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 設施蔬菜是解決我國北方冬半年蔬菜供應和促進農民增收的重要產業，遼寧是我國設施蔬菜重要產區。然而設施蔬菜連作和不科學施肥等導致的土壤障礙日趨嚴重，已成為制約設施蔬菜提質增效和綠色發展的瓶頸問題。為此，項目組自“八五”以來針對該問題開展了系統研究，主要創新成果如下：     1.首次探明了設施番茄和黃瓜土壤障礙的主因是偏施氮肥導致的土壤酸化，明確了均衡施肥可明顯緩解土壤障礙發生，實現了設施土壤障礙的理論突破。30年蔬菜長期施肥定位試驗表明，長期過量偏施氮素化肥導致土壤嚴重酸化，進而使土壤理化性質和微生物區系劣變，病原尖孢鐮刀菌數量增加 4.3 倍，作物產量 和品質下降；而有機無機肥均衡配施，緩解了土壤障礙發生。進一步的日光溫室 蔬菜有機無機肥均衡配施長期連作試驗表明，番茄與自根黃瓜連作 24 茬植株長勢 和產量與第 1 茬無顯著異，雖土壤理化性質、微生物區系及根際酚酸類物質等 隨連作茬次增加而有所變化，但未達土壤障礙程度，也未發生枯萎病等土傳病害。從而證實了我國設施蔬菜土壤偏施氮肥引起的障礙遠大于土壤連作障礙。     2.首次明確設施番茄和黃瓜土壤最佳營養指標，創建設施蔬菜科學施肥模 型，研制出設施蔬菜土壤健康保持施肥方案，實現了設施蔬菜綠色可持續生產的技術突破。兼顧設施蔬菜生產效率與土壤健康保持原則，明確了設施番茄和黃瓜土壤氮磷鉀鈣鎂最佳營養指標，建立了以設施土壤最佳營養指標（A）、目標產量需肥量（W）和土壤供肥能力（Y）為核心的施肥量（M）模型，即：M= b W（b={1.5+ (A-Y)/A}）；綜合 7100 多份北方設施果菜土壤分析結果，研制出以 有機肥為主增鉀補鈣的北方地區設施果菜土壤施肥方案。推廣應用后，土壤健康 保持效果顯著，其中 28 年間連作 56 茬日光溫室番茄產量未出現顯著減產。     3.首次從作物-土壤-肥料-環境互作角度分析構建了設施蔬菜土壤障礙分級標準，率先創建了設施蔬菜土壤障礙生態安全防控策略，實現了土壤消毒的農 藥零使用，為設施土壤障礙的綠色防控奠定了基礎。通過對全省 5465 份設施果菜土壤分析，構建了日光溫室蔬菜健康土壤、輕度障礙土壤、重度障礙土壤三個等級劃分的土壤理化性質、養分含量和生物學特性等參數標準，綜合定位試驗結 果，創建了設施蔬菜健康土壤保持、輕度障礙土壤生態安全修復和重度障礙土壤 生態安全高效利用的策略，解決了設施土壤農藥消毒污染環境的弊端。     4.研制出設施蔬菜輕度障礙土壤修復和重度障礙土壤營養基質高效栽培技術，攻克了日光溫室蔬菜土壤障礙綠色防控的技術瓶頸。針對輕度障礙土壤修復，構建畝施膨化雞糞（或等量營養有機肥）2000kg+粉碎稻草 1000kg+生石灰 44kg+ 復合肥(13-7-13)30kg 和膨化雞糞 2000kg+生物炭 500kg+生石灰 44kg+復合肥 30k 兩個優良配方，降低當茬土壤尖孢鐮刀菌數量 71%～93%，番茄增產 30%以上。 針對重度障礙土壤，研制的農業廢棄物營養基質限根栽培和嫁接防病高效栽培技術，實現番茄與黃瓜年畝產 2.5 萬 kg 高產記錄，節水 23.6%，節肥 26.4%。     項目獲授權發明專利5件，制定地方標準5部，發表論文133篇，編寫著作與教材 16 部。近 3 年累計推廣 202 萬畝，增產 40 億 kg，增收 77 億元；并減施化肥 26%以上，少用農藥 18%以上，累計節約生產成本 12.8 億元。

突破了人機交互遙操作機器人的力感知、力反饋、力控制三大關鍵技術，研制成功人機交互遙操作的關鍵支撐設備，填補了國內空白。

該成果屬于集成電路和微處理器技術領域。主要包括兩部分內容：①將“軟件嵌入式實時操作系統”硬件化，即把“軟件嵌入式實時操作系統”做成硬件集成電路，稱之為“硬件實時操作系統”，“硬件實時操作系統”可以作為獨立的產品生產、銷售。②將“硬件實時操作系統”與“現有微處理器”集成在一個集成電路芯片中，稱之為“操作系統微處理器”，“操作系統微處理器”可以獨立生產、銷售。該成果可以應用于目前所有使用“現有微處理器”和“軟件嵌入式實時操作系統”的產品中，即用“操作系統微處理器”取代“現有微處理器”和“軟件嵌入式實時操作系統”。能夠極大地提高系統的穩定性、可靠性和實時性。該成果可以應用于目前所有使用“現有微處理器”和“軟件嵌入式實時操作系統”的產品中，即用“操作系統微處理器”取代“現有微處理器”和“軟件嵌入式實時操作系統”。能夠極大地提高系統的穩定性、可靠性和實時性。隨著人工智能技術、物聯網技術、邊緣計算技術、大數據技術的發展，該產品具有非常廣闊的應用前景。

