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本發(fā)明公開了一種復(fù)制式協(xié)同 CAD 系統(tǒng)中的并發(fā)控制方法，方法通過構(gòu)建拓?fù)湓亟Y(jié)構(gòu)樹，基于 拓?fù)湓亟Y(jié)構(gòu)樹記錄了邊界模型上拓?fù)湓氐淖钚聽顟B(tài)，拓?fù)湓乇环至选⒑喜⒁约皠h除的歷史以及導(dǎo) 致拓?fù)湓乇粍h除的操作集合。通過對拓?fù)湓匾靡鈭D的分析以及獲得拓?fù)湓亟Y(jié)構(gòu)樹中記錄的拓?fù)?元素狀態(tài)和變化歷史，可以實(shí)現(xiàn)協(xié)同 CAD 環(huán)境中并發(fā)操作情況下造型操作的正確執(zhí)行以及協(xié)同系統(tǒng)的 一致性維護(hù)。本發(fā)明與已有技術(shù)相比較，效果是積極且明顯的:首先，本方法最大程度地保證了造型操 作基于當(dāng)前邊界模型執(zhí)行;同時(shí)，本方法是在多用戶協(xié)同編輯環(huán)境中進(jìn)行，維護(hù)了各協(xié)同站點(diǎn)上邊界模 型在并發(fā)操作情況下的一致性。

本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)原子分解參數(shù)辨識的 SVC 控制器設(shè)計(jì)方法，本發(fā)明基于過完備阻尼正 弦原子庫，通過引入余弦遷移模型、混合遷移算子以及變異策略改進(jìn)生物地理學(xué)優(yōu)化法，采用改進(jìn)的生 物地理優(yōu)化法優(yōu)化原子分解法，采用改進(jìn)的原子分解法分解次同步振蕩信號并辨識次同步振蕩模態(tài)參數(shù); 基于辨識的次同步振蕩模態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì) SVC 次同步阻尼控制器，采用粒子群算法優(yōu)化 SVC 次同步阻尼控 制器。本發(fā)明能快速、準(zhǔn)確地辨識出次同步振蕩模態(tài)參數(shù)，且設(shè)計(jì)的 SVC 次同步阻尼控制器具有良好 的次同步振蕩抑制效果。

成果簡介：本項(xiàng)研究的應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)榘鍘彳垼攸c(diǎn)是熱軋中厚板領(lǐng)域。板厚 控制、板形控制、軋制節(jié)奏控制、軋制溫度控制及軋制規(guī)程自動生成與自動 修正等是熱軋板帶特別是熱軋中厚板軋制過程中的關(guān)鍵技術(shù)和重要科學(xué)問 題。本研究運(yùn)用的重要理論基礎(chǔ)和技術(shù)包括現(xiàn)代控制理論、最優(yōu)控制理論、 系統(tǒng)辨識理論和計(jì)算機(jī)控制與優(yōu)化技術(shù)等。將上述理論與熱軋液壓自動厚度 控制(HAGC)系統(tǒng)研究與應(yīng)用，軋制過程建模、仿真與優(yōu)化控制研究，熱軋規(guī) 程動態(tài)設(shè)定與自學(xué)習(xí)研究緊密結(jié)合

成果簡介：通過揭示自然界中魚群、鳥群自主編隊(duì)的機(jī)理，研究了多智能體協(xié)同控制理論，并將其應(yīng)用于多無人平臺的協(xié)同控制中。其典型特點(diǎn)是采用分布式信息，沒有全局指揮中心，作戰(zhàn)單元能夠根據(jù)具體作戰(zhàn)任務(wù)靈活編制， 控制器結(jié)構(gòu)簡單，任務(wù)適用面廣。本研究將多智能體一致性控制，勢能場函 數(shù)，分布式估計(jì)器理論相結(jié)合，突破了多無人平臺協(xié)同編隊(duì)控制，拓?fù)溥B通 性保持條件下的協(xié)同控制，協(xié)同編隊(duì)控制等關(guān)鍵技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)無人平臺位置、 朝向、速度等控制參數(shù)的嚴(yán)格一致。 無人化

