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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開(kāi)始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于注塑工藝的聚合物結(jié)晶度在線測(cè)量方法及裝置，方法步驟為：1)獲取聚合物的完全結(jié)晶區(qū)密度、完全非晶區(qū)溫度-密度曲線；2)獲取模具內(nèi)聚合物熔體的完全非晶區(qū)密度；3)采用超聲波實(shí)時(shí)檢測(cè)模具內(nèi)聚合物熔體當(dāng)前的密度，并根據(jù)該檢測(cè)密度、完全結(jié)晶區(qū)密度以及完全非晶區(qū)密度獲取聚合物熔體的實(shí)時(shí)結(jié)晶度；裝置包括傳感器單元、數(shù)據(jù)采集單元和中央處理單元，傳感器單元包括超聲波探測(cè)單元和溫度傳感器，超聲波探測(cè)單元包括超聲波發(fā)射單元和超聲波接收單元，溫度傳感器、超聲波接收單元分別通過(guò)數(shù)據(jù)采集單元與中央處理單元相連。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)注塑過(guò)程中聚合物結(jié)晶度的在線測(cè)量，具有價(jià)格低廉、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種單邊帶通型多普勒濾波器復(fù)雜度降低的方法，首先對(duì)單邊帶通型多普勒譜進(jìn)行頻移，獲取頻率從零頻開(kāi)始的多普勒譜；接著對(duì)頻移后的多普勒譜方根采樣，得到多普勒濾波器的傳輸函數(shù)；最后根據(jù)多普勒濾波器的傳輸函數(shù)對(duì)輸入信號(hào)濾波后，對(duì)濾波器的輸出信號(hào)進(jìn)行時(shí)域頻移補(bǔ)償，抵消頻移影響。本發(fā)明通過(guò)對(duì)單邊帶通型多普勒譜進(jìn)行頻移，使得進(jìn)行多普勒譜方根采樣時(shí)的采樣區(qū)間減小，從而減小傳輸函數(shù)的階數(shù)，并通過(guò)對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行時(shí)域頻移補(bǔ)償，保證濾波器最終輸出為指定單邊帶通型多普勒濾波器輸出。

本發(fā)明公開(kāi)了俯仰多視角的懸浮式360度視場(chǎng)空間三維顯示裝置，包括復(fù)合式偏折型散射屏、高速投影機(jī)、圖像發(fā)生器、探測(cè)模塊和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。高速投影機(jī)將三維物體不同俯仰角度水平360度全景視場(chǎng)的組合圖像投影到高速旋轉(zhuǎn)的復(fù)合式偏折型散射屏上。復(fù)合式偏折型散射屏可對(duì)不同角度入射光的垂直偏折及發(fā)散角度和水平發(fā)散角度進(jìn)行控制，使環(huán)繞觀看的不同高度的觀察者的雙眼觀察到對(duì)應(yīng)于其視點(diǎn)位置的圖像，實(shí)現(xiàn)顯示的三維物體懸浮于復(fù)合式偏折型散射屏的上面，且其位置不隨視點(diǎn)的高低變化而改變。俯仰多視角的懸浮式360度視場(chǎng)空間三維顯示可供多人俯仰多角度、水平360度全視場(chǎng)裸眼同時(shí)觀看，實(shí)現(xiàn)空間遮擋消隱并可探入觸摸交互。