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基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運(yùn)動(dòng)意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及其控制方法
本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運(yùn)動(dòng)意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個(gè)姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號(hào)至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識(shí)別模型解算，并控制康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)控制，以實(shí)現(xiàn)微弱主動(dòng)力下的輔助主動(dòng)訓(xùn)練。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種用于超級(jí)電容器電極材料的納米氧化鎳的制備方法及其制備的納米氧化鎳
本發(fā)明公開了一種用于超級(jí)電容器電極材料的納米氧化鎳的制備方法及其制備的納米氧化鎳，首先將NiCl2·6H2O與氯化膽堿基深共熔溶劑混合，得到質(zhì)量濃度為10～30g/L的溶液Ⅰ；加熱至120～150℃，將100～300份的去離子水與1000份溶液Ⅰ混合，反應(yīng)0.5～2h，經(jīng)離心分離得到沉淀物，再經(jīng)洗滌、干燥、煅燒后，得到所述的納米氧化鎳。本制備方法條件溫和、耗時(shí)短，適合大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)；制備得到的花狀納米NiO的晶粒粒徑小于10nm，粒徑分布均勻且比表面積大，以其作為電極材料制備的超級(jí)電容器，具有較高的可逆容量和循環(huán)性能，3000次充放電循環(huán)后比容量仍穩(wěn)定在460F/g附近。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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含有雙齒配位基團(tuán)的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對(duì)應(yīng)的制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明涉及含有雙齒配位基團(tuán)的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對(duì)應(yīng)的制備方法和應(yīng)用。本發(fā)明的手性配體由廉價(jià)易得的氨基酸制備，該類手性配體的發(fā)展可以提高手性配體的多樣性。該類手性配體只需要一步反應(yīng)即可簡(jiǎn)單高效地制備手性Ir(III)催化劑。本發(fā)明的手性Ir(III)催化劑是在氨基酸骨架中引入雙齒導(dǎo)向基團(tuán)改變氨基酸與Ir的原有配位模式，增強(qiáng)氨基酸對(duì)Ir(III)催化劑手性控制能力。首次設(shè)計(jì)合成出了該類手性Ir(Ⅲ)催化劑，并將該催化劑成功地應(yīng)用于手性γ?環(huán)內(nèi)酰胺的高效不對(duì)稱合成中，選擇性高達(dá)99％ee，說明該催化劑具有優(yōu)越的立體控制能力。
南開大學(xué)
2021-04-10
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一種綠盲蝽唾液酶中蛋白酶與纖維素酶的體外提取測(cè)定方法
本發(fā)明涉及一種綠盲蝽唾液酶中蛋白酶與纖維素酶的體外提取測(cè)定方法，利用Paraflim膜，采取膜夾營(yíng)養(yǎng)法提取綠盲蝽唾液酶，并測(cè)定綠盲蝽中蛋白酶與纖維素酶的活性，Paraflim膜法提取綠盲蝽唾液酶利用Paraflim膜、膠卷盒、紗布、橡皮筋、位于兩層Paraflim膜間的液體營(yíng)養(yǎng)介質(zhì)，利用酶與底物反應(yīng)的原理，測(cè)定綠盲蝽唾液中蛋白酶、纖維素酶的活性。本方法材料易得，操作簡(jiǎn)單方便，制作成本低，占空間小，可實(shí)現(xiàn)綠盲蝽唾液酶的大量、批量提取，并且綠盲蝽可繼續(xù)回收利用。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
超臨界二氧化碳大型循環(huán)流化床燃煤鍋爐及發(fā)電裝置與發(fā)電方法
