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MK-XR007協(xié)作機器人智能基礎實訓工作站憑借協(xié)作機器人的安全性高，柔性靈活、與人協(xié)作等特性，工作站采用先進的視覺系統(tǒng)，簡易的編程軟件，輕松實現(xiàn)視覺檢測、機床上下料、裝配、擰螺絲等應用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協(xié)作機器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發(fā)功能，生態(tài)互通三大功能模塊組成，亦可根據(jù)需要擴展，適用于職業(yè)院校，本科院校的機器人，智能制造，智能焊接等相關專業(yè)實訓、研發(fā)、測試以及1+X證書考證，與職業(yè)技能鑒定。同時也可做為培訓機構(gòu)、科技館等相關機構(gòu)的培訓，教學、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。

串聯(lián)機器人基礎實訓工作站由六自由度串聯(lián)關節(jié)式工業(yè)機器人，智能視覺檢測系統(tǒng)，編程學習板，PLC控制系統(tǒng)以及一套供料，輸送、裝配、倉儲機構(gòu)，可實現(xiàn)對工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件、教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業(yè)標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金刑材桌面上，機械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，通過此平臺可進行串聯(lián)關節(jié)機器人結(jié)構(gòu)，運動軌跡，算法分析與設計，控制原理，機器人視覺原理，PLC控制原理與編程，以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調(diào)試、1/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視覺系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業(yè)院校、本科院校相關專業(yè)等課程的實訓教學，適合自動化技術(shù)人員進行工程訓練及技能比賽。

并聯(lián)機器人基礎實訓站由六自由度并聯(lián)工業(yè)機器人，智能視覺系統(tǒng)，編程學習板，PLC控制系統(tǒng)以及一套實訓工作臺，供料機構(gòu)、輸送流水線機構(gòu)、檢測機構(gòu)、料倉機構(gòu)、可實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業(yè)標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機構(gòu)相對獨立。通過此平臺可進行并聯(lián)關節(jié)機器人結(jié)構(gòu)、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調(diào)試、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業(yè)院校機器人基礎實訓操作和本科院校的二次開發(fā)和深度學習。

該設備是一套由六自由度工業(yè)機器人，柔性砂帶機、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應用標準模塊化設計，通過學習拋光機器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設計原則、安全防護、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設定。掌握機器人編程操作、打磨拋光應用、工裝設計基礎以及拋光工作站的解決方案實施、產(chǎn)品打樣與工藝驗證。

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執(zhí)行器     本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學生拆裝。 2、系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機器人正逆運動學分析； 4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現(xiàn)場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統(tǒng)的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護。

本發(fā)明公開了一種迭代空間模糊聚類的大腦磁共振圖像超體素生成方法，包括以下步驟：首先，由于人類大腦具有相同的拓撲結(jié)構(gòu)，從基于群體的大腦MRI模板獲得一組種子模板；其次，為了排除部分容積效應的影響，提出了一種迭代空間模糊聚類算法，將體素分配給每個種子生成超體素。本發(fā)明能較好地應用于大腦磁共振圖像，生成有效的大腦磁共振圖像超體素。

成功研制出國內(nèi)首臺超快掃描隧道顯微鏡，實現(xiàn)飛秒級時間分辨和原子級空間分辨，并捕捉到金屬氧化物表面單個極化子的非平衡動力學行為。掃描隧道顯微鏡（Scanning Tunneling Microscope，STM）由于其隧穿電流具有高度的局域性，空間分辨率可以達到原子量級。然而受電流放大器帶寬的局限，其時間分辨一般只能達到微秒量級（10-6 s），而很多微觀動力學過程往往發(fā)生在皮秒（10-12 s）和飛秒（10-15 s）量級。為了提高STM的時間分辨率，其中一種比較可行的辦法是將超快激光的泵浦-探測（pump-probe）技術(shù)和STM相結(jié)合，利用超快光與電子隧穿過程的耦合來實現(xiàn)“飛秒-埃”尺度的極限探測。盡管超快激光技術(shù)和STM相耦合的概念在上世紀90年代就被提出，但是相關研究進展非常緩慢，主要受限于一系列技術(shù)難點，例如：激光的熱效應對STM隧道電流的干擾、激光誘導電流的低信噪比、超快激光脈沖在STM中的展寬、激光與隧穿電子間的耦合機制等。

本發(fā)明公開了一種基于超磁致伸縮薄膜驅(qū)動器的平面線圈驅(qū)動式微閥，包括下閥體 （1）、依次壓疊在下閥體（1）上的基片（3）、上閥體（4）和平面螺旋線圈（6），下閥 體的底部沿徑向方向分別設有進液流道（2）和出液流道（11），下閥體的上部設有液體腔 （13），進液流道（2）設有垂直向上的與液體腔連通的流道口，出液流道（11）與所述液 體腔連通；基片（3）上表面鍍有具有逆磁致伸縮效應薄膜（7），下表面鍍有具有正磁致伸 縮效應薄膜（9）；平面螺旋線圈（6）通電后，磁致伸縮薄膜驅(qū)動器在激勵磁場的作用下發(fā) 生形變向上彎曲，使得工作流體通道打開，實現(xiàn)液壓系統(tǒng)回路的通斷。本發(fā)明具有體積小、 易于微型化、響應速度快、可控性強等特點。

本發(fā)明公開了一種基于水性樹脂的超細纖維合成革基布的含浸方法。首先將固含量為20~50%的水性耐堿水解型聚氨酯乳液100份，固含量30~40%的堿溶性丙烯酸及其酯共聚物乳液40-100份，水0~250份，增稠劑0.6~3份混合均勻，制得水性含浸漿料；然后將超細纖維纖無紡布浸漬于水性含浸漿料中，然后干燥5~20min；接著用5~15%的氫氧化鈉水溶液中進行堿減量處理，減量溫度為80~95℃，減量時間為30~120min，丙烯酸及其酯共聚物水解溶出，從而在超細纖維合成革中形成泡孔結(jié)構(gòu)；堿減量后的基布進行水洗、烘干，最后經(jīng)后整理得到超細纖維合成革。