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本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于 SMD 可擴(kuò)展智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的控制方 法，包括能實(shí)現(xiàn)多個(gè) SMD 料盤同時(shí)存入、取出的功能；具有 RFID 讀 寫器及條碼掃描雙重管理識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)料盤的識(shí)別、掃描、信息錄 入；全自動(dòng)化管理、存取料，庫(kù)存信息自動(dòng)化收集，有效降低庫(kù)存管 理的成本；提供存儲(chǔ)量大、密閉性好、存儲(chǔ)環(huán)境優(yōu)良的存儲(chǔ)空間；擴(kuò) 展性較強(qiáng)，每單元由多個(gè)料盤架組成，每單元都具有擴(kuò)展接口，以便 擴(kuò)充倉(cāng)庫(kù)規(guī)模。通過(guò)本發(fā)明，能夠高效率地實(shí)現(xiàn) SMD 料盤的智能化存 儲(chǔ)和管理，極大地節(jié)約人力、物力成本。

?  成果簡(jiǎn)介：7軸5聯(lián)動(dòng)，最大加工范圍1500mm，加工面形精度優(yōu)于10nmRMS。國(guó)家863計(jì)劃支持，獲得部級(jí)獎(jiǎng)1項(xiàng)、中國(guó)發(fā)明專利2項(xiàng)。?  技術(shù)領(lǐng)域：裝備制造?  現(xiàn)狀特點(diǎn)：多自由度工具裝置，工藝數(shù)據(jù)庫(kù), 預(yù)期前五年平均年銷售額達(dá)3000萬(wàn)~5000萬(wàn)。?  應(yīng)用范圍：新型光學(xué)元件先進(jìn)制造領(lǐng)域中，大口徑光學(xué)非球面元件的高質(zhì)量制造，即可服務(wù)于國(guó)防、航空航天等國(guó)家戰(zhàn)略

一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 學(xué)號(hào) 史雨杰 電信院/自動(dòng)化 2019.9/2023.7 201931072537 李耀輝 電信院/機(jī)器人工程 2019.9/2023.7 201931072628 劉忠躍 電信院/自動(dòng)化 2018.9/2022.7 201831073203 王怡欣 電信院/自動(dòng)化 2018.9/2022.7 201831073423 孟澤濤 電信院/自動(dòng)化 2018.9/2022.7 201831073302 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 李杰 電氣信息學(xué)院 講師 人工智能 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目基于虛實(shí)交互技術(shù)、仿生機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器算法等方面展開(kāi)研究。其目的在于增強(qiáng)虛實(shí)場(chǎng)景下機(jī)器狗與現(xiàn)實(shí)環(huán)境的交互能力，使其更快速地適應(yīng)復(fù)雜地形，并借助機(jī)器視覺(jué)豐富其應(yīng)用性。機(jī)器狗采用Jetson-Nano為主控板，其上運(yùn)行ROS系統(tǒng)，采用分布式運(yùn)行rosserial_arduino、rosbridge實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制和虛擬場(chǎng)景通信的環(huán)節(jié)；利用SLAM技術(shù)精確構(gòu)建地形圖樣，模擬人的真實(shí)視覺(jué)功能并通過(guò)圖像攝取裝置賦予機(jī)器狗，使機(jī)器狗能夠?qū)D像信號(hào)進(jìn)行獲取和識(shí)別，并通過(guò)數(shù)字化處理以實(shí)現(xiàn)其在多目標(biāo)環(huán)境下的個(gè)體追蹤功能以及對(duì)人體的姿態(tài)識(shí)別功能。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種通過(guò)壓電元件對(duì)電機(jī)定子振動(dòng)進(jìn)行控制的定子結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動(dòng)傳感器、振動(dòng)控制器和功率放大器，電機(jī)定子表面上固定鋪設(shè)有壓電執(zhí)行器及振動(dòng)傳感器，振動(dòng)傳感器檢測(cè)采集電機(jī)定子的振動(dòng)信號(hào)并發(fā)送給振動(dòng)控制器，振動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)鋪設(shè)在電機(jī)定子上的壓電執(zhí)行器進(jìn)行振動(dòng)來(lái)改變電機(jī)定子的動(dòng)力特性，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)定子的機(jī)械及電磁振動(dòng)和噪聲進(jìn)行主動(dòng)控制。本實(shí)用新型能夠?qū)﹄姍C(jī)定子的機(jī)械及電磁振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)控制，使電機(jī)的振動(dòng)得到顯著地減小。