本發(fā)明公開了一種超臨界二氧化碳大型循環(huán)流化床燃煤鍋爐及發(fā)電裝置與發(fā)電方法，鍋爐包括褲衩腿型單爐膛，爐膛兩側(cè)對(duì)稱布置至少兩組分離器，該分離器的上排氣口連接煙道，回料段設(shè)有外置換熱器；其中，爐膛內(nèi)布置冷壁，爐膛外側(cè)設(shè)有與冷壁連通的集箱，煙道內(nèi)沿?zé)煔饬鲃?dòng)方向設(shè)有低溫再熱器、上級(jí)省煤器、下級(jí)省煤器及空氣預(yù)熱器，外置換熱器內(nèi)設(shè)有高溫加熱器以及高溫再熱器，循環(huán)工質(zhì)為超臨界二氧化碳。本發(fā)明以超臨界二氧化碳為循環(huán)工質(zhì)結(jié)合褲衩腿型單爐膛，得到大型化、高效、相對(duì)低排的循環(huán)流化床燃煤鍋爐，由其驅(qū)動(dòng)的發(fā)電系統(tǒng)發(fā)電效率提高，配套的發(fā)電設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，材料初始經(jīng)濟(jì)投入小。
東南大學(xué)
2021-04-11
一種基于CZT變換和剪除分裂基快速傅里葉變換的三維攝像聲納波束形成方法
本發(fā)明公開了一種基于CZT變換和剪除分裂基快速傅里葉變換的三維攝像聲納波束形成方法，包括以下步驟：分別計(jì)算每個(gè)換能器接收到的聲波中，與載波頻率fk對(duì)應(yīng)的第k個(gè)DFT變換系數(shù)；利用所得變換系數(shù)，構(gòu)建矩陣C；對(duì)應(yīng)方位角方向，對(duì)矩陣C的每一列，進(jìn)行一維離散卷積運(yùn)算，得到P×N的矩陣MD；對(duì)應(yīng)仰視角方向，對(duì)矩陣MD的每一行，進(jìn)行一維離散卷積運(yùn)算，得到P×Q的矩陣ME；利用矩陣ME，構(gòu)建矩陣MF；計(jì)算矩陣MF中每個(gè)元素的模，得到三維攝像聲納波束。本發(fā)明在FFT運(yùn)算過程中識(shí)別和去除不必要的運(yùn)算操作，有效降低了三維攝像聲納波束形成方法所需的運(yùn)算量。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種有壓快速逆氣流熱脫附熱氧化修復(fù)高濃度多環(huán)芳烴污染土壤的方法
本發(fā)明公開了一種有壓快速逆氣流熱脫附熱氧化修復(fù)高濃度多環(huán)芳烴污染土壤的方法，包括制備有壓氧氣，并對(duì)有壓氧氣進(jìn)行升溫；取污染土壤并預(yù)處理，然后將升溫后的有壓氧氣從底部向上通過污染土壤，使得污染土壤與有壓氧氣逆流接觸，形成含有氣態(tài)有機(jī)物的熱氧氣；將含有氣態(tài)有機(jī)物的熱氧氣減壓后燃燒，徹底燃燒氧化殘余的有機(jī)物，形成含顆粒物的廢氣；將含顆粒物的廢氣降溫、凈化，最后排放，得到凈化土壤；將凈化土壤冷卻后回填場(chǎng)地，完成修復(fù)。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于工藝與裝置相對(duì)不復(fù)雜，設(shè)備費(fèi)用合理；處理能力強(qiáng)；有機(jī)污染物的理論去除率高；土壤
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOX生成的方法
（專利號(hào)：ZL 201210413882.5） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOx生成的方法，屬于煤粉高效低污染燃燒領(lǐng)域。本發(fā)明將平均粒徑在20微米以下的超細(xì)煤粉與平均粒徑為70~90微米的普通粒徑煤粉在O2/CO2氣氛下混合燃燒，超細(xì)煤粉的混合質(zhì)量百分比為10%~40%，超細(xì)煤粉中的揮發(fā)分質(zhì)量百分比>15%，在不增加O2/CO2中O2濃度前提下，采用超細(xì)煤粉與普通粒徑煤粉混合燃燒，使得超細(xì)煤粉顆粒
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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基于螺旋式電容-圓環(huán)式靜電傳感器的氣固兩相流檢測(cè)裝置及方法
技術(shù)結(jié)合了螺旋式電容傳感器與圓環(huán)式靜電傳感器，通過螺旋式電容傳感器的電容獲得管內(nèi)固相濃度，通過圓環(huán)式靜電傳感器檢測(cè)管道中的顆粒與管道壁面以及顆粒之間的碰撞、摩擦、分離產(chǎn)生的靜電噪聲，采用互相關(guān)法快速獲取固相流動(dòng)速度；根據(jù)濃度與速度獲取質(zhì)量流量，實(shí)現(xiàn)對(duì)氣固兩相流的多參數(shù)測(cè)量。本發(fā)明是電容法與靜電法的融合，發(fā)揮螺旋式電容傳感器和圓環(huán)式靜電傳感器分別在濃度測(cè)量和速度測(cè)量方面的優(yōu)勢(shì)，簡(jiǎn)化了電極結(jié)構(gòu)，提高了濃度、速度以及質(zhì)量流量的檢測(cè)精度和采樣效率。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
化合物3-氟-4-羥基-5-硝基-1-苯基丁酮及其制備方法和農(nóng)用生物活性
本發(fā)明公開了一種化合物3-氟-4-羥基-5-硝基-1-苯基丁酮及其制備方法和農(nóng)用生物活性。在反應(yīng)器內(nèi)加入硝酸和乙酐，攪拌一段時(shí)間后將反應(yīng)液降溫至0到20℃，加入3-氟-4-羥基-1-苯基丁酮，反應(yīng)一段時(shí)間向反應(yīng)混合物加入水，再加入乙酸乙酯萃取多次，從有機(jī)相獲得目標(biāo)化合物。該化合物對(duì)蘋果腐爛、白菜灰霉等植物病原菌具有較高的抑制作用。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13