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具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的BZN系材料具有高性能與低溫?zé)Y(jié)兼優(yōu)的特點(diǎn)，介電常數(shù)高（e: 80～150），介質(zhì)損耗小（tgd<6 ′10-4），介電常數(shù)溫度系數(shù)可系列化（ae: +200～-750ppm/℃），瓷體致密，絕緣電阻和抗電強(qiáng)度高(r31013w?cm; ev310kv/mm)，化學(xué)組成和相組成簡(jiǎn)單，燒結(jié)溫度低（900～940℃），工藝簡(jiǎn)單，溫度穩(wěn)定

圖像傳感器，是一種常用的光電探測(cè)器件，它能將光子信號(hào)轉(zhuǎn)換成電子信號(hào)，被廣泛地應(yīng)用在高性能光譜儀、數(shù)碼相機(jī)以及其他的電子光學(xué)設(shè)備中。普通的CCD、CMOS硅基探測(cè)器能獲得高量子效率的光譜響應(yīng)范圍在400~900nm波段，在紫外波段，由于多晶硅柵的吸收系數(shù)很大，這就意味著紫外光子在極端淺（小于2nm）的表層被吸收，導(dǎo)致其在波長(zhǎng)小于400nm的紫外波段量子效率（QE）極低。紫外量子效率低的缺陷限制了前照式硅基探測(cè)器在航空業(yè)、工業(yè)以及制造業(yè)等領(lǐng)域中的應(yīng)用。因此，研制寬波段硅基探測(cè)器件使其響應(yīng)范圍延伸到紫外和深紫外波段是國(guó)內(nèi)外紫外探測(cè)領(lǐng)域的迫切需要。

利用純化改性后的凹凸棒石，針對(duì)農(nóng)業(yè)生態(tài)保育、修復(fù)及農(nóng)田土地可持續(xù)利用的系統(tǒng)性問(wèn)題，首次提出新一代生態(tài)肥料集成體系的新思路，并設(shè)計(jì)出“礦物微量元素+有機(jī)質(zhì)+微生物種群”的三維一體生態(tài)肥料，使其既有有機(jī)肥、生物肥料的高活性、長(zhǎng)效性，又有無(wú)機(jī)肥的速效性、微肥、菌肥的特效性，同時(shí)，產(chǎn)品中的微生物種群能加速物質(zhì)快速循環(huán)分解，有利于各種營(yíng)養(yǎng)元素的釋放，通過(guò)固氮、解磷、解鉀、促進(jìn)植物光合作用，大幅度提高肥料的利用率及肥效，實(shí)現(xiàn)作物增產(chǎn)優(yōu)質(zhì)化的目標(biāo)。 成果亮點(diǎn) 技術(shù)特點(diǎn)：通過(guò)凹凸棒石提純工藝及礦物微量元素+有機(jī)質(zhì)+微生物種群的技術(shù)集成，針對(duì)農(nóng)作物增產(chǎn)優(yōu)質(zhì)、土壤修復(fù)治理等開(kāi)發(fā)出了系列產(chǎn)品。2016年，在被譽(yù)為“中國(guó)緊湊型雜交玉米之父”李登海創(chuàng)辦的“山東登海種業(yè)股份有限公司”，將凹凸棒石礦物有機(jī)肥與其它有機(jī)肥在玉米大田里做了比對(duì)試驗(yàn)，相對(duì)于對(duì)照組有機(jī)肥，施用凹凸棒石礦物有機(jī)肥后，玉米增產(chǎn)10%以上，增產(chǎn)效果明顯。凹凸棒石礦物有機(jī)肥不僅對(duì)農(nóng)作物有顯著的經(jīng)濟(jì)效益，同樣，對(duì)其他經(jīng)濟(jì)作物也有著明顯的增產(chǎn)、增效作用，在“甘肅省農(nóng)科院”對(duì)“山東省壽光市樂(lè)義集團(tuán)”種植的番茄檢驗(yàn)結(jié)果證明，維生素C、番茄紅素、鈣含量分別提高了23%、43%、39.5%；在“甘肅省靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)”種植的枸杞研究結(jié)果表明，枸杞產(chǎn)量比施普通肥料增產(chǎn)了62.32%；而枸杞鮮果的維生素C、粗蛋白和糖酸比分別增加了10.31%、0.46%和9.13%。

