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本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

本實(shí)用新型公開了一種基于伺服驅(qū)動(dòng)加載的三維力傳感器動(dòng)態(tài)響應(yīng)標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定裝置工作臺(tái)、傳感器固定盤、傳感器加載件、伺服加載系統(tǒng)和加載裝置固定平臺(tái)。所述裝置工作臺(tái)由頂板、立柱和底板組成，立柱底部設(shè)有調(diào)平器，頂板上部設(shè)有水平儀、下方安裝傳感器固定盤；三維力傳感器的頂部和底部均具有螺孔，用于連接傳感器固定盤和傳感器加載件；標(biāo)定裝置工作臺(tái)的X、Y、Z方向各具有一套伺服加載系統(tǒng)，分別安裝在加載裝置固定平臺(tái)和工作臺(tái)底板上；伺服加載系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、絲桿、軸力計(jì)和加載頭。本實(shí)用新型裝置適用于不同量程的力傳感器，精度高，實(shí)現(xiàn)荷載的連續(xù)動(dòng)態(tài)加載測(cè)量，使用效果好，便于推廣使用。

技術(shù)成熟度：技術(shù)突破 1.原理：結(jié)合磁浮列車極端運(yùn)行工況，充分考慮運(yùn)行環(huán)境的強(qiáng)磁場(chǎng)，深入研究機(jī)-電-磁耦合機(jī)制，精確調(diào)節(jié)磁體懸浮姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)超導(dǎo)磁體在液氮溫區(qū)（-196℃）自穩(wěn)定懸浮。 2.創(chuàng)新點(diǎn)： （1）研發(fā)國(guó)產(chǎn)化低功耗懸浮控制模塊，能耗較進(jìn)口設(shè)備降低35%； （2）突破-196℃環(huán)境下多系統(tǒng)協(xié)同控制技術(shù)，填補(bǔ)國(guó)內(nèi)工程化應(yīng)用空白。 3.應(yīng)用場(chǎng)景： （1）高速磁浮列車靜懸試驗(yàn)臺(tái) （2）精密儀器運(yùn)輸平臺(tái) （3）航空航天地面測(cè)試裝備 4.應(yīng)用案例：前期開發(fā)的自由度控制系統(tǒng)，已被合作團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)用且效果較好。

一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺(jué)臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

左和平教授等所著《中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力研究》一書通過(guò)探索陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的形成機(jī)理，發(fā)現(xiàn)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的培育路徑和影響因素；通過(guò)在全球視角下分析中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)與貿(mào)易現(xiàn)狀，分析中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)的發(fā)展態(tài)勢(shì)和趨勢(shì)；通過(guò)中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力與區(qū)域競(jìng)爭(zhēng)力的測(cè)度，明確中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的國(guó)際地位、區(qū)域分布和發(fā)展態(tài)勢(shì)；尋找提升中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的有效途徑和具體的戰(zhàn)略措施，促進(jìn)中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的提高。本書獲得第五屆江西省高等學(xué)校科技成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。

