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一、研發(fā)背景 我國是有色及稀散金屬資源大國，產(chǎn)量更是在全球具有絕對控制地位。稀散有色金屬礦的開發(fā)利用給我國帶來巨大的經(jīng)濟效益，與此同時也帶來了嚴(yán)重的環(huán)境重金屬污染。稀散有色金屬礦經(jīng)開采、選、冶加工后，會遺留下大量的尾礦、冶煉渣和各種塵泥。從環(huán)保和安全上來說，稀散多金屬采選冶廢棄物是重大的污染源和危險源，控制固體廢棄物污染特別是礦業(yè)固體廢棄物成為中國環(huán)境保護領(lǐng)域的重要問題之一。 二、技術(shù)內(nèi)容 （1）新型深部充填減量化技術(shù)。開發(fā)一種價格低廉、材料來源廣泛且固化重金屬效果優(yōu)良的地下采礦膠結(jié)充填料，能夠降低充填采礦成本，并可以安全處置危險廢物；（2）尾礦庫微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)。利用微生物（硫酸鹽還原菌、寡營養(yǎng)鐵還原菌）控制環(huán)境中 Fe3+ 濃度、降低環(huán)境電位、降低環(huán)境中游離鎘、銻等重金屬離子，實現(xiàn)現(xiàn)役尾礦庫的微生物生態(tài)修復(fù)。（3）五層覆蓋強還原原位成礦修復(fù)技術(shù)。基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，開發(fā)已閉庫或無主尾礦庫的重度污染區(qū)的五層（無污染客土層、膨潤土密封層、有機質(zhì)深度還原密封層、含高風(fēng)險稀散多金屬及砷和重金屬尾礦生物法控制污染主反應(yīng)層、原始尾礦層）覆蓋強還原穩(wěn)定成礦修復(fù)技術(shù)。 三、作用原理 針對我國含稀散多金屬硫化礦采選冶廢物易引起氧化淋溶、存在潰壩風(fēng)險和對周邊及重大流域構(gòu)成的嚴(yán)重環(huán)境威脅等問題，首先研究采選冶廢物處置環(huán)境風(fēng)險評估方法，建立稀散多金屬采選冶廢物處理處置污染控制技術(shù)評估方法；利用冶煉廢渣及尾礦庫內(nèi)堆存尾礦，研發(fā)新型膏體充填減量化、資源化技術(shù)；針對現(xiàn)役尾礦庫，利用硫酸鹽還原菌及寡營養(yǎng)鐵還原菌研發(fā)尾礦微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)；針對已閉庫及無主尾礦庫，基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，研發(fā)重度污染區(qū)的五層覆蓋強還原穩(wěn)定原位成礦修復(fù)技術(shù)；組合應(yīng)用上述技術(shù)，在典型稀散多金屬采選冶集中區(qū)開展技術(shù)示范；最終形成“基于風(fēng)險控制的稀散多金屬采選冶廢物減量化、資源化處理處置與污染控制方案和環(huán)境管理導(dǎo)則”，為我國稀散金屬多金屬污染防控和環(huán)境管理提供技術(shù)支撐。

索非布韋（又譯為索氟布韋，英文名 Sofosbuvir，CAS：1190307-88-0）是全球首個丙型肝炎病毒(HCV)NS5B 聚合酶核苷酸類似物抑制劑，用于治療慢性丙型肝炎，目前國外已有產(chǎn)品在銷售，且利潤可觀。國內(nèi)還沒有此類藥物，本項目具有重大的發(fā)展前景。 采用本課題組開發(fā)的新型氟取代反應(yīng)，設(shè)計和開發(fā)了一條經(jīng)濟、綠色和環(huán)保的具有巨大臨床價值和市場價值抗丙肝藥物索非布韋及其關(guān)鍵含氟醫(yī)藥中間體的制備工藝。本項目的目的是對本課題組開發(fā)的新穎制備工藝進行中試放大研究，進而實現(xiàn)商業(yè)化規(guī)模制備，從而產(chǎn)生良好的社會效益和經(jīng)濟效益。 依托南開大學(xué)化學(xué)院良好的科研平臺，以及本課題組多年積累的有機氟化學(xué)及合成有機化學(xué)的基礎(chǔ)研究成果，我們對具有巨大臨床價值和市場價值的抗丙肝新藥索非布韋及其關(guān)鍵含氟中間體的制備工藝進行優(yōu)化。小試規(guī)模研究結(jié)果表明，本制備工藝能以良好的經(jīng)濟性、兼顧環(huán)保、安全等考量獲得預(yù)期質(zhì)量要求的目標(biāo)產(chǎn)品。后期通過小試放大研究、中試研究和商業(yè)化生產(chǎn)確認等產(chǎn)業(yè)化開發(fā)程序。 

本發(fā)明提出一種用于裝配式剪力墻豎向接縫中抗拉不抗剪的連接裝置，在預(yù)制剪力墻片接縫處安裝豎縫耗能裝置，該豎縫耗能裝置可僅提供豎向剪切耗能而不考慮抗拉問題，通過拉桿將預(yù)制剪力墻片水平方向拉結(jié)，保持剪力墻水平方向的整體性；在拉桿的一端焊接滑動錨墊板，其上預(yù)留豎向長圓孔，在裝配式剪力墻片接縫邊附近預(yù)留螺桿；預(yù)留豎向長圓螺栓孔使拉桿只傳遞水平方向應(yīng)力而釋放豎向剪力，使豎縫耗能裝置更有效發(fā)揮耗能性能。本發(fā)明裝置抗拉不抗剪，增加了不抗拉耗能裝置在裝配式剪力墻結(jié)構(gòu)中的適用范圍，增大了預(yù)制裝配式混凝土剪力墻結(jié)構(gòu)的耗能能力，將耗能裝置與預(yù)制剪力墻綜合考慮，便于工業(yè)化生產(chǎn)，可廣泛應(yīng)用于預(yù)制裝配式混凝土剪力墻結(jié)構(gòu)。

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達到的控制目標(biāo)進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學(xué)模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

小試階段/n本實用新型設(shè)計了一種一次性預(yù)沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內(nèi)的前段為生理鹽水，后段為即時配置好的只夠充斥病人留在體內(nèi)和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長時間存放，所以本實用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現(xiàn)配現(xiàn)用）的肝素液，這樣既不會因為只用生理鹽水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會因為肝素量過大（因為充斥病人管道的肝素液量非常小，只需要約0.5ml）而導(dǎo)致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.

本發(fā)明的基于硅基微機械懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式毫米波信號檢測器，由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)、直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過第一直接加熱式微波功率傳感器進行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號，分別同兩路等分后的參考信號合

本實用新型涉及一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機器人，該機器人包括機器人行走單元以及設(shè)置在機器人行走單元上的移動式清理單元，機器人行走單元包括相互平行設(shè)置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設(shè)置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅(qū)動機構(gòu)及抬升機構(gòu)，移動式清理單元包括設(shè)置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設(shè)置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動設(shè)置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用空化水射流的方式對水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面的海生物進行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩(wěn)定，便于拆裝，安全性好，應(yīng)用范圍廣。