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本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

本技術(shù)成果涉及醫(yī)療器械中的生物反應(yīng)器技術(shù)領(lǐng)域，研發(fā)了一種 雙層循環(huán)系統(tǒng)的灌注式生物反應(yīng)器及其應(yīng)用方法。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動(dòng)控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計(jì)、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計(jì)等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計(jì)、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲(chóng)喂料的要求，通過(guò)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動(dòng)化水平，顯著降低蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時(shí)大幅改善蠕蟲(chóng)喂料的加工精度，確保蠕蟲(chóng)喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項(xiàng)指標(biāo)保持在最佳水平。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動(dòng)控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計(jì)、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計(jì)等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計(jì)、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲(chóng)喂料的要求，通過(guò)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動(dòng)化水平，顯著降低蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時(shí)大幅改善蠕蟲(chóng)喂料的加工精度，確保蠕蟲(chóng)喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項(xiàng)指標(biāo)保持在最佳水平。

由生物質(zhì)制成的炭具有無(wú)煙、無(wú)味、熱值高等特點(diǎn)，可以直接施放到土壤中或作為炭基肥的原料使用，一方面改良土壤、增加肥力，另一方面利用其耐降解性質(zhì)，延長(zhǎng)碳在土壤中的封存時(shí)間，降低溫室效應(yīng)對(duì)全球氣候變化的負(fù)面影響。此外，生物炭是一種很好的吸附劑，具有較大的比表面積，其表面含有豐富的含氧活性功能團(tuán)，可凈化水質(zhì)，吸附土壤中一些常見(jiàn)的環(huán)境污染物如重金屬、農(nóng)藥等。因成本較低，已廣泛使用于化工、冶金、環(huán)保、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。 目前，已有的生物炭生產(chǎn)系統(tǒng)都會(huì)至少存在下列問(wèn)題之一：①產(chǎn)能小，難以滿足大規(guī)模生產(chǎn)需求，如窯式爐、釜式、螺旋推進(jìn)爐等；②爐內(nèi)溫度難以控制，生物炭品質(zhì)難以保證，如豎流式爐等；③對(duì)原料要求高，應(yīng)用范圍受到限制，如回轉(zhuǎn)窯；④能耗大，生產(chǎn)成本高，存在環(huán)境污染（特別是焦油難處置）。針對(duì)以上問(wèn)題，東南大學(xué)將炭化過(guò)程產(chǎn)生的副產(chǎn)品（焦油和熱解氣）進(jìn)行燃燒，燃燒產(chǎn)生的高溫?zé)煔獠捎脙?nèi)外聯(lián)合加熱方式為生物質(zhì)炭化過(guò)程提供熱量，無(wú)焦油產(chǎn)生，實(shí)現(xiàn)連續(xù)式進(jìn)出料和能量梯級(jí)利用。目前已建成日處理秸稈量7噸和24噸的成套工程，日產(chǎn)生物炭約2.1噸和7.5噸。工程連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。 本技術(shù)已申請(qǐng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利3件（授權(quán)2件），發(fā)表學(xué)術(shù)論文12篇，獲國(guó)家“973”、江蘇省環(huán)保廳科技項(xiàng)目支持。

由生物質(zhì)制成的炭具有無(wú)煙、無(wú)味、熱值高等特點(diǎn)，可以直接施放到土壤中或作為炭基肥的原料使用，一方面改良土壤、增加肥力，另一方面利用其耐降解性質(zhì)，延長(zhǎng)碳在土壤中的封存時(shí)間，降低溫室效應(yīng)對(duì)全球氣候變化的負(fù)面影響。此外，生物炭是一種很好的吸附劑，具有較大的比表面積，其表面含有豐富的含氧活性功能團(tuán)，可凈化水質(zhì)，吸附土壤中一些常見(jiàn)的環(huán)境污染物如重金屬、農(nóng)藥等。因成本較低，已廣泛使用于化工、冶金、環(huán)保、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。 目前，已有的生物炭生產(chǎn)系統(tǒng)都會(huì)至少存在下列問(wèn)題之一：①產(chǎn)能小，難以滿足大規(guī)模生產(chǎn)需求，如窯式爐、釜式、螺旋推進(jìn)爐等；②爐內(nèi)溫度難以控制，生物炭品質(zhì)難以保證，如豎流式爐等；③對(duì)原料要求高，應(yīng)用范圍受到限制，如回轉(zhuǎn)窯；④能耗大，生產(chǎn)成本高，存在環(huán)境污染（特別是焦油難處置）。針對(duì)以上問(wèn)題，東南大學(xué)將炭化過(guò)程產(chǎn)生的副產(chǎn)品（焦油和熱解氣）進(jìn)行燃燒，燃燒產(chǎn)生的高溫?zé)煔獠捎脙?nèi)外聯(lián)合加熱方式為生物質(zhì)炭化過(guò)程提供熱量，無(wú)焦油產(chǎn)生，實(shí)現(xiàn)連續(xù)式進(jìn)出料和能量梯級(jí)利用。目前已建成日處理秸稈量7噸和24噸的成套工程，日產(chǎn)生物炭約2.1噸和7.5噸。工程連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。

生物能源是太陽(yáng)能在生物體內(nèi)以化學(xué)能儲(chǔ)存的能量形式,是最安全潔凈，持續(xù)可再生的重要能源，也是解決可替代交通運(yùn)輸燃料的最有效手段。生物航空煤油是利用非食用植物油（麻風(fēng)樹(shù)油，微藻油等）為原料，進(jìn)行加氫，去氧，裂解異構(gòu)化等改性處理后獲得生物航空煤油。生物航空潤(rùn)滑油，利用蓖麻油為原料，通過(guò)酯化反應(yīng)獲得耐高溫多元醇酯，替代石油基的潤(rùn)滑油，同時(shí)也是新一代耐高溫新型航空潤(rùn)滑油的重要保障。