項(xiàng)目簡介車用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)是新能源汽車、農(nóng)業(yè)大棚作業(yè)車的關(guān)鍵技術(shù)之一。受車輛空間限 制和使用環(huán)境限制，車用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)比普通電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)要求更高。車用電機(jī)驅(qū)動系 統(tǒng)要求滿足高功率密度(1.2kW/kg)、高效(全速范圍的高效率)、高可靠性(環(huán)境溫度 105 度)的要求。課題組使用母線支撐膜電容、疊層母排和 IGBT 設(shè)計(jì)研發(fā)了電動汽車用高功 率密度集成電機(jī)控制器。 車用高功率密度集成電機(jī)控制器采用全數(shù)字控制，主要由直流母線支撐電容、直流 疊層母排、IGBT、IGBT 驅(qū)動電路和控制電路組

項(xiàng)目背景：國內(nèi)外當(dāng)前對水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動方式，對推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動力學(xué)建模與分析、 波動與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。  對技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

項(xiàng)目背景：目前電力機(jī)器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強(qiáng)度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時(shí)在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進(jìn)行識別與檢測， 通常采用機(jī)器視覺技術(shù)。但由于機(jī)器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項(xiàng)研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機(jī)器視覺的巡檢機(jī)器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機(jī) 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實(shí)時(shí)識別與定 位；2.巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機(jī)器人采集到 的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實(shí)時(shí)視頻傳 輸、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強(qiáng)算法：針對高空強(qiáng)光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強(qiáng)算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開發(fā) 設(shè)計(jì)一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進(jìn)行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機(jī)器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計(jì)一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機(jī)器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團(tuán)隊(duì)具 有類似經(jīng)驗(yàn)，具備電力機(jī)器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

本發(fā)明公開了一種認(rèn)知無線電網(wǎng)絡(luò)中的接納控制方法，其特征在于，包括如下步驟： （1）獲取馬爾科夫模型的系統(tǒng)參數(shù)，根據(jù)馬爾科夫模型求出帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率； （2）由帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率，在滿足非線性規(guī)劃問題的前提下，使吞吐率最大； （3）根據(jù)最佳信道感知長度，隨機(jī)選擇感知信道集，確定感知到的信道個(gè)數(shù)； （4）SUs 將感知到的信道個(gè)數(shù)發(fā)給基站，基站根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)和最佳接納控制概率，決定 SUs 是否接入信道； （5）如果新到的 PUs擠占 SUs 占用的信道，則返回（3），如果新到的 PUs 占用空閑信道，則過程結(jié)束。 該方法能在 SUs 的掉線率和 PUs 的碰撞率小于預(yù)先給定的門限值的情況下，使認(rèn)知無線電網(wǎng)絡(luò)的吞吐率達(dá)到最大值。 

