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基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手
提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手，該機械手組成有三個手指和一個單自由度傘狀手掌機構，每個手指由三個獨立的可變胞并聯基礎模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎模塊單元采用了剪刀叉機構和變胞設計使得其不僅有優良的可折展性能還可通過一個驅動實現展開和抓捕兩種運動。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法，屬于振動隔離與 抑制裝置，解決現有主被動復合隔振機構存在的結構復雜、控制方式 繁瑣的問題。本發明的三自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負 載平臺、完全相同的三套單自由度主被動復合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動復合隔振組件上下兩端分別與負載平臺和基礎平 臺連接。本發明的控制方法，包括計算邏輯軸位移信號、計算邏輯軸 控制信號、計算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單， 剛度可調，能夠對 X 軸、Y 軸的轉動方向及&
華中科技大學
2021-04-14
一種具有四個被動自由度的假肢踝關節
本發明公開了一種假肢踝關節，包括：調節桿，其一端與脛骨可相對移動地連接，另一端設置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內相對轉動的球體，其中，該球體固定設置在調節桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調節桿上的脛骨減震扭轉彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調節桿的下端的回復盤，踝關節的各向運動通過該組件提供回復力，實現踝關節自動回位。本發明利用球鉸結構實現假肢踝關節的四個被動自由度，通過脛骨減震扭轉彈簧及回復彈簧組為轉動自由度提供回復
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構； 偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并 且，能夠準確
華中科技大學
2021-04-14
基于增材制造的多自由度液壓機械臂開發
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
一、項目進展
已注冊公司運營
二、企業信息
企業名稱
上海埃曼機器人有限公司
企業法人
唐鋒
注冊時間
2021.8.19
注冊所在省市
上海
組織機構代碼
91310113MA7B0CQ912
經營范圍
機器人及其配件的研發、銷售
企業地址
上海市寶山區上大路668號
獲投資情況
EFG天使基金
三、負責人及成員
姓名
學院/所學專業
入學/畢業時間
唐鋒
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
黃夢婷
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
劉翔
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
四、指導教師
姓名
學院/所學專業
職務/職稱
研究方向
王江
材料科學與工程
教授
陳超越
材料科學與工程
講師
五、項目簡介
目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。
團隊目前已為中電X所開發一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發協議，開發一款用于軍工的機械狗腿部關節等項目。
上海大學
2022-08-12
一種超重力環境下兩自由度循環荷載模擬裝置
本實用新型公開了一種在超重力環境下兩自由度循環荷載模擬的裝置。包括結構相同的兩個水平調整支座、裝置底座、X向傳動機構、Y向傳動機構、Y向傳動機構支撐構件、加載構件和導線拖動滑桿組件。本實用新型在安裝時可以通過調整水平支座的左右和上下位置來實現復雜條件下的試驗裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機使其進行力或者位移循環加載模擬，且可以通過計算機方便的調整循環的幅值和頻率；導線滑桿結構可以在超重力環境下保持導線的自由牽引；X向限位開關可以靈活的調整限位保護范圍；加載頭的結構特征可以有效的解決加載時雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環境下復雜荷載的模擬需要。
浙江大學
2021-04-13
一種可伸縮式的大型自由曲面在機測量裝置
本發明公開了一種大型自由曲面在機測量方法及裝置，裝置包 括彈性元件、伸縮桿、套筒、光柵尺、激光位移傳感器、支撐腳、噴 墨標記頭以及球形滾輪；伸縮桿位于套筒內，伸縮桿上安放有光柵尺；伸縮桿的一端與套筒端部之間安放有彈性元件，伸縮桿的另一端連接 支撐腳的一端，支撐腳的另一端連接球形滾輪，支撐腳的中部安放有 激光位移傳感器，激光位移傳感器與球形滾輪之間安放有噴墨標記頭。 本發明采用激光位移傳感器和光柵尺結合的方式實現測量，激光位移 傳感器測量曲面測量點相對于其端面的距離，光柵尺測量激光位移傳 感器的位移，結合兩距離便可精準計算得到測量點相對于基準點的距 離；能夠根據現場不同的測量要求來改變安放方式，特別適用于各種 大型復雜曲面的現場測量。
華中科技大學
2021-04-11
Si基GaN功率半導體及其集成技術
隨著便攜式電子設備的快速發展，將微型電子設備運用到可穿戴設備或者作為生物植入物的可行性越來越大。用柔性電子器件來替代傳統的硬質電子器件的重要性也愈加凸顯，如何解決柔性電子設備的儲能問題，是實現這些可能性的重要因素之一。 本成果設計并制備了一種新型柔性微型超級電容器，其具有制備工藝簡單，成本較低，適用于各種粉末狀電極材料等特點。
電子科技大學
2021-04-10
3D打印陶瓷基復合材料
陶瓷擁有很多有用特性，如高強度、高硬度以及耐腐蝕、耐磨損等優點，缺點是無法輕易制成復雜形狀。
3D打印技術能使陶瓷擁有復雜的形狀，但陶瓷極高的熔點又限制了這一方法的使用。
目前幾項陶瓷的3D打印技術不僅效率低下，且打印出來的產品往往內部缺陷大，無法保證性能，本項目采用選擇性激光熔融技術和后續處理工藝可以大幅度提高打印材料的致密性，既能實現材料的復雜結構也保障了材料的各方面的性能。
哈爾濱理工大學
2021-05-04
低成本釩基固溶體貯氫合金
成果描述：氫能做為一種新型能源，以其清潔、高效、來源廣泛等優點引起了人們的廣泛關注。貯氫合金是發展歷史最長、技術最為成熟的儲氫介質，在體積儲氫密度、工作溫度、工作壓力、吸放氫動力學性能和安全性等方面都具有優勢。 常用的AB5、AB2及AB型儲氫合金的儲氫量一般都不超過2wt%，限制了其工程應用。釩鈦基儲氫合金具有超過3.8wt%的理論貯氫量，常溫附近放氫量可接近3.0wt%，熱力學及動力學性能良好，有望在燃料電池驅動的器件上得到廣泛應用。 在863和各級省市政府支持下，已經形成如下技術成果： 1.形成了具有自主知識產權的V-Ti-Cr-Fe四元合金體系，其釩含量可在20-60wt%變化； 2.這類合金多數可用價廉的FeV80中間合金制備，相對于用純金屬釩制備，合金材料成本下降到10%左右，解決了這類合金應用的成本制約因素； 3.這類合金無需活化處理，可直接在室溫下吸放氫，298K下6分鐘內合金吸氫量普遍超過3.6wt%； 4.截止壓為0.01MPa時，部分合金298K放氫量超過2.5wt%，278K吸氫后333K放氫量超過3.0wt%，是目前已見報道的含Fe的低成本釩鈦基儲氫合金中0.01MPa截止壓下放氫量最高的。市場前景分析：近年來，用質子交換膜燃料電池驅動的便攜電源、不間斷電源、燃料電池自行車、三輪代步車等在國內外市場上悄然興起，氫燃料電池汽車、潛艇等技術也逐漸成熟并形成市場，釩鈦基貯氫合金可以作為氫源為質子交換膜電池提供氫氣。與同類成果相比的優勢分析：低成本釩鈦基貯氫合金項目已與加拿大和國內2家企業等企業開展合作，其中擬與加拿大開展合作建立低成本釩鈦基貯氫合金生產線。國內正共同開發制氫-貯氫-燃料電池-燃料電池汽車示范工程，釩鈦基貯氫合金系統將作為其中重要的一環。
四川大學
2021-04-10