本實用新型提出的防積糞水貂籠仔貂防護底網，它包括底網和在所述底網的四邊分別獨立設置的豎網，在左右兩側的所述豎網內側設置有卡扣；所述底網包括固定層和活動層，在所述底網左右兩側設置有滑道，所述活動層的左右兩側位于所述滑道內，在所述活動層的后端設置有抽拉把手。本實用新型安裝拆卸簡單，清理糞便方便。

本實用新型涉及一種靈活舒適型防割手套，解決現有內襯鋼絲防割手套厚重、舒適性和手指靈活性差的問題。本實用新型包括手套表層、手套襯里、兩層薄膜層和一層防護內襯，所述防護內襯位于兩層薄膜層之間，防護內襯由剪切增稠液體浸泡過的織物纖維制成。本實用新型具有與普通織物手套相同的穿戴舒適性和手指靈活性，但它在遇到硬物割、刺、撞擊時能瞬時變硬，保護手不被刺傷、割傷和壓傷；當外界傷害消失后，又馬上恢復柔順狀態，兼顧穿著舒適性和遇割、刺、撞擊時的保護功能。

本發明公開了一種固態盤及其讀寫操作方法。固態盤包括固態 盤控制器、n+1 個通道、m 個 SLC 閃存芯片和 m×n 個 MLC 閃存芯片， 其中，m 和 n 均為正整數；m 個 SLC 閃存芯片設置在 n+1 個通道的其 中一個通道上，m×n 個 MLC 閃存芯片設置在 n+1 個通道的剩余的 n 個通道上，剩余的 n 個通道中的每一個通道上均有 m 個 MLC 閃存芯 片；SLC 閃存芯片的存儲容量較小，用于存儲校驗數據，ML

本項目面向室內外環境下對目標和環境的可靠快速感知需求，突破高性能主動適應的混合穩像、動態目標快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創建和定位與場景理解關鍵技術，研制具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼樣機一套，可實現快速追蹤動態目標，實現環境三維建模與場景理解，成果將為機器人智能化、自主化導航提供主動感知的新途徑。重點開展如下研究： 1）具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的結構高動態輕量化優化設計及優化的電機驅動方式，提出眼球各自獨立運動、眼頸協調的關節配置方案，研究多軸關節的實時同步控制，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實現對環境的高精度時間同步視覺感知。 2）高性能主動適應的混合穩像算法 針對圖像抖動模糊問題，研究主動適應的機電混合穩像算法；結合姿態反饋信息通過眼頸關節協調進行適應性姿態調整去除低頻擾動，通過IMU及圖像時間序列進行相機6D位姿估計與濾波消除高頻擾動，實現主動適應混合穩像算法。 3)動態目標快速搜索追蹤算法 針對快速運動的視覺目標，研究基于深度強化學習和注意力機制的目標跟蹤算法；同時研究基于眼頸運動神經回路控制機理的眼頸協調優化視覺伺服跟蹤算法，使冗余眼頸關節實現優化協調運動，實現時間最優快速目標追蹤。 4）智能快速地圖創建和定位與場景理解 針對未知場景，基于雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環境觀測的序列決策指令，實現更優更快的環境地圖創建。實現室外環境三維建模與場景理解。

成果簡介：在醫藥工業中，藥丸密封用蠟一直使用蜂蠟調配物。蜂蠟價格高、 來源有限，往往摻假非常嚴重，很難買到純度達到要求的蜂蠟產品。由于蜂 蠟純度不定，產品中蜂蠟配比無法控制，造成所制得的藥丸用密封蠟的產品質量沒有保證。藥丸用密封蠟產品的硬度小、韌性差，導致藥丸易開裂或壓碎，達不到藥丸密封用蠟的防水防潮作用。尤其在醫藥出口貿易中，由于出 現上述問題，對方不認可藥丸的質量，要求退賠，造成很大的經濟損失，而且不可避免地給我國醫藥

本項目面向室內外環境下對目標和環境的可靠快速感知需求，突破高性能主動適應的混合穩像、動態目標快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創建和定位與場景理解關鍵技術，研制具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼樣機一套，可實現快速追蹤動態目標，實現環境三維建模與場景理解，成果將為機器人智能化、自主化導航提供主動感知的新途徑。重點開展如下研究： 1）具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的結構高動態輕量化優化設計及優化的電機驅動方式，提出眼球各自獨立運動、眼頸協調的關節配置方案，研究多軸關節的實時同步控制，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實現對環境的高精度時間同步視覺感知。 2）高性能主動適應的混合穩像算法 針對圖像抖動模糊問題，研究主動適應的機電混合穩像算法；結合姿態反饋信息通過眼頸關節協調進行適應性姿態調整去除低頻擾動，通過IMU及圖像時間序列進行相機6D位姿估計與濾波消除高頻擾動，實現主動適應混合穩像算法。 3)動態目標快速搜索追蹤算法 針對快速運動的視覺目標，研究基于深度強化學習和注意力機制的目標跟蹤算法；同時研究基于眼頸運動神經回路控制機理的眼頸協調優化視覺伺服跟蹤算法，使冗余眼頸關節實現優化協調運動，實現時間最優快速目標追蹤。 4）智能快速地圖創建和定位與場景理解 針對未知場景，基于雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環境觀測的序列決策指令，實現更優更快的環境地圖創建。實現室外環境三維建模與場景理解。