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經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿(mǎn)足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專(zhuān)用布放回收吊鉤，用戶(hù)可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶(hù)自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，在復(fù)雜場(chǎng)景中全自動(dòng)檢測(cè)低空飛行無(wú)人機(jī)目標(biāo)，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤與預(yù)警，防止“黑飛”無(wú)人機(jī)進(jìn)行違法拍攝、違法運(yùn)輸?shù)葠盒孕袨椤?

成果提出了面向?qū)嶋H運(yùn)營(yíng)需求的智能駕駛導(dǎo)航控制方法，突破了車(chē)輛跟蹤控制強(qiáng)依賴(lài)于模型的技術(shù)瓶頸，提升了大慣性車(chē)輛系統(tǒng)的跟蹤控制品質(zhì)，為智能駕駛導(dǎo)航控制技術(shù)應(yīng)用提供理論依據(jù)。 提出了一種大慣性電動(dòng)客車(chē)的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車(chē)無(wú)人駕駛環(huán)境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優(yōu)化了控制結(jié)構(gòu)，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無(wú)人駕駛客車(chē)控制的響應(yīng)速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車(chē)導(dǎo)航及控制方法，增加了對(duì)長(zhǎng)軸距車(chē)輛的精準(zhǔn)控制，提高了車(chē)輛導(dǎo)航控制的精度。

本項(xiàng)目旨在推出一款于移動(dòng)平臺(tái)自主起降的無(wú)人機(jī)偵查救援系統(tǒng)，充分發(fā)揮無(wú)人機(jī)在安防救援領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)，改進(jìn)傳統(tǒng)救援系統(tǒng)救援時(shí)間長(zhǎng)、需要大量人力物力、智能化程度低等問(wèn)題。

研發(fā)了多種海底/水下履帶式全地形作業(yè)車(chē)樣機(jī)，綜合采用虛擬樣機(jī)技術(shù)、機(jī)電液控多系統(tǒng)聯(lián)合仿真技術(shù)及多學(xué)科設(shè)計(jì)優(yōu)化方法。現(xiàn)已開(kāi)展虛擬現(xiàn)實(shí)分析、陸地軟底質(zhì)試驗(yàn)及大型實(shí)驗(yàn)室水池試驗(yàn)。 全地形作業(yè)車(chē)可在海底/水下稀軟底質(zhì)、硬底質(zhì)以及復(fù)雜崎嶇地形上自主行走作業(yè)，具備穩(wěn)定行走、爬坡越障、自主避障、路徑跟蹤控制等綜合行走通過(guò)性能；可攜帶多種作業(yè)工具并提供動(dòng)力與控制，具備良好的重載性、機(jī)動(dòng)性及可靠性。

自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人，由西北工業(yè)大學(xué)18、19屆校友馬文科、安玉璽、汪志康等組成的團(tuán)隊(duì)研發(fā)。以服務(wù)機(jī)器人底盤(pán)為載體，針對(duì)環(huán)境物體表面和空氣進(jìn)行自主移動(dòng)式消毒作業(yè)，打造全無(wú)人的智能消毒殺菌系統(tǒng)。自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人現(xiàn)已完成樣機(jī)開(kāi)發(fā)，已在深圳虛擬大學(xué)園投入使用，得到了虛擬大學(xué)園管理者管理方高度認(rèn)可。   智能紫外消毒機(jī)器人   智能?chē)婌F機(jī)器人 工作原理：以移動(dòng)機(jī)器人為載體，集成紫外線(xiàn)消毒、等離子空氣過(guò)濾等消毒方式，充分發(fā)揮機(jī)器人的自主移動(dòng)能力，做到無(wú)死角、無(wú)接觸的規(guī)模化消毒作業(yè)，經(jīng)過(guò)大量實(shí)地測(cè)試，作業(yè)5分鐘可以對(duì)環(huán)境物表（光滑表面，粗糙多孔表面）黃色葡萄球菌、白色念珠菌、大腸桿菌、新型冠狀病毒等的平均滅殺率達(dá)到99.9%以上的殺滅效果。使用流程：遠(yuǎn)程設(shè)定→自主消毒→自主移動(dòng)→自動(dòng)回充→等待下次工作使用方式：使用起來(lái)非常簡(jiǎn)單、安全，用戶(hù)無(wú)需去作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，遠(yuǎn)程即可設(shè)置消毒時(shí)間和路線(xiàn)，設(shè)定并保存好時(shí)間和路線(xiàn)后，機(jī)器人每天會(huì)自動(dòng)開(kāi)機(jī)工作，不再需要人為干預(yù)。由于消毒過(guò)程中無(wú)需人為干預(yù)，打造無(wú)人智能消毒殺菌系統(tǒng)，極大的減輕防疫人員的工作量、降低感染風(fēng)險(xiǎn)。 智能系統(tǒng)：無(wú)人值守、APP管理、自定義消殺計(jì)劃。 應(yīng)用場(chǎng)景：醫(yī)院、商場(chǎng)、辦公場(chǎng)所、工廠等人員流動(dòng)大、密集度高的場(chǎng)所。 自主移動(dòng)消殺機(jī)器人50分鐘定點(diǎn)消殺范圍達(dá)1000平方米，工作效率大概是人工的10倍以上，越障高達(dá)10mm，減少人員傳染風(fēng)險(xiǎn)的同時(shí)也大大提高了消毒作業(yè)效率。

