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具有高靈敏和多維集成的柔性感知電子器件在可穿戴健康監(jiān)測和智能機器人等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，是當今重要前沿研究方向之一?，F(xiàn)有國內(nèi)外柔性感知在高靈敏測量、多感知集成、低信號耦合、低成本加工上存在技術(shù)瓶頸，實際應(yīng)用面臨巨大挑戰(zhàn)。針對這一問題，團隊原創(chuàng)地提出一種基于熱感應(yīng)的多維傳感新機理，利用熱敏膜和外界的傳導/對流換熱對自身電阻的調(diào)控，實現(xiàn)

? 植物在重力引導下的生長稱為植物的向重力性。根向重力是植物適應(yīng)陸地環(huán)境的重要過程。植物向重力性反應(yīng)的第一步是感受重力信號。目前，關(guān)于重力信號感受的機制有兩種假說：一是淀粉平衡石 (statolith) 假說，二是原生質(zhì)體壓力假說。植物根冠的柱狀細胞和莖的維管束鞘細胞中存在淀粉體，這些淀粉體被命名為平衡石。中柱細胞和內(nèi)皮層細胞通過淀粉體的沉降來感受重力變化。生長素在調(diào)節(jié)植物根系向重力作用中發(fā)揮重要作用，但生長素促進重力感知的分子機制及隨后的反應(yīng)尚不清楚。 ? 非損傷微測技術(shù)（Non-invasive Micro-test Technology, NMT）是通過測定活體動植物組織、細胞與內(nèi)/外環(huán)境間Ca2+/Cd2+/Na+/K+/NO3-/NH4+/O2...交換量的實時變化，揭示基因功能的一種新技術(shù)。目前已被103位諾貝爾獎得主所在單位，以及北大/清華/中科院使用。 應(yīng)對挑戰(zhàn)： 重力研究中對于活體樣品基因功能方面的檢測手段匱乏 樣品檢測過程中樣品重力變化與檢測設(shè)備的結(jié)合方式是一個難點 重力變化過程中生理指標的實時監(jiān)測 解決方法： 非損傷重力感知分析系統(tǒng)(GRASS)是基于非損傷微測技術(shù)的底層核心技術(shù)，是能夠檢測活體樣品基因功能的技術(shù) 非損傷重力感知分析系統(tǒng)(GRASS)配有立體可移動旋轉(zhuǎn)樣品固定裝置，可對樣品施加不同方向的重力并能實時檢測 非損傷重力感知分析系統(tǒng)(GRASS)能夠進行長時間的監(jiān)測，為重力變化過程中，比較分子、離子流動速率，提供長時間的數(shù)據(jù)結(jié)果 產(chǎn)品介紹 名稱：非損傷重力感知分析系統(tǒng)（GRASS） 型號：NMTG-100 品牌：旭月 產(chǎn)地：中國 功能特點 1.基本功能： 檢測樣品所受重力發(fā)生變化時的生理指標變化 配備立體可移動旋轉(zhuǎn)樣品固定裝置，對樣品施加不同方向的重力 檢測指標：Ca2+、H+、K+、Na+、Cd2+、Cl-、NH4+、NO3-、Mg2+、Pb2+、Cu2+、O2、H2O2、IAA 2.性能參數(shù)： 工作電壓：220V 最短檢測周期：5s 離子分子濃度測量精度：10-6M 離子分子流速測量精度：10-12mol·cm-2·s-1 傳感器最小移動距離：1μm 立體顯微成像系統(tǒng)分辨率：1920×1080 3. 軟件參數(shù)： 操作界面：中文 檢測指標模塊化可選 離子流速、濃度檢測軟件模塊（包含：Ca2+、H+、K+、Na+、Cd2+、Cl-、NH4+、NO3-、Mg2+ 、Pb2+、Cu2+） 分子流速、濃度檢測軟件模塊（包含：O2、H2O2、IAA） 支持中英文輸入、標記與記錄 可直接輸出流速、濃度數(shù)據(jù)和折線圖，無需額外換算