成果簡(jiǎn)介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動(dòng)器和高性能永磁同步電機(jī)組成。 單軸額定功率為 750W，額定轉(zhuǎn)矩為 2.5NM，額定轉(zhuǎn)速 3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國(guó)軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。 項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化 應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)控制 現(xiàn)狀特點(diǎn)：伺服電機(jī)具有過(guò)載能力強(qiáng)、額定轉(zhuǎn)速范圍恒力矩輸出、體積小、運(yùn)行平穩(wěn)、振動(dòng)噪聲小等特點(diǎn)。 本系統(tǒng)具有良好控

本發(fā)明公開(kāi)了一種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法，屬于自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域。其系統(tǒng)包括上位機(jī)、數(shù)字IO板和電源模塊。本發(fā)明通過(guò)在設(shè)計(jì)初期引入數(shù)學(xué)模型，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)復(fù)雜控制算法的精確描述，從而顯著提升開(kāi)發(fā)效率和系統(tǒng)性能；可直接從模型生成硬件平臺(tái)可執(zhí)行代碼，避免了傳統(tǒng)手工編碼的繁瑣過(guò)程，使得開(kāi)發(fā)人員無(wú)需深入掌握硬件編程技術(shù)即可完成系統(tǒng)的建模、調(diào)試與優(yōu)化，大幅減少了開(kāi)發(fā)周期，提高了開(kāi)發(fā)效率，并簡(jiǎn)化了系統(tǒng)集成過(guò)程，提升了系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)響應(yīng)能力；同時(shí)，系統(tǒng)能夠在動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)時(shí)感知、快速響應(yīng)并進(jìn)行高效決策，為復(fù)雜控制任務(wù)提供了可靠保障。

本發(fā)明公開(kāi)一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對(duì)位置跟蹤控制的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動(dòng)力學(xué)模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對(duì)特征模型參數(shù)進(jìn)行在線辨識(shí)，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計(jì)一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計(jì)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時(shí)減小滑模抖振。

目前光伏發(fā)電還存在輸出不穩(wěn)定，易受外部條件影響等缺點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，通常需要增加儲(chǔ)能裝置來(lái)保證電路光伏發(fā)電系統(tǒng)輸出 的穩(wěn)定性，這樣必然會(huì)增加系統(tǒng)的成本；同時(shí)儲(chǔ)能裝置可能會(huì)引入一 些重金屬元素，對(duì)環(huán)境造成一定的影響。另外，傳統(tǒng)的直流電源通常 是由電網(wǎng)供能，并且很少具備遠(yuǎn)程控制功能，大大的限制了用戶的使用范圍。 本項(xiàng)目提出了一種新型多路直流電源的設(shè)計(jì)方法：采用光伏發(fā)電 和電網(wǎng)聯(lián)合供電策略，來(lái)減少電能的消耗；采用無(wú)線控制技術(shù)，來(lái)實(shí) 現(xiàn)對(duì)電源的遠(yuǎn)程控制，為在有毒、封閉等特殊環(huán)境中應(yīng)用電源提供了 一條可行的途徑。同時(shí)結(jié)合激光測(cè)距儀的應(yīng)用背景，設(shè)計(jì)了一種可輸 出三路電壓的小功率直流電源，其中高壓支路可在輸入為 5 V 到 30 V 時(shí)，輸出 70 V 到 203 V 連續(xù)可調(diào)的直流高壓，其驅(qū)動(dòng)能力可滿足一 般的雪崩二極管工作需要。測(cè)試結(jié)果表明，該電源可通過(guò)手機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，其輸出端紋波電壓較小，可以滿足一般的應(yīng)用需求。

