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一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國(guó)AGV市場(chǎng)銷售量7350臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長(zhǎng)37.7%。2017年中國(guó)市場(chǎng)AGV銷量有望突破10200臺(tái)，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機(jī)器人將在各種場(chǎng)景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場(chǎng)正在醞釀過程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡(jiǎn)單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時(shí)具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進(jìn)行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導(dǎo)航AGV不需要任何場(chǎng)地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢(shì)和研究熱點(diǎn)。這種無軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對(duì)柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項(xiàng)目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運(yùn)、內(nèi)部物流的AGV機(jī)器人平臺(tái)，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點(diǎn)。項(xiàng)目研究的這種AGV是第三代柔性移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動(dòng)解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場(chǎng)所的內(nèi)部配送。 項(xiàng)目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機(jī)器人，具備全柔性：無軌導(dǎo)航，不需要場(chǎng)地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機(jī)協(xié)作等）。具備自主性：自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障、自動(dòng)跟蹤、相互協(xié)作、自動(dòng)充電等智能決策。項(xiàng)目研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和市場(chǎng)前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運(yùn)和物流配送的新一代AGV機(jī)器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場(chǎng)，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級(jí)移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機(jī)交互技術(shù)，是未來的移動(dòng)解決方案(智能化工具化)。累計(jì)完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項(xiàng)合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計(jì)完成了AGV機(jī)器人樣機(jī)，正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測(cè)試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進(jìn)一步完善AGV基本機(jī)型設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對(duì)AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標(biāo)識(shí)別、跟蹤、避讓；進(jìn)行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動(dòng)掃描的路面與障礙檢測(cè)方法. 國(guó)家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測(cè)距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝置. 國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點(diǎn)的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝 置. 國(guó)家實(shí)用新型專利, 專利號(hào)： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機(jī)器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點(diǎn)有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺(tái), 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實(shí)現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu), 支持各種場(chǎng)景下的使用、簡(jiǎn)易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進(jìn)行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估函數(shù)對(duì)障礙周圍節(jié)點(diǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行評(píng)估，獲得帶有風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實(shí)時(shí)避障方法，同時(shí)還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，在各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人與AGV搬運(yùn)機(jī)器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機(jī)器人以關(guān)鍵路徑點(diǎn)為引導(dǎo)點(diǎn)并不斷實(shí)時(shí)切換、更新引導(dǎo)點(diǎn)，進(jìn)行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測(cè)距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測(cè)距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計(jì) 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計(jì)，采用NVIDIA 的TK1超級(jí)計(jì)算平臺(tái)作為主控計(jì)算機(jī)。 3)下位機(jī)功能模塊設(shè)計(jì)：處理實(shí)時(shí)性較高的任務(wù)，如里程計(jì)／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì)：兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)＋兩輪隨動(dòng)”的四輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，比六輪機(jī)構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動(dòng)充電對(duì)接裝置設(shè)計(jì)：通過柔性連桿的彎曲形變來實(shí)現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對(duì)接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營(yíng)范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測(cè)與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國(guó)際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

本發(fā)明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于， 包括紅外光源、主相機(jī)、側(cè)相機(jī)和圖像處理單元；紅外光源用于照射 穿刺區(qū)域的皮膚表面和針頭；主相機(jī)用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的上 方由上而下對(duì)針頭進(jìn)行拍照；側(cè)相機(jī)的拍照方向與主相機(jī)的拍照方向 相互垂直，用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的水平方向?qū)︶橆^進(jìn)行拍照； 圖像處理單元與主相機(jī)和側(cè)相機(jī)相連，用于比較主相機(jī)和側(cè)相機(jī)拍攝 的照片，從而得出針頭的位置。本發(fā)明的針頭位置定位裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 單、定位準(zhǔn)確，僅需更換針頭便可重復(fù)使用，造價(jià)和使用成本低廉， 具有效率高、直觀、準(zhǔn)確等特點(diǎn)。 

本實(shí)用新型提供了一種便攜式苜蓿刈割高度定位尺，包括豎直設(shè)置的測(cè)量桿，所述測(cè)量桿的外表面設(shè)置有刻度槽，所述測(cè)量桿的底端設(shè)置有支撐機(jī)構(gòu)，所述測(cè)量桿的外部套設(shè)有活動(dòng)套管，所述活動(dòng)套管上插設(shè)有限位螺栓，所述活動(dòng)套管的左右兩側(cè)均豎直設(shè)置有插管，且測(cè)量桿的兩側(cè)均分別設(shè)置有水平放置的標(biāo)桿，且標(biāo)桿靠近測(cè)量桿一側(cè)的底部豎直設(shè)置有與插管配合連接的插桿，所述標(biāo)桿靠近測(cè)量桿的一端設(shè)置有第一插塊。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便的優(yōu)點(diǎn)，測(cè)量桿底部的支撐機(jī)構(gòu)、活動(dòng)套管以及用于指示的標(biāo)桿均可在使用后進(jìn)行拆卸，方便收納整理，也便于使用者攜帶。

基于腦電源定位方法的人體精神狀態(tài)檢測(cè)方法，先進(jìn)行受試者的選擇，后進(jìn)行硬件連接和軟件調(diào)試，再采用基于獨(dú)立成分分析腦電信號(hào)特征提取方法進(jìn)行濾波去噪、偽跡分離和提取腦電數(shù)據(jù)特征，并在MATLAB平臺(tái)上畫出所有分量的地形圖；最后使用通過基于電偶極子理論、正逆演問題的分析以及研究頭部模型的確定，得出電偶極子的源定位方法，以應(yīng)用于腦電信號(hào)的源定位；最后對(duì)ESL的

