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本發(fā)明公開了一種具有預設性能的分布式有限時間編隊跟蹤控制方法，涉及多智能協同控制技術領域，包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型，并明確多重控制目標，所述多重控制目標包括編隊跟蹤控制目標、性能約束保障目標、碰撞避免約束目標、通信連接保持目標和魯棒性與有限時間收斂性目標；構建虛擬多智能體系統(tǒng)，通過誤差變換與性能函數生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個智能體設計觀測器，實時估計系統(tǒng)擾動與高階狀態(tài)；基于滑模面構造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內并確保有限時間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性，具有更強的工程適用性與通用性。

本發(fā)明公開了一種用于橋梁伸縮縫病害控制的永磁式調諧質量阻尼裝置，包括質量塊、分布于質量塊內外側并覆蓋有石墨烯涂層的永磁鐵、內外銅板及若干彈簧。內外銅板位置固定，質量塊通過彈簧懸掛于該裝置的上固定板，箱梁水平振動時引起質量塊擺動，內銅板切割質量塊內側永磁鐵產生的磁感線；箱梁豎向振動時引起質量塊豎向運動，外銅板切割外側永磁鐵的磁感線，振動能量通過銅板的電阻熱效應耗散。本裝置構造簡單、安裝方便、克服了傳統(tǒng)粘滯流體阻尼器漏油的缺點，大大延長了阻尼器的使用壽命、提升了裝置的阻尼效率；此外，該阻尼裝置可同時控制梁端水平向與豎向的位移，大幅降低因梁端轉角而造成伸縮縫扭曲破壞的概率，控制了伸縮縫病害的產生與發(fā)展。

本發(fā)明涉及壓力傳感器技術領域，特指一種雙膜電容式壓力傳感器及制作方法，包括玻璃襯底，玻璃襯底中心位置上設有淺槽，淺槽中心位置設有淺槽通孔，淺槽通孔從淺槽底面延至玻璃襯底底面，淺槽上設有可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2，可測量低壓差的電容C1包括底電極板與薄壓力敏感膜，可測量高壓差的電容C2包括厚壓力敏感膜與頂電極板，淺槽通孔(71)與可測量低壓差的電容C1對應設置，可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2對應設置。本發(fā)明采用變間距原理實現壓力到電容的轉換，可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2分別實現了微壓段和高壓段的高精度測量，不僅提高了壓力測量精度，也提升了傳感器的測量范圍。