我國(guó)擁有幅員遼闊的內(nèi)陸水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡邏和水文信息監(jiān)測(cè)工作一直是我國(guó)水文水利建設(shè)的重要組成部分。水面無(wú)人船是一種無(wú)人操作的水面艦船平臺(tái)，配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)，可以最大程度上填補(bǔ)水域測(cè)量領(lǐng)域載人船無(wú)法到達(dá)或不易到達(dá)的危險(xiǎn)、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動(dòng)化、高效益，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測(cè)繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。 本項(xiàng)目的產(chǎn)品，是在“制造強(qiáng)國(guó)”國(guó)家戰(zhàn)略指導(dǎo)下，符合國(guó)家和地方政府政策重點(diǎn)鼓勵(lì)發(fā)展的高技術(shù)、智能裝備、高附加值項(xiàng)目，符合國(guó)家經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的相關(guān)政策和導(dǎo)向。本研發(fā)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合上海交通大學(xué)和上海市船舶自動(dòng)化工程研究中心，共發(fā)表 SCI 論文 200 篇以上，擁有授權(quán)發(fā)明專利 40 項(xiàng)。 

實(shí)驗(yàn)平臺(tái)能滿足高等院校“電力電子技術(shù)”、“半導(dǎo)體變流技術(shù)”、“電機(jī)控制（直流電機(jī)調(diào)速、交流電機(jī)調(diào)速及變頻調(diào)速）”等課程實(shí)驗(yàn)教學(xué)。 系統(tǒng)特點(diǎn)： 更精細(xì)的模塊化單元封裝 采用更為美觀、集成度高的封裝形式； 模塊化更合理，數(shù)字化更突出。 更完善的安全保護(hù)機(jī)制 具備硬件保護(hù)和軟件保護(hù)雙重保護(hù)，可靠性高，軟件保護(hù)可大大減少器件的損壞，可避免出現(xiàn)經(jīng)常換器件的麻煩。 更細(xì)致的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)教程 創(chuàng)新的交互式實(shí)驗(yàn)課程軟件，提供進(jìn)行實(shí)驗(yàn)所需的各種支持。它不僅提供實(shí)驗(yàn)過(guò)程指導(dǎo)，還提供相關(guān)理論知識(shí)講解介紹，記錄測(cè)量結(jié)果，并可導(dǎo)出各類數(shù)據(jù)； 理論仿真驗(yàn)證與實(shí)際元件實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證相結(jié)合； 在Matlab中設(shè)計(jì)的控制算法自動(dòng)生成代碼，自動(dòng)加載到實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行，避免了繁瑣的編程和Debug工作； 使用門檻低，會(huì)Matlab仿真即可完成實(shí)驗(yàn)測(cè)試工作，所有測(cè)試工作只需一人即可完成。 更靈活，更開(kāi)放 硬件模塊化設(shè)計(jì)，多種實(shí)驗(yàn)拓?fù)淠K可選，同時(shí)，可根據(jù)需求定制各種不同的功率硬件，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、功率級(jí)別、傳感器的數(shù)量位置等均可以變化； 軟件模塊化設(shè)計(jì)，編程和監(jiān)控全部采用基于模型的可視化設(shè)計(jì)方法，提供各類驗(yàn)證過(guò)的算法模型，可直接組合調(diào)用，大大縮短上手時(shí)間。 更可信，更可靠 采用高可靠性的功率模塊和經(jīng)過(guò)完善測(cè)試的接口模塊，故障率低； 具備數(shù)字仿真和物理電路雙重驗(yàn)證，設(shè)計(jì)更靈活，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)更具說(shuō)服力。