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本發(fā)明公開一種浮置板軌道系統(tǒng)中的隔振器及其工作參數(shù)的確定方法，位于浮置板軌道系統(tǒng)的浮置板與軌道基礎(chǔ)之間，包括并行設(shè)置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫(kù)侖阻尼件；在不考慮庫(kù)侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動(dòng)位移為控制指標(biāo)，確定不考慮庫(kù)侖阻尼時(shí)的浮置板最小支承剛度Ka，再結(jié)合不考慮庫(kù)侖阻尼時(shí)浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動(dòng)位移時(shí)程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫(kù)侖阻尼力大小及其工作時(shí)段，最后，運(yùn)用車輛?可控庫(kù)侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，算出有庫(kù)侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb?？梢杂行岣邆鹘y(tǒng)鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。

本發(fā)明公開了一種二維 FFT 處理器的行轉(zhuǎn)置架構(gòu)，具有以下特點(diǎn)：FFT 處理器包含片上行轉(zhuǎn)置存儲(chǔ)器，用于保存圖像行變換結(jié)果。當(dāng)行變換結(jié)果超過(guò)該片上存儲(chǔ)器容量時(shí)，每行變換結(jié)果的前 2k 個(gè)數(shù)據(jù)寫入片上行轉(zhuǎn)置存儲(chǔ)器，剩余數(shù)據(jù)寫入片外 SDRAM，k 根據(jù)行變換結(jié)果和片上行轉(zhuǎn)置存儲(chǔ)器容量計(jì)算得到。此時(shí)，將片上行轉(zhuǎn)置存儲(chǔ)器一分為二，記為存儲(chǔ)器 A、B，用于保存行變換部分結(jié)果以及暫存片外SDRAM 讀出數(shù)據(jù)。在從存儲(chǔ)器 A 或

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 GTL帝光節(jié)能燈，型號(hào)TOP-110W大管螺旋工礦燈，采用高配專利專業(yè)技術(shù)生產(chǎn)，可替代水銀汞燈500W的亮度，節(jié)能達(dá)75%以上，節(jié)能環(huán)保綠色照明，讓企業(yè)工廠直接降低成本消耗。 大功率節(jié)能燈基本參數(shù)說(shuō)明 燈頭: E40 使用電壓范圍: 200V ~ 240V 耗電功率: 110W 節(jié)電效果: 75% 平均壽命: 10,000小時(shí)以上 履約保固: 12個(gè)月 色溫: 7,500K 顯色指數(shù)Ra: 85 功率因數(shù)0.96 電流: 0.59A 頻閃效應(yīng): 無(wú) 啟動(dòng)形式: 長(zhǎng)壽命新型預(yù)熱式 帝光大管工礦節(jié)能燈，超長(zhǎng)壽命大功率螺旋燈，純?nèi)?使用先進(jìn)電路設(shè)計(jì)，配合精密電子元件，自鎮(zhèn)流足瓦數(shù)110W,不用在燈具外在加鎮(zhèn)流器，方便直接安裝及后續(xù)維護(hù). 適合大范圍照明、筒燈、路燈、工廠作業(yè)等，可直接取代普通耗電燈泡, 普通汞燈,250W金鹵燈（替代500W水銀燈的亮度）

本實(shí)用新型公開了一種單軸支撐四輪分列平衡擺臂式驅(qū)動(dòng)橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動(dòng)橋，主驅(qū)動(dòng)橋的兩端分別連接有擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的中部與主驅(qū)動(dòng)橋鉸接，擺動(dòng)臂的兩端連接有驅(qū)動(dòng)輪，擺動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置的主動(dòng)輪與主驅(qū)動(dòng)橋的半軸連接，兩個(gè)從動(dòng)輪分別設(shè)于擺動(dòng)臂兩端，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間通過(guò)鏈條傳動(dòng)，并通過(guò)輪邊減速器將動(dòng)力傳遞給驅(qū)動(dòng)輪?？梢允管囕v在通過(guò)復(fù)雜路面時(shí)保持車橋有較小的重心變化，驅(qū)動(dòng)力大、對(duì)復(fù)雜地面適應(yīng)能力強(qiáng)?？蛇m用于各種林用作業(yè)車輛、農(nóng)用輪式拖拉機(jī)、工程用裝載機(jī)、越野汽車等。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本實(shí)用新型公開了一種單軸支撐四輪分列平衡擺臂式驅(qū)動(dòng)橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動(dòng)橋，主驅(qū)動(dòng)橋的兩端分別連接有擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的中部與主驅(qū)動(dòng)橋鉸接，擺動(dòng)臂的兩端連接有驅(qū)動(dòng)輪，擺動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置的主動(dòng)輪與主驅(qū)動(dòng)橋的半軸連接，兩個(gè)從動(dòng)輪分別設(shè)于擺動(dòng)臂兩端，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間通過(guò)鏈條傳動(dòng)，并通過(guò)輪邊減速器將動(dòng)力傳遞給驅(qū)動(dòng)輪。可以使車輛在通過(guò)復(fù)雜路面時(shí)保持車橋有較小的重心變化，驅(qū)動(dòng)力大、對(duì)復(fù)雜地面適應(yīng)能力強(qiáng)?？蛇m用于各種林用作業(yè)車輛、農(nóng)用輪式拖拉機(jī)、工程用裝載機(jī)、越野汽車等。

將汽車底盤常用的單擺臂懸架與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和定軸式機(jī)械減速器進(jìn)行一體化結(jié)構(gòu)集 成，構(gòu)成如圖１所示新型的雙后輪減速式輪邊獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)橋，具有等效簧下質(zhì)量輕、驅(qū) ／傳動(dòng)效率高、底盤可控性好、制造成本較低的突出優(yōu)點(diǎn)。相關(guān)技術(shù)方案研究成果已申 請(qǐng)3項(xiàng)發(fā)明專利（其中，授權(quán)1項(xiàng)）和1項(xiàng)實(shí)用新型。圖2為其應(yīng)用于后拖臂－扭桿梁式半 獨(dú)立懸架時(shí)一體化獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)橋結(jié)構(gòu)。 

本實(shí)用新型公開了一種熱電模組制作過(guò)程中的熱電臂定位裝置。在下底板上面中心處開有的凹槽內(nèi)安裝預(yù)先完成下導(dǎo)電電極燒結(jié)的下陶瓷基底，在要布置熱電臂的下導(dǎo)電電極處涂有釬焊焊料，下底板往上依次布置熱電臂定位板、熱電臂掩模板和熱電臂壓緊塊；熱電臂定位板下面中心處開有凹槽，中部開有與熱電臂位置相對(duì)應(yīng)的陣列方孔；熱電臂掩模板上開有與P型熱電臂位置相對(duì)應(yīng)的方孔，用定位銷定位于熱電臂定位板；熱電臂壓緊塊上端面中部設(shè)有把手，下端面設(shè)有凸臺(tái)陣列，其位置與熱電臂定位板的陣列方孔相對(duì)應(yīng)，熱電臂壓緊塊的凸臺(tái)陣列能插入到熱電臂定位板的方孔中。本裝置可實(shí)現(xiàn)對(duì)多對(duì)P、N型熱電臂快速、準(zhǔn)確的定位裝配，有效提高模組的裝配質(zhì)量和效率。

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問(wèn)題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問(wèn)題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。