基于凹凸棒石自身吸附力，在控制和固定土壤中的養(yǎng)分，防止土壤中的養(yǎng)分流失造成貧瘠化的同時(shí)，也可以交換多種金屬離子，特別是重金屬離子，起到固化、鈍化重金屬的作用，在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐中使得農(nóng)作物不吸收或者少吸收重金屬，改良被污染的土壤和水域，有效降低農(nóng)作物中的重金屬含量，改善農(nóng)作物品質(zhì)。 成果亮點(diǎn) 技術(shù)特點(diǎn)：在環(huán)境治理方面，“湖南袁氏雜交水稻國(guó)際發(fā)展有限公司”在施用了凹凸棒石土壤治理劑后，給出了：“稻米品質(zhì)大幅度提升，有益硒元素含量明顯增加，有害金屬鎘、汞含量明顯下降”的結(jié)論。此外，課題組在甘肅省靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)景灘村、永登苦水等地也進(jìn)行了應(yīng)用試驗(yàn)。甘肅省農(nóng)科院對(duì)靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)景灘村進(jìn)行土壤研究報(bào)告和永登苦水的土壤檢測(cè)報(bào)告中指出：使用本技術(shù)產(chǎn)品后，一年內(nèi)土壤容重降低4.0%~11.7%，土壤有機(jī)質(zhì)增加3.55%~11.5%，增大孔隙度3.84%~14.3%；而氮、磷、鉀肥含量也提高里10%~20%。

以生物基原料生產(chǎn)環(huán)境友好的化工產(chǎn)品是人類(lèi)實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展的必由之路， 生物基涂層材料的研究已經(jīng)成為全球涂料科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的研究前沿。傳統(tǒng)的生物基光固化樹(shù)脂玻璃化轉(zhuǎn)變溫度偏低，力學(xué)性能較差，影響了其應(yīng)用推廣。團(tuán)隊(duì)圍繞如何制備兼顧生物基含量與綜合性能的生物基光固化樹(shù)脂開(kāi)展研究，通過(guò)化學(xué)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，在提升生物基光固化樹(shù)脂性能的同時(shí)保證了其較高的生物基含量。目前團(tuán)隊(duì)所研發(fā)的生物基光固化樹(shù)脂具有較高的生物基含量和雙鍵轉(zhuǎn)換率，其固化膜的熱穩(wěn)定性及硬度、彈性模量、抗沖擊性等性能與常用商業(yè)石油基光固化樹(shù)脂相當(dāng)，產(chǎn)業(yè)化前景廣闊。 

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類(lèi)也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來(lái)的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來(lái)越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿(mǎn)足人類(lèi)向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國(guó)家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿(mǎn)足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測(cè)一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問(wèn)題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過(guò)剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過(guò)聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線(xiàn)性問(wèn)題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線(xiàn)性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線(xiàn)性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類(lèi)系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類(lèi)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過(guò)位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問(wèn)題,并通過(guò)一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們?cè)诓⒙?lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿(mǎn)足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201510552708.2） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動(dòng)焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等，焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)升降臺(tái)安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上，齒輪齒條傳動(dòng)與直線(xiàn)導(dǎo)軌副相配合實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)位移移動(dòng)的精確定位，通過(guò)三臺(tái)伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離平面曲線(xiàn)連續(xù)光滑平角焊縫的自動(dòng)焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開(kāi)奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類(lèi)也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來(lái)的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來(lái)越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿(mǎn)足