  艾柯AI人工智能實驗室超純水系統(tǒng)  EDI去離子水, 實驗室專用超純水機、純水設(shè)備, 電阻率≥18.2或電導率≤0.055 適合水源：城市自來水 制 水 量：100L-200L/H 出水水質(zhì)：純凈水、RO純水、UP超純水 產(chǎn)品配置：7寸觸摸屏、雙波長紫外消解儀、原裝進口耗材、可加配移動取水手臂 產(chǎn)品特點：TOC實時檢測顯示、全智能語音助手、遠程控制     AI人工智能實驗室超純水系統(tǒng) “艾柯AI人工智能實驗室超純水系統(tǒng)是配備艾柯自主技術(shù)4G物聯(lián)網(wǎng)功能，可連接手機或電腦遠程操控整套系統(tǒng)，采用微電腦全自動控制，配備PLC物聯(lián)網(wǎng)模塊，人性化設(shè)計，占地面積小，操作使用方便。設(shè)備一機多用，可同時制備取用多種水質(zhì)的水，純凈水、RO純水、UP超純水。產(chǎn)水量100-200L/H可選，RO水水質(zhì)電導率≤5 μS@25℃，超純水水質(zhì)標準優(yōu)于GB6682-2008一級水標準，全面滿足各類清洗、實驗、分析、科研等不同用水需求。”       ▎技術(shù)參數(shù) ▎艾柯-專注水處理行業(yè)22年 機器型號 AK-AIZN-UP AK-AIZN-EDI-UP 進水水源 城市自來水 水溫5-40℃ 水壓1-5kg  TDS＜350ppm 電    源 380V/50HZ 功     率 1KW 1.2KW 機器重量 185KG 200KG 主機體積 長650mm×寬900mm×高1388mm 制備取水 一機多用，可同時制備取用多種水質(zhì)的水：純凈水、RO純水、UP超純水 儲水箱 22G全封閉真空壓力儲水桶或PE桶 紫外滅菌 配置185nm和254nm雙波長紫外消解儀 制水量 100L/h  120L/h  150L/h  180L/h  200L/h 取水流速 飲用純凈水：3.4L/min  RO純水：3.2L/min  UP超純水：3L/min 飲用水水質(zhì) 電導率≤10uS/cm@25℃ 水質(zhì)達到中國國家瓶裝飲用純凈水（GB17324-1998）標準 RO純水水質(zhì) 電導率≤5μS/cm@25℃;電阻率≥0.2ΜΩ.cm@25℃;雜質(zhì)去除率98% 水質(zhì)標準達到中國國家實驗室用水（GB6682-2008）三級水標準優(yōu)于普通蒸餾水 超純水水質(zhì) 電阻率值 18.25ΜΩ.cm@25℃ 電導率值 ≈0.055μS/cm@25℃ 熱 源 ＜0.01Eu/ml ＜0.02Eu/ml 微生物值 ＜1cfu/ml 總有機碳 TOC：＜3ppb TOC：＜1ppb 陽離子含 ＜0.02ppb ＜0.01ppb 陰離子含 ＜0.03ppb ＜0.02ppb 達到標準 中國分析實驗室用水規(guī)格（GB6682-2008）一級水標準美國試藥級（CAP、ASTM、NCCLS）超純水水質(zhì)標準中國國家電子級超純水規(guī)格（GB/T11446.1-1997）EW-I標準 標準配置  PP→AC→RO→DI→UP→UV→UF PP→AC→RO→EDI→UP→UV→UF 適用范圍 分子生物學、血液分析、微量分析、藥物成分分析、ICP-MS、ICP、GC-MS、LC-MS、HPLC、AAS、PCR、TOC等各行業(yè)高端標準實驗室研究、分析、檢測用水   ▎系統(tǒng)功能 ▎艾柯-專注水處理行業(yè)22年 智能語音遠程控制 微電腦全自動控制，配備PLC物聯(lián)網(wǎng)模塊，人性化設(shè)計，具備人機對話功能 多功能預警系統(tǒng) 系統(tǒng)具備故障監(jiān)測、自動報警功能，可遠程修復控制系統(tǒng)的各項錯誤亂碼程序 定量定質(zhì)定時取水 系統(tǒng)具備定時、定量、定質(zhì)取水功能，可任意設(shè)置定量取水(0.5L-100L)，定質(zhì)取水(R0水、EDI水、UP水)定時取水(1min-60min)，免除人工頻繁手動取水等候 360°可移動取水手臂 配備取水手臂加腳踏取水功能，同時擁有三套控制取水功能，設(shè)備操作更加便捷、可靠 AI語音智能對話 具備AI語音智能對話，語音喚醒開機、關(guān)機、待機、取水 取水記錄下載功能 支持歷史系統(tǒng)記錄查詢，可保存兩年取水記錄，可通過USB遠程讀取數(shù)據(jù) 四路水質(zhì)檢測顯示 具備“AK”專用四路水質(zhì)檢測和溫度顯示功能，可同時檢測和顯示：進水電導、RO水電導、UP水電阻、EDI水電阻 TOC實時檢測顯示 具備“AK”專用內(nèi)置總有機碳量(TOC)檢測裝置與現(xiàn)實功能，設(shè)計符合USP要求檢測范圍0-999ppb，檢測精度士1ppb，提供在線TOC檢測 原裝進口純化濾芯 配備“AK”專用大容量核子級超純化罐、DI純化柱，水質(zhì)穩(wěn)定，壽命更長 智能液晶觸控大屏 配備7寸智能電容屏，可以實時查看整機運行流程圖加各項檢測數(shù)據(jù)，操作簡單、智能 封閉式一體化設(shè)計 系統(tǒng)采用中央一體式設(shè)計，無外置模塊，占地面積更小系統(tǒng)集中化使安裝、位移、維護更加便捷   ▎適用范圍 ▎ 艾柯-專注水處理行業(yè)22年 生化分析、血液分析、微量分析、環(huán)境分析、理化檢測分析 藥物成分分析、基因研究、分子生物學、生命科學、組織培養(yǎng) 生物工程、動植物細胞培養(yǎng)、氨基酸分析、蛋白質(zhì)純化、毒理研究 IVF實驗、DNA測序、毒理研究、ICP-MS、ICP GC-MS、LC-MS、HPLC、AAS、PCR、TOC等標準實驗室研分析、檢測用水    