XM-628自主神經(jīng)解剖模型 ? XM-628自主神經(jīng)解剖模型按成人實(shí)際標(biāo)本大小塑制而成，顯示自主神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)全貌，自主神經(jīng)系統(tǒng)由交感神經(jīng)和副交感神經(jīng)組成，模型中交感神經(jīng)呈黃色，副交感神經(jīng)呈白色。顯示的結(jié)構(gòu)：大腦、面神經(jīng)、三叉神經(jīng)、額神經(jīng)、淚腺神經(jīng)、眶下神經(jīng)、牙神經(jīng) 、舌神經(jīng)、氣管、食管腮腺、舌下腺、甲狀腺、頸內(nèi)動(dòng)脈叢、頸神經(jīng)、主動(dòng)脈、腔靜脈? 肺動(dòng)靜脈 、心? 、心叢? 灰白交通支、腹腔神經(jīng)、腰骶神經(jīng)節(jié)、腸系膜神經(jīng)等。 尺寸：自然大，30×12×86cm 材質(zhì)：PVC材料

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本成果研究了不同制備工藝對(duì)制備出的噴涂粉末形貌與性能的影響，通過(guò)測(cè)試不同的La2O3的添加方式以及添加量的涂層的性能，探討了稀土氧化物L(fēng)a2O3對(duì)Al2O3等離子涂層性能的影響，及La2O3在等離子涂層中的作用，同時(shí)對(duì)噴涂粉末與涂層的相態(tài)及高低溫條件下的相穩(wěn)定性進(jìn)行了研究，找出了在高溫下長(zhǎng)時(shí)間保持相穩(wěn)定性的涂層。得出的主要結(jié)論有： (1). 使用納米粉體顆粒團(tuán)聚的方法可以制備符合出符合等離子噴涂要求的粉末，同時(shí)其制備出的涂層性能優(yōu)于傳統(tǒng)微米級(jí)粉末涂層。 (2). 添加部分La2O3可以抑制Al2O3涂層中晶粒長(zhǎng)大，且Al2O3- La2O3涂層更致密，與Al2O3涂層相比，Al2O3- La2O3涂層在抗擊熱沖擊、抵抗熱氧化、涂層結(jié)合強(qiáng)度方面均有部分提高，但涂層隔熱性能與Al2O3涂層相當(dāng)。 (3). Al2O3涂層中添加部分La2O3與MgO可以制備穩(wěn)定相的LMA，制備的LMA涂層呈現(xiàn)板片狀結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，有利于降低涂層內(nèi)部殘余應(yīng)力，因而可提升涂層性能，其在結(jié)合強(qiáng)度、抗擊熱沖擊、抗氧化及隔熱性能發(fā)面均優(yōu)于Al2O3- La2O3涂層與Al2O3涂層。 (4). 在1400℃下保溫100h，Al2O3涂層與Al2O3- La2O3涂層均會(huì)發(fā)生γ→α晶形轉(zhuǎn)變，影響涂層的性能，而LMA涂層可保持相穩(wěn)定性。LMA等離子涂層因其優(yōu)異的性能可做為傳統(tǒng)Al2O3涂層和Y-PSZ涂層的替代者。

小試階段/n本發(fā)明采用無(wú)線(xiàn)傳輸模塊、ARM 系統(tǒng)模塊、陀螺儀模塊、氣壓計(jì)模塊、GPS 定位模塊和電機(jī)模塊與飛行器控制軟件共同作用，通過(guò)航點(diǎn)定向，讀取 GPS定位模塊、氣壓計(jì)模塊和陀螺儀模塊信息，使得航拍式旋翼飛行器的定點(diǎn)懸停、低空低速飛行、垂直起降和室內(nèi)飛行的動(dòng)作精度更高。采用的 ARM 系統(tǒng)模塊集成度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、功耗低、主控體積小、重量輕、抗干擾能力強(qiáng)和成本低。其中的陀螺儀模塊采用整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，用于感測(cè)與維持方向，抗陀螺效應(yīng)好，使得航拍式旋翼飛行器動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏和飛行穩(wěn)