原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來(lái)研究包括絕緣體在內(nèi)的固體材料表面結(jié)構(gòu)的分析儀器。它通過(guò)檢測(cè)待測(cè)樣品表面和一個(gè)微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來(lái)研究物質(zhì)的表面結(jié)構(gòu)及性質(zhì)。將一對(duì)微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時(shí)它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發(fā)生形變或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化。掃描樣品時(shí)，利用傳感器檢測(cè)這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級(jí)分辨率獲得表面形貌結(jié)構(gòu)信息及表面粗糙度信息。 原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，監(jiān)控其運(yùn)動(dòng)的反饋回路，使樣品進(jìn)行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計(jì)算機(jī)控制的圖像采集、顯示及處理系統(tǒng)組成。微懸臂運(yùn)動(dòng)可用如隧道電流檢測(cè)等電學(xué)方法或光束偏轉(zhuǎn)法、干涉法等光學(xué)方法檢測(cè)，當(dāng)針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時(shí)，檢測(cè)該斥力可獲得表面原子級(jí)分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級(jí)水平。AFM 測(cè)量對(duì)樣品無(wú)特殊要求，可測(cè)量固體表面、吸附體系等。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來(lái)研究包括絕緣體在內(nèi)的固體材料表面結(jié)構(gòu)的分析儀器。它通過(guò)檢測(cè)待測(cè)樣品表面和一個(gè)微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來(lái)研究物質(zhì)的表面結(jié)構(gòu)及性質(zhì)。將一對(duì)微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時(shí)它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發(fā)生形變或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化。掃描樣品時(shí)，利用傳感器檢測(cè)這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級(jí)分辨率獲得表面形貌結(jié)構(gòu)信息及表面粗糙度信息。原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，監(jiān)控其運(yùn)動(dòng)的反饋回路，使樣品進(jìn)行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計(jì)算機(jī)控制的圖像采集、顯示及處理系統(tǒng)組成。微懸臂運(yùn)動(dòng)可用如隧道電流檢測(cè)等電學(xué)方法或光束偏轉(zhuǎn)法、干涉法等光學(xué)方法檢測(cè)，當(dāng)針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時(shí)，檢測(cè)該斥力可獲得表面原子級(jí)分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級(jí)水平。AFM 測(cè)量對(duì)樣品無(wú)特殊要求，可測(cè)量固體表面、吸附體系等。a 傳統(tǒng)的商業(yè)CAFM 針尖圖  b 覆蓋有石墨烯層的CAFM 針尖應(yīng)用范圍原子力顯微鏡(AFM) 在許多基礎(chǔ)研究領(lǐng)域中得到廣泛使用，是超微觀察工具，特別是對(duì)于不具有導(dǎo)電性的生物樣品和有機(jī)材料等，AFM 同樣可以提供較高分辨率的表面形貌圖像。同時(shí)，AFM 還具有操縱和改造原子、分子世界的手段。原子力顯微鏡為了避免加寬效應(yīng)，一般通過(guò)電子束加工針尖使其曲率半徑達(dá)到幾個(gè)納米，來(lái)提高圖像的分辨率和準(zhǔn)確度。但仍然存在著一些局限性，例如：針尖性質(zhì)的變化很大，獲得高分辨率的圖像變得很難。另外，針尖掃描時(shí)的磨損對(duì)分辨率也有影響。AFM 能獲得原子分辨率，主要是因?yàn)樵谄溽樇獾谋砻娲嬖谥蛹?jí)的突起，構(gòu)成了與樣品的實(shí)際接觸。但是這些突起的尺寸形狀和化學(xué)組成是未知的，而且在實(shí)驗(yàn)中經(jīng)常發(fā)生改變，因此獲得可信賴的針尖是成像過(guò)程中獲得高分辨率的關(guān)鍵。不同的針尖適用于AFM 不同的應(yīng)用領(lǐng)域。導(dǎo)電原子力顯微鏡（CAFM）采用固體金屬作AFM 的針尖，對(duì)材料進(jìn)行納米尺度的電學(xué)表征依然存在著同樣的困擾。 項(xiàng)目階段北京大學(xué)工學(xué)院研究團(tuán)隊(duì)利用單層石墨烯包覆CAFM 金屬針尖，發(fā)現(xiàn)石墨烯包覆的針尖保留了包覆前針尖的形狀，并且包覆的針尖能承受非常高的電流和摩擦力。新型針尖具有穩(wěn)定、耐磨、壽命長(zhǎng)、圖像失真度低等優(yōu)點(diǎn)，很好的解決了現(xiàn)有AFM 針尖中存在的問(wèn)題，提高了AFM 的儀器性能。知識(shí)產(chǎn)權(quán)該項(xiàng)研究已經(jīng)申請(qǐng)了歐洲專利，納米技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域的諸多公司表現(xiàn)出了對(duì)該項(xiàng)研究成果的強(qiáng)烈興趣。合作方式 技術(shù)轉(zhuǎn)讓、合作開發(fā)、技術(shù)入股。

本實(shí)用新型公開了一種簡(jiǎn)便的膨脹力測(cè)量裝置，包括支撐裝置、固結(jié)裝置和測(cè)量裝置。支撐裝置包 括底座、螺母、支柱和帶孔橫梁；固結(jié)裝置包括水槽、護(hù)環(huán)、護(hù)箍、環(huán)刀、上下透水石、透水板和濾紙； 測(cè)量裝置包括量力環(huán)。底座上垂直固定有支柱，帶孔橫梁通過(guò)螺母固定在支柱上；底座上設(shè)置有水槽， 水槽底部安裝有護(hù)環(huán)，護(hù)環(huán)底部由下至上依次放置下透水石、濾紙、環(huán)刀、濾紙、上透水石和透水板； 環(huán)刀和上透水石之間通過(guò)護(hù)箍箍住；量力環(huán)上端固定于帶孔橫梁下端。根據(jù)需要可增設(shè)溫控裝

肌肉功能測(cè)試訓(xùn)練儀用于測(cè)試受試者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)肌肉或肌群的收縮力量，常用來(lái)評(píng)價(jià)患者肌肉功能損害的程度，通過(guò)肌力測(cè)試可獲得較為準(zhǔn)確的肌肉功能定量評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)，對(duì)制定合理的、有針對(duì)性的康復(fù)治療方案具有重要的指導(dǎo)意義，在康復(fù)醫(yī)學(xué)科、神經(jīng)內(nèi)科、外科、骨科及運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)科等都有廣泛應(yīng)用。

猿輔導(dǎo)創(chuàng)立于2012年，順利完成由IDG資本、高瓴資本、博裕資本、華平投資、騰訊等知名基金、巨頭公司領(lǐng)投的多輪融資，估值超過(guò)78億美元。是K-12（覆蓋學(xué)前到12年義務(wù)教育）在線教育首個(gè)獨(dú)角獸公司，“2019胡潤(rùn)品牌榜-最具價(jià)值中國(guó)品牌”。