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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶(hù)當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過(guò)程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶(hù)當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。

成果與項(xiàng)目的背景： 目前，國(guó)內(nèi)計(jì)量要求傳感器的標(biāo)定時(shí)間有效期為半年至一年，大型結(jié)構(gòu)物稱(chēng)重系統(tǒng)涉及大量的千斤頂和重量傳感器，工況惡劣復(fù)雜，在多次使用過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)不同程度的磨損，千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露情況均會(huì)發(fā)生變化，國(guó)際上沒(méi)有千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露完善的測(cè)量方法；同時(shí)重量傳感器在使用過(guò)程中也會(huì)出現(xiàn)多種因素影響，其精度不能得到保證。需要一種裝置對(duì)千斤頂和重量傳感器隨時(shí)進(jìn)行標(biāo)定。 技術(shù)原理： 千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露參數(shù)校驗(yàn)裝置工作原理為，油泵出口開(kāi)始工作，由計(jì)算機(jī)控制稱(chēng)重系統(tǒng)液壓箱內(nèi)部的兩位兩通電磁閥，使溢流閥分別獨(dú)立工作，溢流閥的溢流壓力根據(jù)用戶(hù)的要求設(shè)定。當(dāng)油泵壓力穩(wěn)定后，停泵，標(biāo)準(zhǔn)傳感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)減去壓力傳感器信號(hào)與千斤頂內(nèi)腔面積乘積為千斤頂內(nèi)腔摩擦力；標(biāo)準(zhǔn)傳感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)變化值為千斤頂內(nèi)腔泄露參數(shù)。通過(guò)對(duì)不同的溢流閥的溢流情況交替控制，每次只有一個(gè)溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設(shè)置不同，一次連接可以得到多個(gè)不同壓力下的數(shù)據(jù)。重量傳感器校驗(yàn)裝置工作原理為，油泵出口開(kāi)始工作，由計(jì)算機(jī)控制稱(chēng)重系統(tǒng)壓力箱內(nèi)部的兩位兩通電磁閥使溢流閥分別獨(dú)立工作，溢流閥的溢流壓力根據(jù)用戶(hù)的要求設(shè)定。當(dāng)油泵壓力穩(wěn)定后，停泵，標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)為千斤頂實(shí)際受力值，如果重量傳感器與標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器的數(shù)據(jù)有偏差，偏差值為重量傳感器誤差，每次只有一個(gè)溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設(shè)置不同，一次連接可以得到多個(gè)不同壓力下的數(shù)據(jù)。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 該技術(shù)克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種大型結(jié)構(gòu)物體稱(chēng)重系統(tǒng)的千斤頂和重量傳感器的校驗(yàn)裝置，可以快速、便捷地進(jìn)行千斤頂內(nèi)壁摩擦力、千斤頂?shù)膬?nèi)腔泄露特性和對(duì)重量傳感器進(jìn)行校驗(yàn)。