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本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

本發(fā)明公開(kāi)了一種多自由度開(kāi)關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負(fù)載差異過(guò)大且多路輸出的開(kāi)關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來(lái)解決實(shí)際負(fù)載差異過(guò)大導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行劇烈振動(dòng)的問(wèn)題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實(shí)現(xiàn)負(fù)載差異過(guò)大情況下大負(fù)載自由度和小負(fù)載自由度先后啟動(dòng)。先啟動(dòng)大負(fù)載相的電流控制，同時(shí)保持小負(fù)載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)大負(fù)載相的實(shí)際電流值，當(dāng)實(shí)際電流達(dá)到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時(shí)，再啟動(dòng)小負(fù)載相的電流控制。同步精確控制其他相負(fù)載的電流，公共橋臂獨(dú)立運(yùn)作，開(kāi)關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對(duì)值最大的那一相負(fù)載橋臂匹配。負(fù)載橋臂的運(yùn)作變化取決于電流誤差信號(hào)的極性和電流誤差絕對(duì)值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對(duì)所有負(fù)載電流進(jìn)行同步精確控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種富鋰錳基正極材料及其制備方法。該方法采用共沉淀法制備前驅(qū)體[Ni(x-y/2)/x+(2-y)/3CoyMn((2-x)/3-y/2)/(x+(2-x)/3)](OH)2，然后采用高溫固相法得到富鋰錳基正極材料 Li[Li(1-2x)/3Nix-y/2CoyMn(2-x)/3-y/2]O2（0＜x＜0.5,0≤y≤0.15）。這些材料在 2.0-4.6V充放電比容量達(dá)到 200mAh/g 以上。本發(fā)明的制備方法工藝簡(jiǎn)單，成本低，適用于工業(yè)化大生產(chǎn)，所得到的富鋰錳基正極材料在-20°C 下的放電容量可達(dá)到常溫放電容量的 70%以上，可以廣泛應(yīng)用于電動(dòng)汽車、通訊領(lǐng)域等。目前已經(jīng)研究的體系有 Li[Li（1-x）/3Ni2x/3Mn （ 2-x ） /3]O2 ， Li[Li （ 1-x ） /3NixMn （ 2-2x ） /3]O2 ， Li[Li1/3-2x/3NixMn2/3-x/3]O2 ，Li1+x(Ni1/3Co1/3Mn1/3)O2+x/2 等。 

大功率射頻LDMOS器件以其線性度好、增益高、輸出功率大、熱穩(wěn)定性好、效率高、寬帶匹配性能好、價(jià)格低廉等方面的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)成為基站、廣播電視發(fā)射機(jī)、航空電子、雷達(dá)等領(lǐng)域等應(yīng)用最廣泛的射頻功率器件。 本團(tuán)隊(duì)利用優(yōu)化的法拉第屏蔽罩結(jié)構(gòu)和版圖布局技術(shù)，基于國(guó)內(nèi)8英吋工藝技術(shù)平臺(tái)，研制出大功率L 和S 波段RF LDMOS 器件（圖1），能夠提供完整的RF LDMOS器件的設(shè)計(jì)與研制方案。目前已制作出頻率0.5GHz，輸出功率>500W，功率增益>18dB、漏極效率>50%的單芯片RF LDMOS 器件；頻率1.2GHz，輸出功率>600W，功率增益>20dB、漏極效率>40%的L波段RF LDMOS 器件；頻率3.1GHz，輸出功率>80W，功率增益>10dB、漏極效率>35%的單芯片S波段RF LDMOS 器件（圖2）。 (a) (b) 圖1 RF LDMOS器件：(a)晶圓顯微照片 (b)封裝器件 a b c 圖2 RF LDMOS器件功率測(cè)試曲線：(a)P波段 (b) L波段 (c) S波段

