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一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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生物質(zhì)移動(dòng)式熱解制油技術(shù)與裝備
針對(duì)生物質(zhì)體積密度低、熱值低，高值化利用中原料收集和運(yùn)輸成本高的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了雙螺旋移動(dòng)式熱解制油裝置系統(tǒng)，將生物質(zhì)就地轉(zhuǎn)化為高能量密度、易于運(yùn)輸?shù)纳镉汀Ｔ撓到y(tǒng)包括快速熱解、燃燒供能、驟冷和智能化控制等單元，采用自主設(shè)計(jì)的雙螺旋內(nèi)混熱解反應(yīng)器，利用熱解氣燃燒供能，通過(guò)分段式加熱進(jìn)行反應(yīng)強(qiáng)化和能量品質(zhì)優(yōu)化匹配，實(shí)現(xiàn)裝置的小型化和緊湊化和移動(dòng)化。設(shè)計(jì)的緊湊式裝置系統(tǒng)在相同處理量下，體積只有傳統(tǒng)設(shè)備的1/5，生物油產(chǎn)率高達(dá)50%，具有可觀的經(jīng)濟(jì)效益。制備的生物油品質(zhì)較好，通過(guò)簡(jiǎn)單提質(zhì)后可與汽柴油混合使用，有望實(shí)現(xiàn)生物質(zhì)“分散式制油-集中化煉制”模式。
東南大學(xué)
2021-04-11
生物質(zhì)熱解制取生物油及油品提質(zhì)技術(shù)
成果產(chǎn)品生物質(zhì)熱解-提質(zhì)成套裝備與技術(shù)，主要用于將生物質(zhì)轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，替代石油作為車(chē)用燃油。工藝采用國(guó)內(nèi)外首創(chuàng)自熱式單床內(nèi)循環(huán)串行床對(duì)生物質(zhì)熱解，耦聯(lián)“分級(jí)轉(zhuǎn)化”（酯化-加氫）技術(shù)對(duì)熱解生物油提質(zhì)。
東南大學(xué)
2021-04-10
生物質(zhì)移動(dòng)式熱解制油技術(shù)與裝備
針對(duì)生物質(zhì)體積密度低、熱值低，高值化利用中原料收集和運(yùn)輸成本高的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了雙螺旋移動(dòng)式熱解制油裝置系統(tǒng)，將生物質(zhì)就地轉(zhuǎn)化為高能量密度、易于運(yùn)輸?shù)纳镉汀Ｔ撓到y(tǒng)包括快速熱解、燃燒供能、驟冷和智能化控制等單元，采用自主設(shè)計(jì)的雙螺旋內(nèi)混熱解反應(yīng)器，利用熱解氣燃燒供能，通過(guò)分段式加熱進(jìn)行反應(yīng)強(qiáng)化和能量品質(zhì)優(yōu)化匹配，實(shí)現(xiàn)裝置的小型化和緊湊化和移動(dòng)化。設(shè)計(jì)的緊湊式裝置系統(tǒng)在相同處理量下，體積只有傳統(tǒng)設(shè)備的1/5，生物油產(chǎn)率高達(dá)50[[[[[%]]]]]，具有可觀的經(jīng)濟(jì)效益。制備的生物油品質(zhì)較好，通過(guò)簡(jiǎn)單提質(zhì)后可與汽柴油混合使用，有望實(shí)現(xiàn)生物質(zhì)“分散式制油-集中化煉制”模式。
東南大學(xué)
2021-04-11
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廢輪胎熱解制備燃料油、炭黑和燃料氣體
工藝描述 廢舊輪胎經(jīng)過(guò)初破碎、進(jìn)入熱解反應(yīng)爐，形成的熱解氣體經(jīng)過(guò)冷凝，形成燃料油。經(jīng)過(guò)冷凝器后的不可冷凝氣體是高熱值氣體，可以形成燃料氣體。熱解爐形成的固體殘?jiān)?jīng)過(guò)螺旋出料器出渣，再經(jīng)過(guò)磁選、分選，形成炭黑。產(chǎn)品情況 按質(zhì)量計(jì)算：估計(jì)鋼鐵得率15%；液體油得率在42%；固體焦得率在30%；氣體得率在13%。經(jīng)濟(jì)分析年處理1000噸
南開(kāi)大學(xué)
2021-04-14
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大型海藻生物質(zhì)高效熱解生物油機(jī)理的研究
項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目針對(duì)大型海藻這類(lèi)潛力巨大的可再生能源采用熱解制取生物油的機(jī)理問(wèn)題， 分析海藻水溶性多糖熱裂解產(chǎn)油、產(chǎn)氣和產(chǎn)炭的特征，并通過(guò)多種測(cè)試手段相結(jié)合具體 分析所制得生物油成分，由生物油成分探索水溶性多糖的熱解反應(yīng)機(jī)理。研究熱解溫度、 停留時(shí)間等過(guò)程參數(shù)對(duì)海藻熱解制油產(chǎn)率和品質(zhì)的影響規(guī)律，利用灰色關(guān)聯(lián)法分析其影 響程度序列，獲得產(chǎn)油率和油品協(xié)同最佳所對(duì)應(yīng)的熱解工況。最終評(píng)價(jià)海藻熱解生成液248 體油的價(jià)值，并提出優(yōu)化調(diào)整策略。