本裝置包括油泵、千斤頂、連接在所述的油泵出、回油口和千斤頂進(jìn)、出油口之間的其上裝有壓力傳感器的千斤頂下腔油管、上腔油管，一個(gè)液壓箱內(nèi)設(shè)置有其上分別裝有兩位兩通電磁閥的至少四個(gè)控制管路，所述的每一控制管路的入口分別與所述的千斤頂下腔油管相連通并且其出口分別與相應(yīng)的其上分別裝有一個(gè)溢流閥的溢流管的入口相連通，所述的每一溢流管的出口與所述的千斤頂上腔油管相連通，所述的千斤頂、一個(gè)稱(chēng)重重量傳感器、一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器從上至下依次設(shè)置在一個(gè)支架內(nèi)，一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀分別通過(guò)電磁閥控制電纜、傳感器電纜與所述的每一兩位兩通電磁閥、標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器、壓力傳感器相連或者分別與所述的每一兩位兩通電磁閥、標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器、稱(chēng)重重量傳感器相連，所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)電纜讀取所述的每一傳感器的輸出信號(hào)并將其進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換后傳遞給一個(gè)計(jì)算機(jī)，所述的計(jì)算機(jī)讀取并存儲(chǔ)所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信號(hào)并通過(guò)所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀將開(kāi)關(guān)控制信號(hào)傳輸給所述的每一兩位兩通電磁閥。該裝置可以快速、便捷地進(jìn)行千斤頂內(nèi)壁摩擦力、千斤頂?shù)膬?nèi)腔泄露特性和對(duì)重量傳感器進(jìn)行校驗(yàn)。 應(yīng)用領(lǐng)域： 海洋石油生產(chǎn)的超大型機(jī)電裝備，涉及大型結(jié)構(gòu)物建造過(guò)程的稱(chēng)重技術(shù)、連續(xù)頂升、移位、裝船及海上安裝技術(shù) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原理、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）：具體面談。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹VGA采集卡、VGA流媒體卡、VGA視頻卡、VGA編碼卡、VGA編碼器 性?xún)r(jià)比最高的VGA采集卡 Microvision全力推出第四代高清VGA采集卡 更高視頻圖像質(zhì)量、更優(yōu)的價(jià)格 產(chǎn)品種類(lèi)齊全、板卡做工精良、性能穩(wěn)定 接入信號(hào)丟失感知，無(wú)信號(hào)不藍(lán)屏、不死機(jī) 全自動(dòng)行場(chǎng)頻檢測(cè)，信源端信號(hào)變化不需要人工調(diào)節(jié) 【應(yīng)用領(lǐng)域】 　　● 教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會(huì)議錄制、視頻會(huì)議，遠(yuǎn)程教育培訓(xùn) 　　● 大屏幕拼接、電視墻行業(yè)、虛擬演播室、虛擬現(xiàn)實(shí)、工控、游戲機(jī)等設(shè)備 　　● 安檢X光機(jī)、雷達(dá)圖像信號(hào)、VDR紀(jì)錄儀、醫(yī)療X光機(jī)、CT機(jī)、胃腸機(jī)、陰道鏡等 　　● VGA相機(jī)、VGA攝像機(jī)等VGA信號(hào)、RGB信號(hào)輸出設(shè)備的圖像采集和處理 【型號(hào)和圖片】 序號(hào) 產(chǎn)品名稱(chēng) 規(guī)格型號(hào) 性能說(shuō)明 產(chǎn)品圖片 1 PCI高清VGA采集卡 MV-VGA100 單路，最高分辨率1280x1024/30幀，向下兼容，點(diǎn)頻170M，支持多種格式、提供SDK開(kāi)發(fā)包 2 PCI高清VGA采集卡 MV-VGA200 單路，最高分辨率1600x1200/20幀、向下兼容，點(diǎn)頻220M支持多種格式、提供SDK開(kāi)發(fā)包 3 PCI-E單路高清VGA采集卡 MV-VGA100E 單路，最高分辨率1600x1200/20幀、向下兼容，點(diǎn)頻220M支持多種格式、提供SDK開(kāi)發(fā)包   