本發(fā)明公開了一種用于車輛底盤系統(tǒng) KC 試驗(yàn)臺(tái)中測(cè)量車輪定 位參數(shù)的裝置，包括設(shè)置在 KC 試驗(yàn)臺(tái)的垂直加載臺(tái)上的支撐架裝置、 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)以及用于與車輪連接的轉(zhuǎn)盤，車輪與轉(zhuǎn)盤固定 連接，轉(zhuǎn)盤與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)的動(dòng)平臺(tái)一端固定，六自由度并 聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)的定平臺(tái)一端與支撐架裝置固定連接，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu) 平臺(tái)動(dòng)、定平臺(tái)之間設(shè)置有六條支鏈，各支鏈為具有多個(gè)自由度的柔 性支鏈，各支鏈上裝有位移傳感器，用以測(cè)量各支鏈的位移變化從而 計(jì)算出車輪的空間姿態(tài)，再結(jié)

本發(fā)明涉及高速鐵路雙塊式無砟軌道鋪設(shè)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器以及軌排定位方法，包括：橫梁、托盤調(diào)節(jié)裝置、豎直調(diào)節(jié)桿和支撐桿；梁的兩端均設(shè)置有托盤調(diào)節(jié)裝置，托盤調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)軌距；橫梁的兩端均設(shè)置有豎直調(diào)節(jié)螺紋孔，且豎直調(diào)節(jié)螺紋孔位于兩個(gè)托盤調(diào)節(jié)裝置之間；豎直調(diào)節(jié)桿的外周面設(shè)置有與豎直調(diào)節(jié)螺紋孔相配合的外螺紋，以調(diào)整軌道的高低；支撐桿的上端與豎直調(diào)節(jié)桿的下端連接，用于支撐橫梁。由于內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器是位于軌排內(nèi)，不會(huì)因?yàn)檐壟诺耐鈧?cè)空間不夠，而無法在預(yù)設(shè)位置支撐軌排的情況，故而，軌道幾何形狀不會(huì)發(fā)生變形和位置不會(huì)發(fā)生偏移。

本發(fā)明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于，包括紅外光源、主相機(jī)、側(cè)相機(jī)和圖像處理單元；紅外光源用于照射穿刺區(qū)域的皮膚表面和針頭；主相機(jī)用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的上方由上而下對(duì)針頭進(jìn)行拍照；側(cè)相機(jī)的拍照方向與主相機(jī)的拍照方向相互垂直，用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的水平方向?qū)︶橆^進(jìn)行拍照；圖像處理單元與主相機(jī)和側(cè)相機(jī)相連，用于比較主相機(jī)和側(cè)相機(jī)拍攝的照片，從而得出針頭的位置。本發(fā)明的針頭位置定位裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確，僅需更換針頭便可重復(fù)使用，造價(jià)和使用成本低廉，具有效率高、直觀、準(zhǔn)確等特點(diǎn)

本發(fā)明公開了一種用于超分辨定位成像系統(tǒng)的樣品池，包括底座、壓板、蓋玻片、載玻片、第一螺栓、第二螺栓、進(jìn)穿板接頭與出穿板接頭，載玻片安裝于壓板上，蓋玻片安裝于底座上，壓板腔體外表面與底座腔體內(nèi)表面間隙配合，并通過第一螺栓連接壓板與底座，第二螺栓安裝于壓板上，通過調(diào)節(jié)第一螺栓與第二螺栓實(shí)現(xiàn)樣品空間厚度的改變，進(jìn)穿板接頭與出穿板接頭均安裝于壓板上，實(shí)現(xiàn)樣品空間與外界環(huán)境的連通，通過向進(jìn)穿板接頭注入新的液態(tài)生化試劑，從

本發(fā)明提出了一種基于固定位置的無線信道動(dòng)態(tài)密鑰生成方法，首先采集通信雙方在多個(gè)工作頻點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度，然后雙方分別對(duì)測(cè)量得到的信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括數(shù)據(jù)交織、平滑、Rank操作以及雙門限量化，得到雙方的密鑰序列后再進(jìn)行密鑰一致性協(xié)商使得雙方獲得完全相同的密鑰。并可進(jìn)一步改變射頻工作參數(shù)測(cè)量獲得更多密鑰。本發(fā)明方法為無線安全通信提供了新思路，通過測(cè)量接

本發(fā)明屬于化工焊接設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，其公開了一種具有靜態(tài)定 位軸的管板氬弧焊機(jī)，其包括底座、旋轉(zhuǎn)軸及定位軸。所述旋轉(zhuǎn)軸包 括安裝在所述底座上的外旋轉(zhuǎn)軸及套設(shè)在所述外旋轉(zhuǎn)軸的軸孔內(nèi)的內(nèi) 旋轉(zhuǎn)軸，所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)軸與所述外旋轉(zhuǎn)軸固定連接，且其開設(shè)有階梯軸 孔。所述定位軸收容在所述階梯軸孔內(nèi)，其用于對(duì)所述管板氬弧焊機(jī) 進(jìn)行定位;所述階梯軸孔與所述定位軸間隙配合，使所述定位軸與所 述階梯軸孔相對(duì)分離設(shè)置。本發(fā)明的管板氬弧焊機(jī)采用定位軸與傳動(dòng) 軸相分離的方式，有效減小了軸頭精度低、換熱管精度不夠等工藝問 題對(duì)焊接質(zhì)量的