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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體和高溫自交聯(lián)共聚酯及其制備方法
本發(fā)明公開的含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體能使合成的聚合物在高溫下發(fā)生自交聯(lián)化學(xué)反應(yīng)，當其與Ⅰ、Ⅱ表示的合成聚酯的結(jié)構(gòu)單元經(jīng)無規(guī)共聚即可獲得高溫自交聯(lián)共聚酯，且當該共聚酯含PET結(jié)構(gòu)單元時的特性黏數(shù)[η]為0.44～1.38dL/g，垂直燃燒UL-94等級為V-2～V-0級，氧指數(shù)LOI為24.0～35.0％，錐形量熱測試峰值熱釋放速率PHRR和煙釋放總量均低于純聚酯。本發(fā)明還公開了共聚酯制備方法。由于本發(fā)明共聚酯中的苯酰亞胺和苯乙炔間能產(chǎn)生協(xié)同交聯(lián)作用，因而具有極高的阻燃抗熔滴效率，同時賦予了共聚酯優(yōu)良的阻燃、抗熔滴及抑煙的性能。本發(fā)明提供的方法因與常規(guī)聚酯的合成方法基本一致，不僅工藝成熟，操作簡單方便，且也易于控制和便于工業(yè)化生產(chǎn)。
四川大學(xué)
2016-09-12
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一種基于馬格努斯效應(yīng)供電的自對流錨系海洋監(jiān)測浮標
本實用新型公開了一種基于馬格努斯效應(yīng)供電的自對流錨系海洋監(jiān)測浮標，包括海上監(jiān)測裝置、中 心軸、上支架、多個浮筒、下支架、套筒、以及馬格努斯發(fā)電裝置，所述套筒兩端分別與上支架和下支 架相連組成固定支架，所述中心軸通過軸承安裝套筒內(nèi)，海上監(jiān)測裝置設(shè)于中心軸頂部，所述浮筒對稱 分布于套筒四周，浮筒上下兩端分別與上支架和下支架固定相連，所述中心軸為空心軸，中心軸內(nèi)設(shè)有 水下監(jiān)測裝置，所述馬格努斯發(fā)電裝置固
武漢大學(xué)
2021-04-14
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中國海洋大學(xué)共獲155項，2021年國家自科基金評審結(jié)果公布
2021年度國家自然科學(xué)基金集中受理項目評審結(jié)果于近日公布，中國海洋大學(xué)共獲批各類項目155項，獲批直接經(jīng)費10617萬元，較去年同期分別增長13.14%和39.22%，項目數(shù)和經(jīng)費數(shù)均創(chuàng)歷史同期最好成績。
中國海洋大學(xué)
2021-08-20
基于分數(shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模型自校正方法
本發(fā)明公開了一種基于分數(shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當前時刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準則函數(shù)進行相似數(shù)據(jù)隊列 的選擇，之后進行分數(shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分數(shù)階 IP 控制器參數(shù)進行自校正。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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含玻璃化溫度高于100℃嵌段的嵌段共聚物及制備方法
本發(fā)明公開了一種含玻璃化溫度高于100℃嵌段的嵌段共聚物及制備方法，本發(fā)明采用乳液聚合體系，運用可逆加成斷裂鏈轉(zhuǎn)移自由基聚合技術(shù)，以丙烯酸正丁酯為軟段，苯乙烯與γ-甲基-α-亞甲基-γ-丁內(nèi)酯的無規(guī)共聚物為硬段，制備得到嵌段共聚物膠乳。本發(fā)明流程設(shè)備簡單，過程環(huán)保節(jié)能；采用兩親性大分子可逆加成斷裂鏈轉(zhuǎn)移試劑，其兼具鏈轉(zhuǎn)移試劑與乳化劑雙重功能，既實現(xiàn)了對單體聚合的良好控制，又避免了傳統(tǒng)乳化劑的使用；反應(yīng)無阻聚期，反應(yīng)速度快且最終轉(zhuǎn)化率高；過程膠粒增長穩(wěn)定；產(chǎn)物硬段玻璃化溫度最高可達155℃，在高耐熱性熱塑性彈性體領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種電化學(xué)腐蝕金屬絲制備多孔塊體金屬玻璃的方法
