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本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動機構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節(jié)間的兩個耦合彈簧及拉繩，由此實現(xiàn)一個輸入完成手指多個自由度的運動。通過本發(fā)明，手指本體以及手指內(nèi)傳動機構(gòu)配合形成一個欠驅(qū)動手指，能夠精確實現(xiàn)抓取時的自適應能力，同時其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復雜應用環(huán)境的假肢手器械。

隨著人類對自然科學認識的不斷深入以及現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的不斷進步，特別是凝膠等軟物質(zhì)的應用、鋰電池、燃料電池等技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認識到力熱與化學作用之間也存在著不可忽略的耦合作用。本成果完成人通過引入化學反應進度，基于非平衡態(tài)熱力學建立了一套適用于描述可變形固體材料質(zhì)量傳遞、熱傳導以及化學反應耦合問題的力-熱-化連續(xù)介質(zhì)理論框架，該理論適用范圍寬廣，針對包含化學反應的各演化過程有相應的耦合動力學控制方程。針對所建立力-熱-化多

本發(fā)明公開了一種高速電主軸力-熱耦合建模方法，包括：分別獲取軸承與主軸待結(jié)合的表面、以及主軸與軸承待結(jié)合的表面的工程參數(shù)，并利用分形接觸理論以及赫茲接觸理論計算軸承與主軸之間結(jié)合面的剛度和熱傳遞系數(shù)與接觸壓力和接觸間隙的映射模型，根據(jù)軸承的結(jié)構(gòu)參數(shù)和材料參數(shù)并使用軸承力學模型和軸承熱學模型獲得軸承負載和溫度與剛度、軸承外圈接觸熱阻、軸承內(nèi)圈接觸熱阻和發(fā)熱功率之間的映射模型，計算主軸的電機熱源，計算主軸各表面散熱系數(shù)，根據(jù)主軸的結(jié)構(gòu)和上述結(jié)果構(gòu)建有限元模型，讀取主軸的運行參數(shù)，用有限元模型對運行參數(shù)進

本發(fā)明公開了一種具有耦合電感的多電平級聯(lián)逆變器，其中， 有 N 個逆變單元并聯(lián)，每個單相 H 橋?qū)粋€耦合電感，N≥2，且 N 為自然數(shù)；同一個單相 H 橋逆變單元的左橋臂側(cè)的上橋臂是第一功率開關(guān)管，同一個逆變單元的左橋臂側(cè)的下橋臂是第二功率開關(guān)管，同 一個單相 H 橋單元的右橋臂側(cè)的上橋臂是第三功率開關(guān)管，同一個單 相 H 橋單元的右橋臂的下橋臂是第四功率開關(guān)管，第一功率管、第二 功率管、第三功率管和第四功率管均為絕緣柵雙極性晶體管 IGBT；N 個耦合電感以循環(huán)對稱的結(jié)構(gòu)連接。本發(fā)明在無需復雜

通過非飽和帶入滲井（注水井）進行人工補給，是含水層人工補給的重要方法之一。該方法主要適用于潛水面埋藏較深或地表覆蓋不利于人工補給的場地。預測人工補給過程中非飽和-飽和帶水流的響應、計算含水層的補給量是評價及設計人工補給方案的重要指標，傳統(tǒng)定量評價模型僅適用于飽和帶注水井流問題，缺少非飽和帶井流模型。因此，采用傳統(tǒng)模型評估考慮非飽和帶入滲井方式的人工補給方案時會引起較大誤差。 這項研究利用解析方法，開發(fā)了非飽和-飽和水流耦合的解析模型，用于評價非飽和帶入滲井引起的非飽和-飽和水流過程，計算含水層的補給量。研究結(jié)果發(fā)現(xiàn)，非飽和帶的儲水性對人工補給的效率有較大影響：儲水性小的非飽和帶在補給過程中水流可以很快達到穩(wěn)定，注入井中的水流可以很快到達飽和帶，且大部分都可以存儲于飽和帶中，有利于人工補給；反之，則不利于采用非飽和帶入滲井的方式進行人工補給。同時，揭示井的結(jié)構(gòu)和含水介質(zhì)的各向異性僅會影響初期的飽和帶補給量，不影響后期穩(wěn)定的補給量。傳統(tǒng)模型由于未考慮非飽和帶的儲水性質(zhì)，會過高估計飽和帶的補給量。該解析模型為人工補給定量評價提供了重要的工具。