江蘇大學(xué)
2021-04-14
XM-311A帶數(shù)字標(biāo)識(shí)頸前肌局解模型
XM-311A頸前肌局解模型（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)）
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XM-311A帶數(shù)字標(biāo)識(shí)頸前肌局解模型顯示了人體頸前肌肉、血管、腺體等結(jié)構(gòu)，帶有多個(gè)部位數(shù)字指示標(biāo)志和對(duì)應(yīng)的文字說(shuō)明。
尺寸：自然大，33.5×23.5×12cm
材質(zhì)：PVC材料
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
GJ-ZJ-I型轉(zhuǎn)動(dòng)與徑向移動(dòng)解耦機(jī)構(gòu)
齒數(shù)相同的兩齒輪相互嚙合，分別驅(qū)動(dòng)兩壓力輥轉(zhuǎn)動(dòng)，壓力輥徑向施加作用力，以使板材在兩壓力輥之間輸出，壓力輥既要能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，又要能徑向浮動(dòng)，這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立（即解耦），在齒輪與壓力輥之間連接雙向萬(wàn)向節(jié)，利用雙萬(wàn)向節(jié)的工作特性實(shí)現(xiàn)壓力輥的轉(zhuǎn)動(dòng)與徑向浮動(dòng)的運(yùn)動(dòng)解耦。
特點(diǎn)：用于機(jī)械原理教學(xué)。
主要技術(shù)參數(shù)如下：
①輸送輥?zhàn)樱褐睆?0mm，長(zhǎng)度180mm；
②減速電機(jī)：功率80W，電壓220V，輸出轉(zhuǎn)速23.5rpm；
③外形尺寸：長(zhǎng)x 寬x 高=1000㎜x 750㎜x 320㎜；
④重量：80kg；
哈爾濱工江機(jī)電科技有限公司
2023-01-16
GJ-ZZ-I型轉(zhuǎn)動(dòng)與軸向移動(dòng)解耦機(jī)構(gòu)
兩齒輪相互嚙合，驅(qū)動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪驅(qū)動(dòng)平底推桿上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)花鍵使推桿轉(zhuǎn)動(dòng)，即推桿在凸輪的作用下可沿軸向移動(dòng)，又可以在齒輪的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)互不干擾，相互獨(dú)立（解耦）。
特點(diǎn)：用于機(jī)械原理教學(xué)。
主要技術(shù)參數(shù)如下：
①中心距：180mm；
②頂升盤(pán)直徑：160mm；
③減速電機(jī)：功率80W，電壓220V，輸出轉(zhuǎn)速23.5rpm；
④外形尺寸：長(zhǎng)x 寬x 高=650㎜x 450㎜x 550㎜；；
⑤實(shí)驗(yàn)臺(tái)重量：50kg;
哈爾濱工江機(jī)電科技有限公司
2023-01-16
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旋轉(zhuǎn)錐式生物質(zhì)閃速熱解能液化裝置
本裝置采用以旋轉(zhuǎn)錐反應(yīng)器為核心的閃速熱解技術(shù)，可最大限度地生產(chǎn)生物質(zhì)油。該技術(shù)能以連續(xù)的工藝將低品位的生物質(zhì)(鋸末、稻殼、秸桿等有機(jī)廢棄物)轉(zhuǎn)化為易儲(chǔ)存、易運(yùn)輸、能量密度高且具有商業(yè)價(jià)值的生物質(zhì)油，同時(shí)產(chǎn)生的副產(chǎn)品還有中熱值的可燃?xì)夂蜕倭康奶俊Ｉ镔|(zhì)油可以直接用于現(xiàn)有的鍋爐燃燒，更重要的一步通過(guò)加氫處理和沸石合成技術(shù)將生物質(zhì)油改質(zhì)為熱值較高的烴類(lèi)燃料，合成為生物質(zhì)汽油或生物質(zhì)柴油。該技術(shù)為生物質(zhì)及有機(jī)廢棄物的有效清潔利用和可再生能源的生產(chǎn)探索了一條新途徑。 生物質(zhì)油除了能量的應(yīng)用外，也可作為化工工業(yè)的重要原料，經(jīng)GC-MS分析，證明含有數(shù)十種有機(jī)化合物，它們經(jīng)過(guò)深加工可以制取染料、農(nóng)藥、醫(yī)藥、香料、樹(shù)脂和助劑等精細(xì)化工產(chǎn)品。例如生物質(zhì)油中的3-甲氧基-4羥基苯甲醛(即香草醛)，廣泛用于定香劑、變味劑和調(diào)合劑的重要原料。它是一種天然香料，所以?xún)r(jià)格十分昂貴。因此，生物質(zhì)閃速熱解轉(zhuǎn)化的生物質(zhì)油作為綠色化工產(chǎn)品的生產(chǎn)原料也具有廣泛的應(yīng)用前景。技術(shù)指標(biāo) 生物質(zhì)加工量10kg/h 氣相滯留期0.1～1秒 生物質(zhì)顆料尺寸＜2mm 生物質(zhì)油產(chǎn)率60%(占生物質(zhì)原料重量比)
上海理工大學(xué)
2021-04-11