西安科技大學(xué)自 20 世紀(jì) 90 年代以來(lái)，西安科技大學(xué)等在以煤為原料，制備高性能功能性復(fù)合功能材料方面開(kāi)展了大量研究工作，系統(tǒng)研究了煤的聚集態(tài)結(jié)構(gòu)和玻璃態(tài)轉(zhuǎn)變特性，用摻雜試劑、溶脹劑等小分子物質(zhì)探明了煤中大分子之間的非化學(xué)鍵相互作用，揭示了煤大分子交聯(lián)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特性。在此基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)成功了煤基聚合物互穿網(wǎng)絡(luò)（ IPN ）合金材料制備技術(shù)及工藝（ ZL94104380.0 ）以及以改性煤為光催化劑的多功能全降解薄膜制備技術(shù)（ ZL00113989.4 ）。該成果獲中國(guó)煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)二等獎(jiǎng) 1 項(xiàng)，陜西省科學(xué)技術(shù)三等獎(jiǎng) 1 項(xiàng)，陜西省教育廳二等獎(jiǎng) 2 項(xiàng)，發(fā)明專利 2 項(xiàng)，實(shí)用新型專利 3 項(xiàng)，發(fā)表論文 62 篇；這些研發(fā)工作在西部開(kāi)發(fā)、西部經(jīng)濟(jì)發(fā)展和環(huán)境保護(hù)等方面具有良好的發(fā)展前景，對(duì)開(kāi)拓煤化工和新材料學(xué)科新的研究領(lǐng)域也有重要的促進(jìn)作用，具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義，其成套技術(shù)在陜西和新疆等地棉田推廣，經(jīng)濟(jì)與社會(huì)效益顯著。

南開(kāi)大學(xué)蓖麻生物航油集成技術(shù)，是在“應(yīng)對(duì)氣候變化、綠色低碳發(fā)展”的前瞻理念下，集成南開(kāi)十幾年蓖麻產(chǎn)業(yè)鏈開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)及化學(xué)化工科研優(yōu)勢(shì)，自主研發(fā)，現(xiàn)已取得階段性成果：建立了“生物航油基礎(chǔ)研發(fā)基地”，突破了催化劑關(guān)鍵技術(shù)，打通了工藝流程，產(chǎn)品全項(xiàng)達(dá)標(biāo)，成本在目前所有生物質(zhì)航油中最低，申請(qǐng)中國(guó)發(fā)明專利 7 項(xiàng)，列入國(guó)家發(fā)改委《戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)品目錄》、《國(guó)家重點(diǎn)推廣的低碳技術(shù)項(xiàng)目指南》等，獲第四屆國(guó)家和天津市創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽獎(jiǎng)項(xiàng)，具有拉動(dòng)千億元綠色低碳產(chǎn)業(yè)鏈的巨大發(fā)展?jié)摿Α?生物航空煤油（生物航煤）就是以動(dòng)植物油脂或農(nóng)林廢棄物等生物質(zhì)為原料生產(chǎn)的航空煤油，可在航空煤油中大比例的添加使用（50%），且不需要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)做任何改進(jìn)。2012 年開(kāi)始的歐盟航空碳稅之爭(zhēng)已迫使各國(guó)爭(zhēng)相開(kāi)發(fā)生物航煤技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)航空業(yè)的碳減排。生物航煤的研發(fā)契合國(guó)家十三五發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃，對(duì)我國(guó)航空業(yè)減排、根治霧霾、維護(hù)能源安全、以及拉動(dòng)三農(nóng)等都有重要作用，是國(guó)家大力支持的綠色低碳產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新增長(zhǎng)點(diǎn)，是當(dāng)前國(guó)家急需解決的重大科學(xué)難題之一。目前，該項(xiàng)目的技術(shù)難題就是核心催化劑脫氧活性不佳、航煤選擇性低、穩(wěn)定性差。 南開(kāi)大學(xué)李偉教授科研團(tuán)隊(duì)目前已開(kāi)發(fā)出具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的蓖麻航油制備及配套催化劑關(guān)鍵技術(shù)，使原料油轉(zhuǎn)化率＞99%，蓖麻生物航油產(chǎn)品收率＞80%；經(jīng)中石化石科院按國(guó)際生物航煤最高標(biāo)準(zhǔn)的 ASTM D7566 和國(guó)家噴氣 3 號(hào)燃料（GB 6537-2006）等指標(biāo)檢測(cè)，全項(xiàng)達(dá)標(biāo)。相關(guān)研究?jī)?nèi)容在《Bioresource Technology》發(fā)表論文 1 片、申報(bào)中國(guó)發(fā)明專利 7 項(xiàng)、國(guó)際發(fā)明專利 2 項(xiàng)。相關(guān)技術(shù)受到國(guó)內(nèi)外高度重視及新聞媒體關(guān)注。在第四屆中國(guó)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽中以天津賽區(qū)第一名成績(jī)進(jìn)入全國(guó)總決賽，最終以第 6 名榮獲“全國(guó)優(yōu)秀團(tuán)隊(duì)”稱號(hào)。

本團(tuán)隊(duì)利用優(yōu)化的法拉第屏蔽罩結(jié)構(gòu)和版圖布局技術(shù)，基于國(guó)內(nèi)8英吋工藝技術(shù)平臺(tái)，研制出大功率L 和S 波段RF LDMOS 器件，能夠提供完整的RF LDMOS器件的設(shè)計(jì)與研制方案。