高品質(zhì)鋼的冶煉典型流程為“轉(zhuǎn)爐→精煉→中間包→結(jié)晶器”，冶金反應(yīng)器內(nèi)存在著合金-鋼、鋼-渣、鋼-夾雜物、鋼-耐材、渣-耐材、鋼-空氣、鋼液凝固和元素偏析等反應(yīng)和過程，各個(gè)化學(xué)反應(yīng)“耦合”發(fā)生、互相影響。因此，有必要建立智能模型有效地預(yù)測不同反應(yīng)器內(nèi)夾雜物成分的變化，準(zhǔn)確地在線了解精煉和連鑄過程的工作狀況，使生產(chǎn)全流程始終處于最佳工作狀態(tài)，從而確保夾雜物的精準(zhǔn)控制，最終提高鋼產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。同時(shí)，通過模型的優(yōu)化計(jì)算，可以根據(jù)不同鋼種的性能需求，對鋼種的生產(chǎn)工藝進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)。 （1）高品質(zhì)鋼爐精煉過程夾雜物預(yù)測研究： − 精煉過程宏觀流動數(shù)學(xué)模擬：計(jì)算精煉過程鋼液和精煉渣的流場和溫度場、夾雜物的運(yùn)動，同時(shí)計(jì)算吹氬強(qiáng)度、鋼包尺寸等因素對鋼包流場、夾雜物運(yùn)動和去除的影響。− 精煉過程夾雜物成分動力學(xué)：研究吹氬強(qiáng)度、鋼包尺寸等因素對多元反應(yīng)速率的影響；耦合計(jì)算 LF 爐內(nèi)“渣-鋼-夾雜物-合金-耐材-空氣”多元反應(yīng)過程夾雜物成分變化。 − LF 爐內(nèi)夾雜物尺寸動力學(xué)：建立夾雜物生成、長大和去除的尺寸變化多尺度模型，確定不同條件下夾雜物的尺寸變化行為，預(yù)測鋼中夾雜物的數(shù)量變化和尺寸分布規(guī)律。 − LF 爐內(nèi)夾雜物預(yù)測模型：將夾雜物成分和尺寸動力學(xué)計(jì)算和宏觀流動模擬相耦合，建立 LF 爐精煉過程夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預(yù)測模型。 （2）高品質(zhì)鋼中間包連鑄過程夾雜物預(yù)測研究 − 中間包內(nèi)宏觀流動數(shù)學(xué)模擬研究：計(jì)算中間包內(nèi)鋼液和覆蓋劑渣相的流場和溫度場、夾雜物運(yùn)動和去除。計(jì)算開澆和換包的非穩(wěn)態(tài)澆注、中間包結(jié)構(gòu)對中間包澆鑄過程的影響。 − 中間包內(nèi)夾雜物動力學(xué)研究：耦合計(jì)算中間包中“渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣”多元反應(yīng)中夾雜物成分變化，確定中間包內(nèi)各位置的反應(yīng)速率。 − 中間包內(nèi)夾雜物預(yù)測模型的建立將渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣反應(yīng)和宏觀流動模擬相耦合，建立中間包過程多元反應(yīng)夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預(yù)測模型。 （2）高品質(zhì)鋼結(jié)晶器凝固過程夾雜物預(yù)測研究 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固冷卻過程中夾雜物行為研究：通過實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)研究鋼液凝固和冷卻過程中溫度變化對原有夾雜物與鋼基體的反應(yīng)的影響，以及不同成分的鋼液在冷卻和凝固過程中夾雜物新相析出，確定溫度變化對夾雜物影響機(jī)理。 − 結(jié)晶器內(nèi)宏觀凝固和流動數(shù)學(xué)模擬研究：研究結(jié)晶器過程鋼液、渣相的運(yùn)動，使用融化模型研究結(jié)晶器過程凝固坯殼的凝固和形成，計(jì)算夾雜物在鋼-渣界面的去除行為。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固過程夾雜物動力學(xué)研究：計(jì)算鑄坯凝固過程鋼液成分偏析，與保護(hù)渣-鋼-夾雜物反應(yīng)進(jìn)行耦合計(jì)算，預(yù)測鑄坯中夾雜物的成分。計(jì)算夾雜物被凝固前沿捕捉行為，預(yù)測鑄坯中夾雜物的數(shù)量和尺寸分布。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固夾雜物預(yù)測模型的建立：通過將元素偏析、保護(hù)渣-鋼-夾雜物反應(yīng)和宏觀流動數(shù)學(xué)模擬相耦合，建立結(jié)晶器凝固過程多元反應(yīng)預(yù)測模型，實(shí)現(xiàn)鑄坯中夾雜物成分、數(shù)量和尺寸空間分布的精準(zhǔn)預(yù)測。 （4）高品質(zhì)鋼制造過程夾雜物智能預(yù)測模型在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 − 模型的驗(yàn)證和優(yōu)化：高品質(zhì)鋼制造進(jìn)行全流程取樣調(diào)研，對建立 LF 爐、中間包和結(jié)晶器內(nèi)夾雜物反應(yīng)模型進(jìn)行驗(yàn)證和優(yōu)化。 − 模型應(yīng)用：將建立的高品質(zhì) LF 爐、中間包