利用多機器人和多模態(tài)視覺傳感器有效探索與感知復雜 環(huán)境的三維結(jié)構(gòu)，進而理解和分析三維場景。研究從多源異 構(gòu)的機器人定位與建圖等環(huán)境感知方面、多模態(tài)融合的前景 分割、顯著性檢測和目標檢測等場景分析方面取得突破。

清華大學公共安全研究院和北京辰安科技股份有限公司快速搭建了疫情實時態(tài)勢感知與分析系統(tǒng)，對區(qū)域疫情數(shù)據(jù)進行實時動態(tài)監(jiān)測、搜集、分析和可視化，服務(wù)各級政府疫情應(yīng)急的資源調(diào)度、態(tài)勢研判和決策指揮。該系統(tǒng)在實時播報全國和世界范圍內(nèi)疫情最新動態(tài)的同時，對省級和地市級的人員遷徙比例與分布進行重點信息排查，密切關(guān)注人口流動與疫情分布的內(nèi)在聯(lián)系，為疫情跨區(qū)域傳播規(guī)律和病例溯源提供依據(jù)。該系統(tǒng)深入剖析大數(shù)據(jù)并探查民眾意識和情感傾向，研判民眾主流感情傾向和重點關(guān)注事件等疫情相關(guān)輿情，以“情感分析拼圖”、“事件文章熱詞云”和“全國輿情熱度”等分析結(jié)果為引證，為辟謠和積極引導輿論提供幫助，在國家抗擊疫情最為嚴重困難的時期為大眾的理性思考和科學防備貢獻力量。國疾病預防控制中心以及廣東省、武漢市、合肥市、深圳市、廣州市、佛山市等20多個省市在指揮調(diào)度中使用該系統(tǒng)。