南開(kāi)大學(xué)蓖麻生物航油集成技術(shù)，是在“應(yīng)對(duì)氣候變化、綠色低 碳發(fā)展”的前瞻理念下，集成南開(kāi)十幾年蓖麻產(chǎn)業(yè)鏈開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)及化學(xué) 化工科研優(yōu)勢(shì)，自主研發(fā)，現(xiàn)已取得階段性成果：建立了“生物航油基礎(chǔ)研發(fā)基地”，突破了催化劑關(guān)鍵技術(shù)，打通了工藝流程，產(chǎn)品全 項(xiàng)達(dá)標(biāo)，成本在目前所有生物質(zhì)航油中最低，申請(qǐng)中國(guó)發(fā)明專利 7 項(xiàng)， 列入國(guó)家發(fā)改委《戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)品目錄》、《國(guó)家重點(diǎn)推廣的低 碳技術(shù)項(xiàng)目指南》等，獲第四屆國(guó)家和天津市創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽獎(jiǎng)項(xiàng)，具 有拉動(dòng)千億元綠色低碳產(chǎn)業(yè)鏈的巨大發(fā)展?jié)摿Α?生物航空煤油（生物航煤）就是以動(dòng)植物油脂或農(nóng)林廢棄物等生 物質(zhì)為原料生產(chǎn)的航空煤油，可在航空煤油中大比例的添加使用 （50%），且不需要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)做任何改進(jìn)。2012 年開(kāi)始的歐盟航空碳 稅之爭(zhēng)已迫使各國(guó)爭(zhēng)相開(kāi)發(fā)生物航煤技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)航空業(yè)的碳減排。生 物航煤的研發(fā)契合國(guó)家十三五發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃，對(duì)我國(guó)航空業(yè)減排、根 治霧霾、維護(hù)能源安全、以及拉動(dòng)三農(nóng)等都有重要作用，是國(guó)家大力 支持的綠色低碳產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新增長(zhǎng)點(diǎn)，是當(dāng)前國(guó)家急需解決的重大科學(xué)難 題之一。目前，該項(xiàng)目的技術(shù)難題就是核心催化劑脫氧活性不佳、航 煤選擇性低、穩(wěn)定性差。 南開(kāi)大學(xué)李偉教授科研團(tuán)隊(duì)目前已開(kāi)發(fā)出具有完全自主知識(shí)產(chǎn) 權(quán)的蓖麻航油制備及配套催化劑關(guān)鍵技術(shù)，使原料油轉(zhuǎn)化率＞99%， 蓖麻生物航油產(chǎn)品收率＞80%；經(jīng)中石化石科院按國(guó)際生物航煤最高 標(biāo)準(zhǔn)的 ASTM D7566 和國(guó)家噴氣 3 號(hào)燃料（GB 6537-2006）等指標(biāo) 檢測(cè)，全項(xiàng)達(dá)標(biāo)。相關(guān)研究?jī)?nèi)容在《Bioresource Technology》發(fā)表論 文 1 片、申報(bào)中國(guó)發(fā)明專利 7 項(xiàng)、國(guó)際發(fā)明專利 2 項(xiàng)。相關(guān)技術(shù)受到 國(guó)內(nèi)外高度重視及新聞媒體關(guān)注。在第四屆中國(guó)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽中以天 津賽區(qū)第一名成績(jī)進(jìn)入全國(guó)總決賽，最終以第 6 名榮獲“全國(guó)優(yōu)秀團(tuán) 隊(duì)”稱號(hào)。 市場(chǎng)應(yīng)用前景： 生物航油市場(chǎng)需求巨大，據(jù)國(guó)際民航組織規(guī)定，2020 年中國(guó)航空燃油的 30%（約 1200 萬(wàn)噸）要打上“生物質(zhì)標(biāo)簽”，如果按“50%生 物質(zhì)航油：50%化石航油”摻混，需要 600 萬(wàn)噸“純”生物質(zhì)航油， 總產(chǎn)值達(dá)數(shù)千億元。但 2014 年全國(guó)生物航油產(chǎn)量不足 100 噸，離規(guī) 模化相差甚遠(yuǎn)。蓖麻航油具備占據(jù) 50%市場(chǎng)份額的可能性，按 5 年生 產(chǎn)蓖麻生物航油 300 萬(wàn)噸計(jì)算，僅技術(shù)轉(zhuǎn)讓和催化劑銷售利潤(rùn)就可達(dá) 5 億元以上。同時(shí)，使用生物航油可降低 50%以上的污染物排放，可 有效減排治霾，維護(hù)我們的環(huán)境安全。 擬開(kāi)展合作方式： 現(xiàn)已申請(qǐng)中國(guó)發(fā)明專利 7 項(xiàng)，擬開(kāi)展合作方式：建設(shè)年產(chǎn)萬(wàn)噸級(jí)生物航油 及配套催化劑示范生產(chǎn)裝置，采用股權(quán)合作或?qū)嵤┰S可的方式合作。