4 PCI-E兩路實(shí)時(shí)高清VGA采集卡 MV-VGA200E 兩路，最高分辨率1600x1200/30幀、向下兼容、點(diǎn)頻250M支持多種格式、提供SDK開(kāi)發(fā)包   5 嵌入式VGA編碼器 (可帶壓縮存儲(chǔ)功能、有板卡和外置盒兩種) MV-HDR-VGA 用于多媒體錄播系統(tǒng)的VGA信號(hào)采集、VGA信號(hào)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)傳輸、視頻會(huì)議雙流傳送，人機(jī)界面監(jiān)控等各種需要對(duì)VGA信號(hào)進(jìn)行采集、傳送、錄制的場(chǎng)合，支持分辨率720P(1024*768、800*600) 1080P等 Microvision維視圖像VGA信號(hào)采集最佳解決方案 VGA采集卡、VGA信號(hào)采集卡、VGA視頻采集卡、VGA圖像采集卡、VGA流媒體卡 RGB采集卡、RGB信號(hào)采集卡、RGB圖像采集卡、VGA編碼卡、VGA編碼器 VGA流媒體卡、VGA流媒體采集卡、VGA流媒體視頻卡、網(wǎng)絡(luò)直播卡、音視頻采集卡 機(jī)器視覺(jué)圖像采集產(chǎn)品專(zhuān)業(yè)研發(fā)制造商--維視圖像(Microvision) http://www.xamv.com     http://www.Microvision.com.cn 西安市南二環(huán)東段1號(hào)東方廣場(chǎng)1號(hào)樓14層   聯(lián)系人：周小姐 服務(wù)熱線:(029)82213182 82213183 82306711 82306317 13279212018 15829900262　傳真:(029)82306711 Email:xamv123@126.com 北京：010-51391385　 13522851886             Email:tuxiangmv@126.com   深圳: http://www.microvision.cn     13714564541 　 上海: 13917389523　　

?本發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)訓(xùn)臺(tái)是本公司采用日產(chǎn)(國(guó)產(chǎn)紅旗)發(fā)動(dòng)機(jī)，為適應(yīng)汽車(chē)教學(xué)需求而研制的，該實(shí)訓(xùn)臺(tái)由電控發(fā)動(dòng)機(jī)（八成新）、操作顯示面板及發(fā)動(dòng)機(jī)彩色原理圖電腦控制柜、可移動(dòng)式臺(tái)架(萬(wàn)向腳輪)、汽油供給系統(tǒng)(腳踏式油門(mén)踏板)、冷卻系統(tǒng)(自動(dòng)電子風(fēng)扇)、啟動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)電系統(tǒng)、排放系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)傳感、器執(zhí)行器、原車(chē)儀表、原車(chē)電腦、具有發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)及顯示（水溫.燃油.機(jī)油.充電.轉(zhuǎn)速.車(chē)速）、真空顯示表、燃油壓力顯示表、噴油器工作指示LED燈、自動(dòng)變速器電磁閥工作指示LED燈、電壓檢測(cè)表（檢測(cè)任意路傳感器工作信號(hào)、工作電壓）、故障設(shè)置區(qū)可設(shè)置32路故障（老師設(shè)置任一路線路故障）、故障排除區(qū)（學(xué)生通過(guò)各種儀器、儀表、或讀取故障碼）在面板上用專(zhuān)用排故線連接排除故障、故障分析、傳感器信號(hào)模擬等多項(xiàng)功能。具結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便、安全可靠、教學(xué)直觀、是汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)物教學(xué)不可缺少的實(shí)驗(yàn)室設(shè)備之一。 技術(shù)性能： 1、主要參數(shù)值： ●直列六缸24氣門(mén)水冷電噴發(fā)動(dòng)機(jī)?????????? 排量2.0L ●自動(dòng)變速器????????????????????????????? 