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一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

為學生提供一個能夠自主設計，安裝調試進行驗證的平臺，把機械裝置與電氣控制有機的進行結合，使學生得到了綜合訓練，可以全面熟悉電、液、氣各類驅動的性能及相關控制方法。 平臺特點：(1) 提供電、液、氣三類驅動機；(2) 集機械方案設計級組裝于一體；(3) 綜合了機械和電控的知識于一個平臺。

通過 DMF （ N ， N 二甲基甲酰胺）與胺的親核取代反應合成叔胺。

我國每年城市生活垃圾清運量超過 2 億噸，且每年增長約 8%-10%，到 2020 年預計可達 2.5 億噸，中國城市生活垃圾無害化處理能力逐年提高，官方數據顯 示 2016 年大中城市生活垃圾無害化率已超過 90%，但我國農村部分，無害化率 僅為 60%。垃圾處理面臨占用土地、資源浪費、環境污染等問題。當前我國城市 垃圾處理仍然以填埋為主，但以焚燒技術為代表的能源化利用技術增長很快。該 技術伴隨著設備投資高、產生強致癌劇毒物質、重金屬污染、工藝優化不足等缺 陷，急需探尋其他方法。該項技術利用氣化熔融技術原理，對垃圾進行減容減量 處理，處理后體積減小 90%以上，大大降低填埋場的壓力。氣化熔融技術真正做 到垃圾的無害化處理，可以做到二噁英、重金屬污染物的超低排放，環保性能大 大優于目前的垃圾焚燒技術，消除公眾抵觸情緒，易于推廣。

華中農業大學脈動真空滅菌器項目(二次)競爭性磋商

高校科技成果盡在科轉云

本發明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統，該控制系統由煙氣再循環風機轉速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設定值的偏差送入預估控制器，計算得出煙氣再循環風機轉速和煙氣擋板開度的優化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內，本發明采用預估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統的優化問題，計算過程清晰、簡單，工程應用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預測能及時調節相應的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩定在合理的范圍之內，保證了機組的穩定性和安全性，控制效果較傳統PID控制好。

本發明公開了一種吸附-光催化一體化二氧化鈦的制備方法，以十二烷基-2-吡啶-甲胺為模板劑，在乙醇-水體系條件下水熱反應，用乙醇-鹽酸溶液萃取模板劑得到中間體，最后采用水鈍化方法處理得到吸附-光催化一體化二氧化鈦。本發明采用水鈍化的方法制備的材料在高風速（較短接觸時間）條件下的吸附、催化和抗濕性能相比現有材料具有顯著優勢，在室內空氣污染治理領域具有廣泛的應用前景。

隨著世界養豬業的發展，規模化飼養技術的應用和飼養高度密 集，以及突發腹瀉因素存在，使得豬腹瀉病日趨流行，危害日漸嚴重。豬傳染 性胃腸炎與流行性腹瀉在養豬場引起豬腹瀉病的報道屢見不鮮，特別是規模化 豬場在受到藍耳病、圓環病等感染之后免疫功能下降時，豬腹瀉類病伺機暴發， 導致較嚴重的經濟損失。本成果是利用自主分離鑒定豬傳染性胃腸炎與流行性 腹瀉病毒，通過基因工程的方法，在乳酸菌中進行表達，通過優化培養工藝， 提高乳酸菌的培養密度，混合研制的多價口服疫苗，用于該類疾病的免疫預防。 該產品的開發為該病的防控起到重要作用，具有重要的應用價值和經濟效益。 

一種溶酶體定位熒光探針硒代嗎啉?氟硼二吡咯及其制備方法和應用。本發明提供一種熒光分子Se?BODIPY，該熒光分子Se?BODIPY包含氟硼二吡咯熒光團和硒代嗎啉溶酶體定位基。本發明還提供了該熒光分子Se?BODIPY的制備方法和應用。該熒光分子可以作為溶酶體定位熒光探針。本發明的溶酶體定位熒光探針是由8?氯甲基?1,3,5,7?四甲基?氟硼二吡咯和硒代嗎啉反應制得的熒光分子，通過過氧化氫誘導的硒代嗎啉氧化反應，由光誘導電子轉移機制靈敏調控探針分子的熒光發射性能，其靈敏度高、選擇性強、生物相容性好，能快速進入溶酶體，可作為性能優異的溶酶體定位熒光探針，在熒光成像、生物熒光分析、熒光標記、內源性或外源性過氧化氫檢測及凋亡細胞黏度檢測方面具有重要應用。