汽車工業(yè)是衡量一個(gè)國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平的重要標(biāo)志，汽車齒輪是汽車上重要的傳動零件，齒輪質(zhì)量的高低決定著汽車性能的好壞。通常，高質(zhì)量的齒輪鋼應(yīng)具有四個(gè)方面的質(zhì)量指標(biāo)，即窄的末端淬透性寬、潔凈度高、細(xì)小均勻的晶粒度和優(yōu)良的表面質(zhì)量。齒輪鋼的潔凈度對于齒輪鋼產(chǎn)品性能具有重要影響，其中大顆粒的脆性點(diǎn)狀不變形夾雜、呈串狀分布的 Al 2 O 3 對齒輪鋼的疲勞壽命最有害。而為了細(xì)化晶粒，通常需要在齒輪鋼中保持一定的酸溶鋁含量（0.010%-0.040%）。因此，必須解決如何在保持一定酸溶鋁含量的情況下盡量減少鋼中的 Al 2 O 3 夾雜物含量的難題。 （1）齒輪鋼精準(zhǔn)鈣處理改性夾雜物模型。為控制齒輪鋼中的串狀脆性點(diǎn)狀不變形 Al 2 O 3 夾雜物，同時(shí)進(jìn)一步改善齒輪鋼的水口結(jié)瘤，需要對于齒輪鋼中的Al 2 O 3 夾雜進(jìn)行改性處理。通過改性處理的方法將鋼中的 Al 2 O 3 夾雜物改性為低熔點(diǎn)的液態(tài)夾雜物，增強(qiáng)其軋制過程的變形能力以減少大顆粒脆性串狀不變形夾雜對齒輪鋼疲勞壽命的影響，也可改善水口結(jié)瘤現(xiàn)象。但必須要關(guān)注的是，喂鈣量對于夾雜物的改性效果具有重要的影響，喂鈣量過低無法將鋼液中高熔點(diǎn)的Al 2 O 3 及 Al 2 O 3 ·MgO 完全改性，而喂鈣量過高則導(dǎo)致生成更高熔點(diǎn)的 CaS 及 CaO生成，從而惡化齒輪鋼產(chǎn)品質(zhì)量。同時(shí)鋼液成分對于鈣處理具有較大影響，而目前大多數(shù)企業(yè)還僅通過鈣鋁比指導(dǎo)現(xiàn)場的喂鈣操作。本項(xiàng)目基于不同喂鈣速度、鈣線插入深度的統(tǒng)計(jì)，得到最優(yōu)喂鈣速度和鈣線插入深度下穩(wěn)定的鈣收得率，并結(jié)合喂鈣操作過程中導(dǎo)致的鋼液增氧以及喂鈣后至中間包澆注鈣損，對超潔凈齒輪鋼不同鋼液成分條件下鈣處理進(jìn)行熱力學(xué)計(jì)算，確定了超潔凈齒輪鋼的不同成分條件下最優(yōu)的喂鈣線量，并結(jié)合精準(zhǔn)鈣處理軟件，實(shí)現(xiàn)超潔凈齒輪鋼在線精準(zhǔn)鈣處理，通過理論計(jì)算并結(jié)合現(xiàn)場鈣收得率，進(jìn)一步優(yōu)化現(xiàn)場的喂鈣操作。 （2）電磁攪拌對超潔凈齒輪鋼鑄坯中夾雜物的影響研究。電磁攪拌使鋼液在交變電磁場中產(chǎn)生電流，通過電磁力來控制鋼液的流動、傳熱及凝固過程。目前國內(nèi)普遍認(rèn)為電磁攪拌可以提升鑄坯的表面質(zhì)量、提高鋼的潔凈度、擴(kuò)大鑄坯的等軸晶區(qū)、降低元素中心偏析，同時(shí)減輕或消除中心疏松和中心縮孔等作用。但也有報(bào)道隨著結(jié)晶器電磁攪拌強(qiáng)度的增加，鑄坯表層附近的負(fù)偏析更加嚴(yán)重，同時(shí)加劇枝晶轉(zhuǎn)變區(qū)域的正偏析，惡化鑄坯的均質(zhì)性。為進(jìn)一步明晰結(jié)晶器電磁攪拌對于超潔凈齒輪鋼夾雜物的影響，本項(xiàng)目通過對于有結(jié)晶器電磁攪拌和無結(jié)晶器電磁攪拌兩種工況下，鑄坯全斷面夾雜物掃描，研究不同電磁攪拌條件對齒輪鋼鑄坯中夾雜物的影響，結(jié)合鑄坯宏觀偏析、微觀組織等結(jié)果，優(yōu)化結(jié)晶器電磁攪拌參數(shù)，從而提高齒輪鋼的產(chǎn)品質(zhì)量。