聚合物基復(fù)合材料表面金屬化常用的方法有真空蒸鍍金屬法、真空離子鍍金屬法、電鍍法、化學(xué)鍍法、電鑄法、表面直接噴涂金屬法等。這些方法各有其優(yōu)缺點(diǎn)：如真空蒸鍍和真空離子鍍的鍍層厚度均勻，但所需設(shè)備昂貴且制件尺寸受設(shè)備大小限制，涂層較薄且制備成本較高。電鍍法工序復(fù)雜，鍍層附著力相對(duì)較低；化學(xué)鍍是大多數(shù)電鍍工藝中都必須涉及到的，通常作為塑料制品電鍍的前處理工藝，其優(yōu)點(diǎn)是鍍層致密、孔隙率低、適用的基體材料范圍廣，可在金屬、無(wú)機(jī)非金屬及有機(jī)物上沉積鍍層；缺點(diǎn)是鍍液壽命短、穩(wěn)定性差，鍍覆速度慢、不易制備厚涂層，存在環(huán)境污染。電鑄法可制取高光潔度、高導(dǎo)電性、高精度、內(nèi)腔結(jié)構(gòu)復(fù)雜的制件，但每做一個(gè)制件就需一個(gè)模具，模具成本高、生產(chǎn)周期長(zhǎng)。熱噴涂法是把金屬顆粒加熱到熔融狀態(tài)后沉積到基板或工件表面形成涂層；但聚合物基板材料的熔點(diǎn)很低，熱噴涂時(shí)熔融金屬顆粒和高溫焰流將對(duì)聚合物基板材料表面產(chǎn)生嚴(yán)重的破壞；而且由于熱噴涂的加熱溫度較高，所制備的金屬涂層由于氧化和孔隙的產(chǎn)生很難滿足使用要求。 冷噴涂技術(shù)不需要或者只需要很少量的熱量輸入，加熱溫度低、顆粒飛行速度高，這就有效防止了熱噴涂時(shí)的熱影響，減少了基體表面三維畸變，涂層中氧化、相變的發(fā)生，涂層殘余熱應(yīng)力小，可制備厚涂層；另外，與熱噴涂一個(gè)相同的技術(shù)優(yōu)勢(shì)是通過(guò)機(jī)械手挾持噴槍或者把基體工件放在數(shù)控工作臺(tái)上，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)一些復(fù)雜表面、較大工件的噴涂，加工靈活，適應(yīng)性強(qiáng)。目前可制備純Al涂層和Al-Cu等多層結(jié)構(gòu)。 已申請(qǐng)專利：“一種聚合物基復(fù)合材料表面金屬化涂層的制備方法及裝置”，中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)枺?01010588064.X.，專利申請(qǐng)時(shí)間：2010.12.14，專利公開(kāi)日：2011.05.18

針對(duì)車載氫能源的難題，開(kāi)展納米結(jié)構(gòu)鎂基合金復(fù)合材料儲(chǔ)氫研究，特別開(kāi)展了 Mg 納米線的儲(chǔ)氫性能研究。 MgH2（7.6wt% H2）是理想的輕質(zhì)儲(chǔ)氫材料之一，但其緩慢的吸放氫動(dòng)力學(xué)和相對(duì)高的操作溫度，限制了它的發(fā)展。為了改善鎂基材料的儲(chǔ)氫性能，通過(guò)氣相傳輸?shù)姆椒ㄖ苽淞瞬煌蚊驳?Mg 納米線。結(jié)果表明，改變載氣流速、傳輸溫度和沉積基底，可以控制 Mg 納米 10線的長(zhǎng)度和直徑。測(cè)試結(jié)果顯示，Mg 納米線降低了脫附能壘，改善了熱力學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，直徑為 30-50nm 的 Mg 納米線具有良好的可逆儲(chǔ)放氫性能。 研究成果發(fā)表在 J. Am. Chem. Soc.，J. Phys. Chem. C，J. Alloys Compds 等期刊上，授權(quán)發(fā)明專利 2 項(xiàng)。