電控4速 ●可移動(dòng)臺(tái)架(分體式+安全不銹鋼防護(hù)攔)???? 1600×900×1800mm ●汽油箱容量??????????????????????????? ??10L ●潤(rùn)滑液容量??????????????????????????? ??4.5L ●自動(dòng)變速器油??????????????????????????? 7.5L ●蓄電池容量????????????????????????????? 12V42AH ●冷卻液容量??????????????????????????? ??12L ●設(shè)備重量（不含油液）????????????????? ??350Kg

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 l 作不受供電極性影響 l 線性電壓輸出或模擬催化燃燒電橋輸出 l 工作電壓范圍3.0V-5.0V l 工作電流典型值為80mA l 最新的MEMS探測(cè)器技術(shù) l 量程：從0-5000ppmCO2到0-10%VolCO2 l 全金屬結(jié)構(gòu)，絕緣外殼 l 體積小 l 靈活的電路訪問(wèn)設(shè)置 l 用戶(hù)可以通過(guò)硬件連接進(jìn)行標(biāo)定 l 寬溫度工作范圍 l 快速響應(yīng)

美國(guó)Lake Shore 211溫度監(jiān)視器 產(chǎn)品介紹：     Lake Shore公司單通道211型括報(bào)警器、繼電器、模擬電壓或電流輸出端口（用戶(hù)可配置）及一個(gè)串口。對(duì)于液化的氣體儲(chǔ)存及溫度監(jiān)測(cè)、低溫泵控制、低溫制冷機(jī)、材料科學(xué)應(yīng)用。 產(chǎn)品介紹：     Lake Shore公司單通道211型號(hào)溫度監(jiān)控器是一種高精度、高分辨率、結(jié)構(gòu)緊湊的臺(tái)式溫度監(jiān)控器，具有接口功能，易于使用和集成。與合適的傳感器配合使用，211測(cè)量溫度范圍從1.4 K到800 K，對(duì)在高真空下和磁性下的溫度均可以進(jìn)行測(cè)量。211的標(biāo)準(zhǔn)配置包括報(bào)警器、繼電器、模擬電壓或電流輸出端口（用戶(hù)可配置）及一個(gè)串口。對(duì)于液化的氣體儲(chǔ)存及溫度監(jiān)測(cè)、低溫泵控制、低溫制冷機(jī)、材料科學(xué)應(yīng)用、以及精度要求比熱電偶更高的應(yīng)用，211都是不錯(cuò)的選擇。   主要特點(diǎn) • 使用合適的傳感器，操作溫度zui低可以達(dá)到1.2K • 單通道傳感器輸入 •支持二極管和電阻溫度傳感器 • 0 V to 10 V 或4 mA to 20 mA 標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)輸出 • 大屏5位LED 顯示器 • RS-232C串口、報(bào)警和繼電器 • CE認(rèn)證 傳感器輸入讀取能力 美國(guó) Lake Shore 211型溫度監(jiān)視器支持二極管溫度傳感器和電阻型溫度傳感器?？梢酝ㄟ^(guò)211的前面板來(lái)設(shè)置輸入傳感器的類(lèi)型。為了確保測(cè)量的高精確性和5位的顯示分辨率，211在進(jìn)行溫度測(cè)量時(shí)采用4線法，使用24位的模-數(shù)轉(zhuǎn)換器。 美國(guó) Lake Shore 211根據(jù)傳感器的溫度響應(yīng)曲線，將電壓或電阻轉(zhuǎn)換成溫度。硅二極管和鉑電阻溫度傳感器的標(biāo)準(zhǔn)溫度曲線包含在211的固件中。211中還有一個(gè)非易失性存儲(chǔ)器，可用來(lái)儲(chǔ)存一條200個(gè)點(diǎn)的用戶(hù)曲線，此曲線可以通過(guò)串口寫(xiě)入到211中。 接口 美國(guó) Lake Shore 211溫度監(jiān)視器帶有一個(gè)RS-232C串口及其它的接口特性，作為一個(gè)獨(dú)立的監(jiān)視器，可以很容易集成到其它系統(tǒng)，這是非常有價(jià)值的。211的每個(gè)功能都可以通過(guò)它的串口或前面板進(jìn)行設(shè)置。溫度數(shù)據(jù)通過(guò)串口zui多每秒可以讀取7次，前面板顯示每秒更新2次。高和低的警報(bào)功能可以在鎖定模式下，用于誤差極限檢測(cè)；也可以在非鎖定模式下，與繼電器配合使用，執(zhí)行簡(jiǎn)單開(kāi)-關(guān)控制功能。模擬輸出可以配置為0-10V或者4-20mA。