目前世界上已進行的研究與開發(fā)工作結(jié)果表明，與傳統(tǒng)晶態(tài)合金材料相比，塊體金屬玻璃材料在多項使用性能方面具有十分明顯的優(yōu)勢，主要表現(xiàn)在：塊體金屬玻璃具有較高的強度(～2GPa)、大的彈性極限（2%～3%）、高的耐磨性及良好的耐腐蝕性等突出優(yōu)點。正是由于其獨特性能，使得塊體金屬玻璃在體育用品、電子、醫(yī)學(xué)及國防等領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。 多孔材料是一類由連續(xù)固相骨架和孔隙組成的材料。多孔材料尤其是金屬多孔材料具有較高的比強度和比表面積，起著結(jié)構(gòu)支撐、減震緩沖、分離過濾、催化載體及生物醫(yī)學(xué)植入體等各種各樣的作用。尤其是當把金屬玻璃做成多孔材料時，還能極大地提高其室溫塑性，因為孔隙能夠限制剪切帶的擴展，可以阻礙、轉(zhuǎn)移、甚至開動新的剪切帶，從而改變剪切帶的分布，促使形成多個剪切帶，相應(yīng)提高了整體塑性，其機理與金屬玻璃基復(fù)合材料中金屬或陶瓷增強相提高整體塑性是一樣的道理。兼具高比強度及耐磨耐腐蝕性的多孔塊體金屬玻璃有著十分誘人的應(yīng)用前景，例如，作為生物醫(yī)用材料，用于人工骨骼，將可能成為晶態(tài)鈦合金多孔材料強有力的競爭對手。 本項目開發(fā)了一種電化學(xué)腐蝕金屬絲制備多孔塊體金屬玻璃的新型方法。該方法簡單易于實現(xiàn)，制備的多孔塊體金屬玻璃孔隙分布狀態(tài)、孔徑大小及孔隙率均可以設(shè)計，材料的結(jié)構(gòu)和性能均勻。
北京科技大學(xué)
2021-04-11
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軌道交通高強阻燃型玻璃纖維復(fù)合材料和產(chǎn)品的研制及應(yīng)用
通過超微細無機阻燃粒子的表面復(fù)合改性，成功解決了無機粒子在聚合物基體中的均勻分散難題，實現(xiàn)了超微細粒子阻燃聚合物復(fù)合材料的高性能，從而研制出了兼具高強、阻燃性能的玻璃纖維復(fù)合材料。以這種高性能材料為依托，研發(fā)團隊先后研發(fā)了新型玻璃纖維復(fù)合材料自鎖式電纜槽、自帶安裝孔結(jié)構(gòu)的片狀膜塑料電纜槽、整體轉(zhuǎn)彎電纜槽和道床片狀膜塑料獨立式應(yīng)急疏散平臺等系列產(chǎn)品，并廣泛應(yīng)用于四川、重慶、貴州等多條軌道交通線路，其中多種產(chǎn)品是首次在軌道交通領(lǐng)域使用。目前該項目成果已獲得4項發(fā)明專利、11項實用新型專利、6項外觀專利。
西南交通大學(xué)
2021-04-11
一種采用一氧化碳激光對玻璃進行加熱的方法
本發(fā)明公開了一種采用一氧化碳激光對玻璃進行加熱的方法， 其包括以下步驟：(1)提供一個激光加熱裝置，所述激光加熱裝置用于 發(fā)射一氧化碳激光束來對玻璃進行加熱；(2)提供一個玻璃加工裝置， 將所述玻璃加工裝置與所述激光加熱裝置相對設(shè)置；同時將所述玻璃·116·設(shè)置在所述玻璃加工裝置上；(3)所述激光加熱裝置發(fā)射所述一氧化碳 激光束到所述玻璃，以對所述玻璃進行加熱。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)由煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構(gòu)成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設(shè)定值的偏差送入預(yù)估控制器，計算得出煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速和煙氣擋板開度的優(yōu)化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內(nèi)，本發(fā)明采用預(yù)估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統(tǒng)的優(yōu)化問題，計算過程清晰、簡單，工程應(yīng)用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預(yù)測能及時調(diào)節(jié)相應(yīng)的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩(wěn)定在合理的范圍之內(nèi)，保證了機組的穩(wěn)定性和安全性，控制效果較傳統(tǒng)PID控制好。
東南大學(xué)
2021-04-11