針對我國污泥高含砂、高含固等特點，對我國低有機質(zhì)污泥尤其是高含固（TS>10%）污泥高級厭氧消化技術(shù)路線領(lǐng)域開展研究，從厭氧消化的可行性、物質(zhì)流特征、微生物種群及強化調(diào)控、熱/堿強化水解預處理技術(shù)、污泥/餐廚協(xié)同消化技術(shù)等方面，特別是加強在污泥厭氧消化體系中物質(zhì)流轉(zhuǎn)化機制的研究工作，突破針對我國低有機質(zhì)污泥提升厭氧降解率與產(chǎn)氣率的關(guān)鍵技術(shù)研究與機理研究，為我國污泥高級厭氧消化研究提供支撐。 提出適用于我國低有機質(zhì)污泥泥質(zhì)特性的高溫水熱強化預處理技術(shù)，突破高溫水熱對污泥強化水解的作用機制與最佳反應條件，技術(shù)成果形成成套化裝備，并在示范工程中得到應用轉(zhuǎn)化與運行優(yōu)化；突破高含固污泥高級厭氧消化的物質(zhì)強化轉(zhuǎn)化關(guān)鍵技術(shù)，對含固率、溫控、攪拌等重要參數(shù)進行優(yōu)化開發(fā)，技術(shù)成果在示范工程中得到應用轉(zhuǎn)化與運行優(yōu)化。1.目標及意義 1）提出適應于我國低有機質(zhì)污泥泥質(zhì)特征的污泥高溫水熱強化預處理技術(shù)，并與高含固污泥厭氧消化關(guān)鍵技術(shù)相耦合，形成基于高溫水熱強化的高含固污泥高級厭氧消化技術(shù)，開發(fā)具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，并實現(xiàn)技術(shù)成果的在長沙污泥厭氧消化工程中的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應用； 闡明在污泥厭氧消化新技術(shù)中有機質(zhì)在固-液-氣相變體系中的物質(zhì)流特征，基于有機質(zhì)的定向轉(zhuǎn)化，進一步對污泥高級厭氧消化新技術(shù)進行優(yōu)化開發(fā)，進一步提升甲烷產(chǎn)率和降解率，為污泥厭氧消化的效率提升提供技術(shù)支撐。基于對污泥厭氧消化過程的物質(zhì)流和微生物特征的研究，在技術(shù)層面，從“易降解物質(zhì)定向轉(zhuǎn)化”、“難降解單元分質(zhì)活化”和“微生物分相調(diào)控”三方面入手，開發(fā)強化物質(zhì)轉(zhuǎn)化的水熱、生物酸化等預處理新技術(shù)，確定關(guān)鍵技術(shù)單元組成、關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)和條件；在工藝層面，從強化固相溶解-液相高速甲烷化入手，開發(fā)高效厭氧消化工藝流程，開發(fā)適用于我國高含固污泥物料特點的厭氧消化技術(shù)與裝備，提出可靠的攪拌和保溫方案以及反應器構(gòu)造等關(guān)鍵設計參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，形成高含固污泥熱水解-厭氧消化集成技術(shù)，并進行工程示范；進一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。1）預期的經(jīng)濟效益  熱水解預處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強污泥產(chǎn)期效率，降低污泥處理處置能耗。工程效益可望達到1億元以上。2）預期的社會效益  熱水解預處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強對污泥的處理處置能力，有效緩解污泥處理處置壓力，進一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。

