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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
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一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。
東南大學(xué)
2021-04-14
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一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法
本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質(zhì)，無毒，反應(yīng) 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學(xué)
2021-04-13
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基于流化床熱解過程的煤炭分級轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)的研究開發(fā)
煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產(chǎn)和消費的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會變，煤炭分級分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進煤炭分級分質(zhì)梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發(fā)實現(xiàn)了基于煤熱解的分級轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。
浙江大學(xué)
2023-05-10
生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮氣體冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔猓⒋偈股镔|(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮氣體冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進行存儲；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法
本發(fā)明多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法屬于復(fù)雜曲面零件精密加工領(lǐng)域，特別涉及多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法。本發(fā)明對復(fù)雜曲面零件進行約束源分析，先確定零件類型，根據(jù)目標曲面最終面形的約束源類型，分析約束間的耦合作用機理，建立約束源之間的耦合關(guān)聯(lián)模型，以滿足性能指標為目標，找出對目標曲面的面形起決定作用的以性能指標為驅(qū)動的性能相伴曲面，確定通過調(diào)整幾何約束以滿足性能要求的修磨補償方法，求得目標曲面各點區(qū)域的加工余量分布，最終確定滿足性能指標的目標曲面精確面形。本發(fā)明提高了該類復(fù)雜曲面零件精密加工的效率和精度，使零件同時滿足幾何要求和性能要求。
大連理工大學(xué)
2021-02-01
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具有污泥源減量特性的MOSA污水處理新工藝
該項技術(shù)主要解決城市污水處理廠的污泥產(chǎn)生 量大和處理成本高的問題。通過增加專門設(shè)計的厭 氧反應(yīng)器將傳統(tǒng)工藝改造為新型的MOSA工藝，從 源頭減少污泥的產(chǎn)生量。污泥減量化效果可以達到 30%，投資償還期在4年左右。2014年開始在佛山 鎮(zhèn)安污水處理廠建立了 1 0萬噸 /天處理規(guī)模的示范 工程，目前已經(jīng)穩(wěn)定運行，兩期工程各自穩(wěn)定達到 34.5%和27.8%的污泥減量化效果。
中山大學(xué)
2021-04-10
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一種魚源抗菌肽hepcidin突變體及其應(yīng)用
本發(fā)明提供了一種魚源抗菌肽hepcidin突變體及其應(yīng)用。本發(fā)明通對魚源抗菌肽hepcidin的氨基酸序列進行空間結(jié)構(gòu)分析，將其25個氨基酸中的3處氨基酸進行突變，獲得一種新型魚源抗菌肽hepcidin突變體，使其抗菌效力獲得顯著提高。在此基礎(chǔ)上，選用畢赤酵母偏愛密碼子，人工合成新型魚源抗菌肽hepcidin突變體基因，克隆于畢赤酵母中表達，獲得新型抗菌肽重組酵母菌株，并將發(fā)酵規(guī)模放大到發(fā)酵罐水平，實現(xiàn)抗菌肽產(chǎn)品的高密度發(fā)酵和高效表達。發(fā)酵液進一步純化后可制成粉劑、液體等抗菌肽制劑，用于水產(chǎn)動物飼料添加劑或水產(chǎn)動物疾病的預(yù)防和治療制劑。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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升麻素苷在制備髓源性抑制細胞抑制藥物應(yīng)用
本發(fā)明涉及藥物化學(xué)領(lǐng)域，具體而言，涉及升麻素苷作為髓源性抑制細胞(Myeloid-derivedsuppressorcells，MDSCs)抑制劑的用途，即升麻素苷在制備髓源性抑制細胞抑制藥物中的應(yīng)用。升麻藥材取自升麻，大三葉升麻與興安升麻的根狀莖。性涼；味甘辛微苦；歸肺、脾、胃經(jīng)。主要功效：發(fā)表透疹，清熱解毒，升陽舉陷。關(guān)于升麻素苷目前研究主要集中在它對心血管系統(tǒng)的作用、鎮(zhèn)靜、抗驚厥作用、解熱降溫作用、對平滑肌的作用。研究表明升麻素苷可以劑量依賴性的抑制MAPK，NF-κB，JAK2/STAT3信號通路的激活進而抑制iNOS，COX-2和前列腺素E2(PGE2)的表達和TNFα，IL-1β和IL-6的產(chǎn)生。本發(fā)明提供了升麻素苷作為髓源性抑制性細胞(Myeloid?derivedsuppressorcells，MDSCs)抑制劑藥物中的應(yīng)用。研究結(jié)果顯示升麻素苷可以抑制機體MDSCs的產(chǎn)生和募集活化，并且提高CD3+CD8+T細胞的含量，從而提高機體的免疫調(diào)節(jié)能力，其不僅適用于制備抗腫瘤藥物，而且適用于自身免疫性疾病，感染性疾病，炎性介導(dǎo)的組織損傷等藥物的制備。除此以外，升麻素苷能夠
南開大學(xué)
2021-04-10
一種具有溫度補償?shù)膶挏囟热停希与妷夯鶞?em>源
一種具有溫度補償?shù)膶挏囟热停希与妷夯鶞试矗O(shè)有啟動電路、基準核心電路、由溫度檢測電路、溫度邏輯開啟電路和高低溫溫度補償電路構(gòu)成的溫度補償電路。啟動電路向基準核心電路注入電流使其正常工作，基準核心電路基于閾值電壓和熱電壓的一階溫度補償原理，采用ＣＭＯＳ型自偏置電流產(chǎn)生電路產(chǎn)生電流并經(jīng)過有源負載產(chǎn)生基準電壓ＶＲＥＦ，溫度檢測電路提取ＭＯＳ器件的閾值電壓進行溫度檢測，經(jīng)溫度補償邏輯開啟電路進行邏輯處理后輸出給高低溫溫度補償電路，高低溫溫度補償電路針對對不同的工作溫度范圍進行補償并將補償結(jié)果反饋耦合到基準核心電路輸出的基準電壓中，實現(xiàn)寬溫度工作條件下低溫度系數(shù)和高電源抑制比的全ＭＯＳ電壓基準源。
東南大學(xué)
2021-04-11