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高性能觸覺傳感器是下一代智能化服務(wù)機(jī)器人的核心模塊，是人-機(jī)物理接觸、交互協(xié)作的關(guān)鍵信息入口，是學(xué)術(shù)前沿?zé)狳c(diǎn)和工業(yè)技術(shù)難點(diǎn)，是我國35項(xiàng) “卡脖子”技術(shù)之一。本團(tuán)隊(duì)基于微納尺度雙電層電容原理，解決了傳統(tǒng)陣列傳感器空間分辨率、信噪比、靈敏度、量程、大測(cè)量面積等之間的技術(shù)矛盾，研制了具備大測(cè)量面積(單片600 mm × 

研制了大型折展機(jī)構(gòu)、自重構(gòu)機(jī)構(gòu)及空間機(jī)器人系統(tǒng)，提出“機(jī)-電-熱-控”多重耦合動(dòng)力學(xué)建模、“結(jié)構(gòu)-驅(qū)動(dòng)-控制”相融、自主軌跡規(guī)劃與智能控制等理論及方法，解決了惡劣太空環(huán)境下漂浮基、大撓性、強(qiáng)耦合、變拓?fù)鋸?fù)雜系統(tǒng)設(shè)計(jì)、建模與控制等關(guān)鍵難題，為航天器在軌組裝與維修維護(hù)、軌道垃圾清理等提供技術(shù)支撐。成果用于航天型號(hào)，獲國家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)1項(xiàng)、省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、軍隊(duì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)2項(xiàng)，出版專著3部。

本發(fā)明提供了一種行星輪式越障機(jī)器人，包括車體及三個(gè)驅(qū)動(dòng) 組，車體包括前車體和后車體，前車體第一鉸軸鉸接在后車體上，每 個(gè)驅(qū)動(dòng)組均包括一支撐梁、距離傳感器、兩個(gè)支撐架、兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng) 裝置和兩個(gè)行星輪組；每個(gè)支撐架上均安裝所述距離傳感器，所述距 離傳感器用于測(cè)量該距離傳感器所在側(cè)的行星輪組與前方障礙物的距 離；所述的三個(gè)驅(qū)動(dòng)組按從前至后的順序依次設(shè)置，在前的驅(qū)動(dòng)組的 支撐梁、在中間的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁和在后的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁分別通過 前鉸軸、中鉸軸和后鉸軸鉸接在車體上，所述前鉸軸、中鉸軸和后鉸 軸均豎直設(shè)置。

基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 學(xué)號(hào) 茍益鵬 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/ 2020/2024 20497214 李川 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20416216 張涵琳 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20461106 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 徐淑玲 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 院長 智能制造 戴昌志 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 指導(dǎo)老師 人工智能 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上的清潔車無法做到完全無人化值守，我們希望能解決清潔車全自動(dòng)化清潔問題。 基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。同時(shí)研究使用與光伏板表面的無水清潔技術(shù)，實(shí)現(xiàn)光伏表面的無水清潔，減低水資源使用，提升系統(tǒng)應(yīng)用對(duì)環(huán)境的友好性。

本實(shí)用新型公開了一種智能取物機(jī)器人，所述X滑軌與Y滑軌內(nèi)的一端分別設(shè)有X電機(jī)、Y電機(jī)，所述X電機(jī)、Y電機(jī)的主軸上分別連接有X聯(lián)軸器、Y聯(lián)軸器，所述X聯(lián)軸器、Y聯(lián)軸器均連有滾珠絲杠，所述X滑軌一側(cè)固定有單片機(jī)，所述X滑軌上的滾珠絲桿螺紋連接有一X滑塊，所述Y滑軌上表面與X滑塊連接，所述Y滑軌上的滾珠絲杠螺紋連接有一Y滑塊，所述Y滑塊上設(shè)有一支撐臂，所述支撐臂下端連接有上支撐板，所述支撐板連接有支撐柱，所述支撐柱另一端連接有下支撐板，在進(jìn)行取物時(shí)，單片機(jī)控制X電機(jī)與Y電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的移動(dòng)，然后由攝像頭捕

高壓輸電線路故障而引發(fā)停電，給人民生活、工業(yè)企業(yè)和國家造成了巨大的 經(jīng)濟(jì)損失。需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線路的隱患和缺陷，并進(jìn)行修復(fù)，防患于未然，必 須對(duì)輸電線進(jìn)行定期的巡檢。機(jī)器人是一種近距離巡檢線路和修復(fù)缺陷的工具。 巡檢機(jī)器人以高壓輸電線路的地線為作業(yè)路徑，通過利用各種傳感器的信息，獲 得外部環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)自我定位，判定自身狀態(tài)，按照運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃產(chǎn)生系列運(yùn) 動(dòng)，完成巡檢任務(wù)。主要成果包括: 1、巡檢機(jī)器人的機(jī)電系統(tǒng)。巡檢機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由雙臂、輪爪、導(dǎo)軌和控制箱組成。電氣系統(tǒng)

可用于視覺定位、精密搬運(yùn)、靈巧手工抓持以及安全人機(jī)協(xié)作等任務(wù)。

本項(xiàng)目針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，探究高環(huán)境適應(yīng)性的感知與導(dǎo)航控制方法，以及高人機(jī)協(xié)調(diào)性的共享控制機(jī)制，解決動(dòng)態(tài)環(huán)境中的魯棒自定位、擁擠受限環(huán)境中的導(dǎo)航規(guī)劃與控制、人機(jī)共享控制等難題，為提高服務(wù)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主能力提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)方法。 通過本項(xiàng)目的實(shí)施，在服務(wù)機(jī)器人的感知與控制方面取得了一系列技術(shù)突破，對(duì)于地圖創(chuàng)建、自定位、導(dǎo)航控制和共享控制等問題已取得國際前沿的理論和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 “交龍”智能輪椅入選2010年上海世博會(huì)展出，獲得上海世博工作優(yōu)秀個(gè)人等榮譽(yù)。 “交龍”服務(wù)機(jī)器人作為國家863計(jì)劃先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域代表性成果入選“十一五”國家重大科技成就展。曾獲國際機(jī)器人領(lǐng)域旗艦大會(huì)IEEE ICRA 2011服務(wù)機(jī)器人最佳論文獎(jiǎng)（大陸學(xué)者首次）、機(jī)器人世界杯亞軍和多屆中國機(jī)器人大賽冠軍。國際權(quán)威技術(shù)評(píng)估機(jī)構(gòu)WTEC和美國國家科學(xué)基金會(huì)在2012年發(fā)表的技術(shù)評(píng)估報(bào)告《Human-Robot Interaction》（每5年全球評(píng)估一次）報(bào)道了本項(xiàng)目的研究成果。

智能焊接機(jī)器人：帶有視覺識(shí)別和激光掃描系統(tǒng)，能自動(dòng)識(shí)別待焊接特征，通過視覺識(shí)別粗略判斷零部件特征，在此基礎(chǔ)上利用激光掃描精確確定焊接位置，對(duì)大型零部件進(jìn)行自動(dòng)特征識(shí)別和焊接，提高小批量產(chǎn)品的焊接速度和質(zhì)量。

深圳市杉川機(jī)器人有限公司成立于2016年，前身是大族激光旗下子公司，是一家專注于掃地機(jī)器人及其他移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的公司。提供卓越的智能掃地機(jī)器人和激光模組ODM解決方案。公司擁有深圳孔雀人才的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)，業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的智能掃地機(jī)器人和激光模組ODM解決方案，是海爾，蘇寧，浦桑尼克等家電行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)的穩(wěn)定供貨商。