? 自然界中所有具有生命的物體叫做生物。一般來(lái)說(shuō)，生物可以分為植物、動(dòng)物和微生物三大類(lèi)。其元素包括：在自然條件下，通過(guò)化學(xué)反應(yīng)生成的具有生存能力和繁殖能力的有生命的物體以及由它（或它們）通過(guò)繁殖產(chǎn)生的有生命的后代。能進(jìn)行呼吸，對(duì)外界的刺激做出相應(yīng)反應(yīng)，能與外界的環(huán)境相互依賴、相互促進(jìn)。教育是一種生物現(xiàn)象，教育起源于一般的生物活動(dòng)。 《生物實(shí)驗(yàn)室》（鋁木結(jié)構(gòu)） 生物實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)特點(diǎn)： 　　本實(shí)驗(yàn)室旨在通過(guò)基本實(shí)驗(yàn)、綜合性實(shí)驗(yàn)、自選和設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)三個(gè)層次的實(shí)驗(yàn)教學(xué)，強(qiáng)化基本實(shí)驗(yàn)技能的訓(xùn)練和運(yùn)用，提高學(xué)生的實(shí)踐能力、學(xué)習(xí)能力和他新意識(shí)。 材料標(biāo)準(zhǔn)： 　　臺(tái)面：可選用進(jìn)口耐強(qiáng)酸堿的實(shí)芯理化板、進(jìn)口高密度中纖板、貼面理化板、鋼化玻璃鋼等。 　　臺(tái)身：進(jìn)口雙貼面優(yōu)質(zhì)高壓三聚氫胺板。以優(yōu)質(zhì)PVC邊條封邊，經(jīng)久耐用。 　　水槽水咀：可選取用陶瓷水槽PPR水槽，配優(yōu)質(zhì)全銅鍍鉻或噴塑三聯(lián)水咀。 序號(hào) 儀器名稱 規(guī)格 數(shù)量 單位 材質(zhì)說(shuō)明 1 教師演講臺(tái) 3000*750*900 1 張 全木結(jié)構(gòu)；墨綠色佰克板臺(tái)面；環(huán)保型三聚氰胺板柜身 2 學(xué)生實(shí)驗(yàn)臺(tái) 2800*600*780 12 張 鋁木結(jié)構(gòu)；墨綠色佰克板臺(tái)面；環(huán)保型三聚氰胺板柜身 3 教師電源控制臺(tái) 470*200 1 套 教師實(shí)驗(yàn)電源及實(shí)驗(yàn)室電源控制系統(tǒng) 4 教師轉(zhuǎn)椅 五輪轉(zhuǎn)椅 1 把 液壓升降式仿皮五輪轉(zhuǎn)椅 5 學(xué)生電源盒（帶低壓電） 145*205（抽屜式） 24 套 220V電源插座，低壓交直流輸出 6 學(xué)生凳 300*450*/510 50 只 凳支柱為60壁厚為3MM鋼質(zhì)型材，凳面使用聚丙烯共聚級(jí)注塑 7 電氣布線 DN25 1 套 符合國(guó)家安全標(biāo)準(zhǔn) 8 水槽 400*300*210 13 套 PP材質(zhì)，實(shí)驗(yàn)室專(zhuān)用水槽 9 三聯(lián)水嘴 三聯(lián) 1 付 銅質(zhì)陶瓷芯閥，表面經(jīng)環(huán)氧樹(shù)脂噴涂處理 10 給排水系統(tǒng) 標(biāo)準(zhǔn)件 25 套 國(guó)標(biāo)專(zhuān)用給排水管 11 輔助光源 30W 1 套 飛利浦三基色還原節(jié)能日光燈 電教設(shè)備、各類(lèi)生物儀器（可選配）

? ? 生物合作探究實(shí)驗(yàn)室獨(dú)特之處：革新的頂裝式集成系統(tǒng)使空間變得簡(jiǎn)單、靈活。實(shí)驗(yàn)桌可根據(jù)需求自由移動(dòng)和組合，輕松實(shí)現(xiàn)各種模式的轉(zhuǎn)換。做到“你的教室你做主”。 ? ? 升降臂：化學(xué)升降臂可供應(yīng)實(shí)驗(yàn)室以光、電、氣、給排水、通風(fēng)等系統(tǒng)

本發(fā)明涉及一種反滲透膜組件連續(xù)離線清洗裝置，包括：用于浸泡和清洗反滲透膜組件的清洗槽，所述清洗槽有若干個(gè)且相互獨(dú)立；還包括用于帶動(dòng)反滲透膜組件在相互獨(dú)立的清洗槽內(nèi)連續(xù)清洗的驅(qū)動(dòng)傳送裝置。采用離線清洗方法，污染的膜組件浸泡在清洗液槽中，設(shè)備采用并聯(lián)方式同時(shí)對(duì)多支膜組件單獨(dú)清洗，清洗液入口端蓋與膜組件的一頭用卡箍固定于雙鏈條上，組件另一頭用卡箍固定于另一側(cè)雙鏈條上，組件安裝方便，免去了組件復(fù)雜的拆裝過(guò)程，省工省力。每個(gè)清洗液槽中安裝相同數(shù)量的膜組件，鏈條的傳動(dòng)方式使該設(shè)備的自動(dòng)化程度提高，不同的清洗液槽中的膜組件同時(shí)運(yùn)行，整條流水線具有連續(xù)性，節(jié)約清洗時(shí)間，提高清洗效率。