XM-FCH開放式婦產科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-FCH開放式婦產科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng)以教材《婦產科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹婦產科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 女性生殖系統(tǒng)解剖與護理 · 妊娠期婦女的護理 · 分娩期婦女護理 · 產褥期管理 · 高危妊娠監(jiān)護 · 妊娠期并發(fā)癥婦女護理 · 妊娠合并癥婦女護理 · 異位分娩婦女護理 · 分娩并發(fā)癥婦女護理 · 產后并發(fā)癥婦女護理 · 婦科常見臨床癥狀 · 女性生殖系統(tǒng)炎癥病人的護理 · 月經失調病人的護理 · 妊娠滋養(yǎng)細胞疾病病人的護理 · 腹部手術病人護理 · 婦產科常用護理技術 ■ 習題測試系統(tǒng)采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-WKH開放式外科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-WKH開放式外科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng)以教材《外科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹外科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過40G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 水、電解質、酸堿代謝失衡病人的護理 · 外科休克病人的護理 · 麻醉病人的護理 · 重癥病人的監(jiān)護 · 手術前后病人的護理 · 手術室工作 · 營養(yǎng)支持病人的護理 · 外科感染病人的護理 · 操作傷員的護理 · 燒傷傷員的護理 · 顯微外科手術病人的護理 · 器管移植病人的護理 · 腫瘤病人的護理 · 普外科病人的護理 · 神經外科病人的護理 · 心胸外科病人的護理 · 泌尿外科病人的護理 · 骨科病人的護理 · 兒外科病人的護理 ■ 習題測試系統(tǒng)采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-RKH開放式兒科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-RKH開放式兒科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng)以教材《兒科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹兒科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 小兒年齡分期與生長發(fā)育 · 兒童保健與營養(yǎng) · 住院患兒護理及兒童營養(yǎng) · 新生兒及新生兒患兒的護理 · 營養(yǎng)障礙疾病患兒的護理（蛋白質-能量、維生素、微量元素營養(yǎng)障礙） · 消化系統(tǒng)疾病患兒的護理（口炎、小兒腹瀉、急性死性腸炎） · 呼吸系統(tǒng)疾病患兒的護理（急性上呼吸道感染、急性支氣管炎、肺炎、支氣管哮喘） · 循環(huán)系統(tǒng)疾病患兒的護理（先性性心臟病、病毒性心肌炎、充血性心力衰竭） · 泌尿系統(tǒng)疾病患兒的護理（急性腎小球腎炎、腎病綜合癥、泌尿系統(tǒng)感染、急性腎功能衰竭） · 造血系統(tǒng)病癥患兒的護理（小兒貧血、出血性疾病、急性白血病） · 神經系統(tǒng)疾病患兒的護理（腦膜炎、腦性癱瘓、急性感染性多發(fā)性神經根炎等） · 內分泌系統(tǒng)疾病患兒的護理（先天性免疫缺陷病、風濕熱、過敏性紫癜等） ■ 習題測試系統(tǒng)采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-NKH開放式內科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-NKH開放式內科護理學多媒體輔助教學系統(tǒng)以教材《內科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹內科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過40G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 呼吸系統(tǒng)病人的護理 · 消化系統(tǒng)病人的護理 · 泌尿系統(tǒng)病人的護理 · 血液系統(tǒng)病人的護理 · 內分泌代謝病人的護理 · 結締組織病人的護理 · 傳染病人的護理 · 神經系統(tǒng)病人的護理 ■ 習題測試系統(tǒng)采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-JWH開放式急危重病護理多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-JWH開放式急危重病護理多媒體輔助教學系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過20G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 理論及圖片包括：多臟器功能衰竭、心肺腦復蘇、創(chuàng)傷、呼吸系統(tǒng)功能監(jiān)測與護理、泌尿、消化系統(tǒng)、中毒、總復習。 ■ 常用救護技術及營養(yǎng)支持視頻講座包括：腹膜透析、骨盆骨折、骨傷科臨床檢查方法、呼吸機的臨床應用、機械通氣的應用、夾板固定、脛骨骨折內固定術、氣管插管術、牽引療法、上肢骨折、腎損傷、生命體重測量與護理技術、水腫、外固定架在創(chuàng)傷骨科的應用、外科營養(yǎng)、危重病人的氣道管理技術、無創(chuàng)機械通氣技術、消化道出血的診斷與治療、小兒病毒性心肌炎的診斷與治療、血液透析、營養(yǎng)與排泄護理技術。 ■ 急危重癥救護及模擬床邊監(jiān)護視頻講座包括：斷肢再植、感染性休克、頸內靜脈穿刺置管術、腦室穿刺和腦室外引流術、腦卒中的外科治療、氣管切開術、手術室全期護理的管理、外科輸血、危重病人的氣道管理技術、危重患者的病情觀察搶救及支持性護理、危重患者搶救與支持性護理、胃穿孔修補術、小兒感染性休克、小兒驚風、小兒驚厥、新生兒敗血正的診斷與治療、新生兒窒息、血管吻合術、血氣分析、血液透析、循環(huán)系統(tǒng)監(jiān)護技術。 ■ 急診科與重癥監(jiān)護及院外急救視頻講座包括：膀胱穿刺術、動靜脈內瘺形成術、動脈穿刺置管術、肺動脈漂浮導管術、腹腔穿刺、骨髓穿刺術、喉梗阻及急救手術、急救止血術、急診工作流程與風險控制、急癥與急救、家庭意外急救、靜脈套管針置留、靜水救生、實用急救技術、鎖骨下靜脈穿刺置管術、外傷急救基本技術、新生兒重癥監(jiān)護、休克的監(jiān)測、有創(chuàng)血流動力學監(jiān)測、直接動脈壓監(jiān)測、止血帶的使用和傷口包扎、中心靜脈壓測定、重癥監(jiān)護病房感染管理與監(jiān)護。 ■ 心臟停搏與心肺腦復蘇視頻講座包括：復蘇術、小兒心肺復蘇、心肌梗塞、急性心肌梗死的治療。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-WK開放式外科手術學多媒體輔助教學系統(tǒng) ? 功能特點： ■ XM-WK開放式外科手術學多媒體輔助教學系統(tǒng)為醫(yī)學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫(yī)學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統(tǒng)操作簡單、界面漂亮，具有動態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過20G，以視頻、動畫、圖片為主，模擬試試10套以上。 ■ 外科圖片庫內含：常用器械、物品及基本技術類、麻醉類、心肺復蘇與急救類、外科感染類、常見體表腫瘤類、頭頸部疾病及處理類、胸部疾病類、腹部疾病類、泌尿、男性生殖系統(tǒng)疾病類、直腸肛門疾病類、創(chuàng)傷、燒傷類、運動系及周圍血管神經疾病類、應用解剖及其它類、再植與植皮類等。 ■ 手術視頻包括：手術基礎、無菌術類、外科手術基本操作技能類、麻醉類、心肺復蘇急救技術類、創(chuàng)傷和戰(zhàn)傷類、顏面部頸部手術類、心胸外科手術類、胃腸外科手術類、肝膽外科手術類、泌尿外科手術類、神經外科類、骨外科類、整形外科類、眼科類、耳鼻喉科類、口腔科類、婦產科類等。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。