自然場景視覺感知與理解是人工智能的前沿熱點，其主要任務(wù)是對場景中的視覺要素進行認知，進而推斷出其中包含的場景語義。IMAGINE實驗室近年來相繼從場景構(gòu)成分析、場景內(nèi)容推理、場景結(jié)構(gòu)建模等角度對這一問題展開了系統(tǒng)研究，著重探索了融合先驗建模與深度學習的自然場景視覺理解這一問題。大數(shù)據(jù)具有規(guī)模大、種類多、產(chǎn)生速度快、有價值數(shù)據(jù)密度低等特點。對大數(shù)據(jù)信息分析具有重要意義，也是目前研究的熱點，其主要任務(wù)是利用數(shù)據(jù)分析的方法從大數(shù)據(jù)中獲取有價值信息。IMAGINE實驗室近年來結(jié)合深度學習前沿技術(shù)和傳統(tǒng)數(shù)據(jù)分析方法進行數(shù)據(jù)分析和預測，并在海關(guān)大數(shù)據(jù)分析項目和國網(wǎng)電力冰風災(zāi)害預測項目中進行應(yīng)用

01. 成果簡介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺感知裝置，屬于機器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類相似，機器人感知外界環(huán)境最真實、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過機器人手觸摸，機器人手的感知能力決定了機器人是否能夠正確認知外界環(huán)境以及機器人的操作精度、成功率等。在新一代機器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復雜等問題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡單、信息豐富等優(yōu)勢。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項目將感溫變色油墨材料應(yīng)用于觸感裝置，感知機器人操作過程中的溫度[1]。同時提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測方法，通過采集觸覺接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測量，檢測觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實現(xiàn)了多模態(tài)信息的測量，并將這些信息綜合到對一個物體的識別、抓取操作中，使機器人更加智能化、人性化。本裝置具有實時性好，檢測穩(wěn)定，檢測誤差小，檢測精度高的優(yōu)點。 圖1. 基于微視覺的多模態(tài)觸覺感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機械手02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)機器人、智能機器人、人機協(xié)作、醫(yī)療康復等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣泛。03. 知識產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請發(fā)明專利3項。04. 團隊介紹 項目團隊致力于研究具備自主決策和學習能力的機器人操作技能學習系統(tǒng)。團隊包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機器人靈巧精準操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請專利20余項，獲得IROS2016機器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務(wù)機器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎等。同時團隊和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機器人研究中心，共同推動智能機器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

研究意義1. 視覺感知是高鐵、自動駕駛車輛、無人航行器等自動化設(shè)備實現(xiàn)環(huán)境感知的重要手段。2. 對運動狀態(tài)下產(chǎn)生的圖像模糊進行復原是計算機視覺領(lǐng)域的重要研究內(nèi)容。3. 運動模糊對于基于視覺的目標檢測算法的檢測能力具有顯著影響。 研究目標 本研究相機在直線運動狀態(tài)下前進速度與目標檢測算法在產(chǎn) 生的模糊圖像上檢測能力的關(guān)系。通過實驗進行具體關(guān)系的 研究與分析。對模糊圖像應(yīng)用合適的去模糊算法，觀察并分 析去模糊后目標檢測能力的變化。

Anter是以安全協(xié)作、自主運動、智能感知、行為決策為核心功能的多模態(tài)感知復合機器人。她開創(chuàng)了機器人協(xié)作、運動、感知決策的柔性工作模式，擺脫傳統(tǒng)機器人位置固定、任務(wù)固定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境工作方式，適用于科研教育、工業(yè)移動作業(yè)、物流分揀、倉儲管理、安防巡檢、醫(yī)療服務(wù)、智慧零售等領(lǐng)域。

本發(fā)明在智能手機中傳感器應(yīng)用為上下文感知服務(wù)基礎(chǔ)上，提出了一種為上下文感知應(yīng)用程序使用的低功耗傳感器輪詢方法。該方法可以動態(tài)清除不必要的傳感器活動，從而使得這些傳感器可以更長時間地保持睡眠狀態(tài)。同時也提出了一種尋找應(yīng)用請求與傳感器活動間關(guān)系的方法。采用這種方法，輪詢調(diào)度器總能計算并匹配用戶調(diào)用的多種應(yīng)用程序組合探測頻率來引導低功耗輪詢以避免非必須活動。使用不同上下文應(yīng)用程序?qū)Υ朔椒ㄟM行評估，結(jié)果表明中間件中低功耗輪詢響應(yīng)時間極小(97ms)，與傳統(tǒng)窮舉輪詢操作相比，大約可以節(jié)約70％的能耗，該上下文感知服務(wù)實現(xiàn)可以減少智能手機的傳感器能耗并延長其電池使用時間。