稠密氣固流動問題是多相流研究領(lǐng)域的一個前沿性難題，廣泛存在于化工、冶金、電力等工業(yè)領(lǐng)域。氣固流動參數(shù)檢測和可視化尤為重要，是稠密氣固流動系統(tǒng)復雜研究體系中的共性問題之一。針對該問題，東南大學多相流測試研究室多年來開展了電學與激光散射的稠密氣固流動可視化及參數(shù)測量與表征方法的研究工作。 開發(fā)了電容層析成像系統(tǒng)(ECT)與激光光纖顆粒測量系統(tǒng)，可實時、在線檢測多相流參數(shù)的二維或三維分布狀況，成功應用于湍動流化床與濃相煤粉加壓氣力輸送中試試驗裝置上。

本發(fā)明提供了一種基于多個雙端固支梁結(jié)構(gòu)的曲率傳感器，包括柔性基板、梯形金屬、金屬接觸塊、雙端固支梁錨區(qū)、雙端固支梁，所述梯形金屬放置于金屬接觸塊兩側(cè)，雙端固支梁錨區(qū)分別放置在梯形金屬上，在雙端固支梁錨區(qū)之間金屬接觸塊上方設置多個相互平行、懸空的雙端固支梁，多個雙端固支梁懸空高度相等，長度不等，當柔性基板貼合在一個曲率的表面上時，彎曲的柔性基板會導致雙端固支梁與金屬接觸塊發(fā)生接觸，且雙端固支梁的長度越短，雙端固支梁與金屬接觸塊發(fā)生接觸需要的曲率越大，通過檢測平行放置的不同長度的雙端固支梁與金屬接觸塊相接觸的數(shù)目實現(xiàn)曲率的測量，該結(jié)構(gòu)不僅簡單可靠，設計靈活，而且實現(xiàn)了數(shù)字化輸出，控制了誤差范圍。

本技術(shù)成果屬于分析化學樣品前處理領(lǐng)域，研發(fā)了一種動態(tài)液液固印跡微萃取-液相色譜在線聯(lián)用系 統(tǒng)，包括磁力攪拌器、水浴瓶、萃取瓶、引流管、蠕動泵、高壓六通切換閥、分子印跡固相微萃取材料、 高壓六通進樣閥、定量環(huán)、進樣針、液相色譜泵、色譜柱、檢測器和液相色譜等，通過動態(tài)液液固印跡微 萃取裝置和液相色譜的聯(lián)用，實現(xiàn)水相樣品中目標分析物預富集、萃取、解吸、分離和檢測全過程的在 線。本系統(tǒng)結(jié)合了液液萃取的通用性、分子印跡固相微萃取技術(shù)的高選擇性、高富集能力和液相色譜的高 效分離能力和高靈敏度，提高了分析自動化程度，縮短了分析時間，提高了準確度和精密度，可有效應用 于復雜樣品中痕量有機物的分析檢測。

本發(fā)明屬于管道運輸領(lǐng)域，旨在提供一種固液全分離的固體管道輸送裝置及其輸送方法。本發(fā)明包括貯水裝置、主輸送管道、注入管道裝置、渦街流量計、排氣閥、球閥、調(diào)節(jié)閥、離心泵和控制裝置，所述貯水裝置包括第一貯水裝置、第二貯水裝置和料倉水封箱，所述調(diào)節(jié)閥包括第一調(diào)節(jié)閥和第二調(diào)節(jié)閥，所述球閥包括第一球閥、第二球閥、第三球閥和第四球閥。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過單獨的入料口端，避開離心泵實現(xiàn)固體物料的裝載，無論何種形狀固體，都可通過入料口端進入主輸送管道，隨載流體高速輸送，本管道系統(tǒng)基本全部實現(xiàn)水充和水封，管道中很少有空氣，長期處于濕保養(yǎng)狀態(tài)，管道系統(tǒng)使用壽命大大提高。