進(jìn)一步的精確跟蹤，從而得出最有頻率。本發(fā)明的充電方法解決了在充電一致性和脈沖周期難以確定的情況下難以對(duì)鋰離子電池組進(jìn)行快速充電的難題，不僅可以縮短充電時(shí)間，還可以達(dá)到去極化的目的，有效的延長電池組的使用壽命。
湖北工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級(jí)氧化反應(yīng)器及污水處理方法
本發(fā)明公開了一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級(jí)氧化反應(yīng)器及污水處理方法,包括反應(yīng)器,其內(nèi)設(shè)兩個(gè)位置上下交錯(cuò) 且同心的內(nèi)筒和外筒;內(nèi)筒的上端開口,內(nèi)筒的下端與反應(yīng)器罐體底連接;外筒上端與反應(yīng)器罐體頂連接,外筒的下端開口;反應(yīng)器罐體底部設(shè)有無動(dòng)力自吸回流系 統(tǒng)和傘狀錐形布水器;一條由反應(yīng)器罐體頂部伸向底部的催化劑加藥管,其下端對(duì)應(yīng)連通傘狀錐形布藥器,傘狀錐形布藥器位于反應(yīng)器布水混合區(qū)域之內(nèi);還包括圓 環(huán)形布水擋板,進(jìn)水混合裝置,二次加藥裝置等.本反應(yīng)器結(jié)構(gòu)高徑比小,反應(yīng)空間利用充分,容積負(fù)荷率高,動(dòng)力消耗小,無動(dòng)力回流系統(tǒng)使未反應(yīng)完的污染物和 藥劑重復(fù)處理,提高了藥劑利用率,降低了藥劑消耗和能量消耗,降低成本。
華南理工大學(xué)
2021-04-13
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一套評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)自蘋果花器侵染病害防治效果的方法
本發(fā)明公開了一套評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)自蘋果花器侵染病害防治效果的方法，涉及植物病害防治藥劑評(píng)測(cè)技術(shù)。針對(duì)病菌通過花器侵染果實(shí)的特點(diǎn)，本發(fā)明用蘋果和海棠的干制花朵為基質(zhì)，在干制花朵上接種靶標(biāo)病菌，進(jìn)行殺菌劑處理，并對(duì)接種病菌和藥劑處理的干制花朵進(jìn)行保濕培養(yǎng)，誘導(dǎo)靶標(biāo)病菌在干制的花朵產(chǎn)生孢子，最后通過檢查病菌是否產(chǎn)孢及產(chǎn)生孢子密度，評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)抑制病菌定殖花器和（或）鏟除定殖花器病菌的效果?？朔颂镩g藥效試驗(yàn)周期長、費(fèi)用高、成功率低，室內(nèi)藥劑篩選與實(shí)際應(yīng)用效果差異大等問題，為蘋果霉心病、黑點(diǎn)防治藥劑的篩選提供一套簡(jiǎn)便、可靠的方法。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對(duì)模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進(jìn)行研究，優(yōu)化目標(biāo)為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對(duì)模塊化多電平的工作狀態(tài) 進(jìn)行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計(jì)算，濃度計(jì)算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學(xué)
2021-04-14