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本發(fā)明涉及一種鈮鉬復(fù)合微合金化高強(qiáng)度貝氏體鋼及其制備方法。其技術(shù)方案是：將鑄坯采用熱軋機(jī)組進(jìn)行軋制，粗軋開軋溫度為1150——1200℃，精軋開軋溫度為950——1000℃，精軋終軋溫度為900——950℃；然后以30——50℃/s的速度冷卻至420——450℃，再空冷至330——380℃，在330——380℃條件下保溫30——45min，然后水冷至室溫。所述鑄坯的化學(xué)成分及其含量是：C為0.19——0.224wt%，Si為1.43——1.50wt%，Mn為1.94——2.05wt%，Nb為0.025——0.027wt%，Mo為0.142——0.15wt%，P<0.008wt%，S<0.002wt%，N<0.004wt%，剩余部分為Fe及不可避免的雜質(zhì)。本發(fā)明具有成本低廉、工藝簡單和生產(chǎn)周期的特點(diǎn)，所制備的制品的強(qiáng)度與塑形良好匹配，綜合性能優(yōu)良。 （注：本項(xiàng)目發(fā)布于2015年）

菊花晶和金銀花晶具有清熱去火的功效，目前市售的菊花晶和金銀花晶主要 以粉末狀的形態(tài)存在，外觀形狀較差，且溶解時(shí)所需的時(shí)間較長。本項(xiàng)目開發(fā)的 菊花晶和金銀花晶顆粒較大，溶解性較好。 溶解時(shí)間：熱水中 3 s 以內(nèi)全部溶解，不使用食品添加劑。 效益分析：菊花和金銀花中的有效成分具有清熱去火等諸多功效，將其從菊花和金銀花 中提取出來制備成菊花晶和金銀花晶可以提高食用的方便。此外，將菊花晶和金 銀花晶與奶粉同時(shí)食用，可以有效降低嬰兒食用奶粉時(shí)引起的上火等問題。因此， 開發(fā)具有良好外觀形態(tài)和溶解性的菊花晶和金銀花晶具有較強(qiáng)的市場(chǎng)競爭力。

1、主要技術(shù)內(nèi)容、獲獎(jiǎng)情況 通過本項(xiàng)目的實(shí)施，掌握了百萬等級(jí)超長葉片小余量數(shù)值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術(shù)、大型疏水槽空心葉片自動(dòng)化焊接及變形控制技術(shù)、末級(jí)動(dòng)葉片多階靜頻測(cè)量及調(diào)頻控制技術(shù)、末級(jí)動(dòng)葉片進(jìn)汽邊防水蝕控制技術(shù)（硬化層深度可控的激光硬化技術(shù)和激光熔覆技術(shù)）、大型末級(jí)動(dòng)葉精密機(jī)械加工控制技術(shù)、葉片產(chǎn)業(yè)化數(shù)字制造技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)了滿足重大工程需求的百萬千瓦等級(jí)汽輪機(jī)系列長葉片，打破了國外大公司在該領(lǐng)域長期技術(shù)壟斷，掌握了核心技術(shù)，提升高端長葉片品質(zhì)，降低了百萬等級(jí)機(jī)組制造成本，優(yōu)化了產(chǎn)品工藝，加快實(shí)現(xiàn)百萬千瓦等級(jí)機(jī)組的自主化和國際化進(jìn)程，為推動(dòng)我國電站裝備制造行業(yè)及電力能源產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 獲獎(jiǎng)情況：2015 年中國機(jī)械工業(yè)科技技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng) 2、成果的技術(shù)指標(biāo)、創(chuàng)新性與先進(jìn)性 （1）在國內(nèi)采用超長葉片小余量數(shù)值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術(shù)，首次實(shí)現(xiàn)了世界最長的百萬等級(jí)核電汽輪機(jī) 75 英寸（1905mm）葉片和百萬超超臨界汽輪機(jī) 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片研制。 （2）在國內(nèi)采用激光硬化和激光熔覆技術(shù)，分別首次實(shí)現(xiàn)了國內(nèi)最長的百萬千瓦超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）末級(jí)動(dòng)葉片和百萬千瓦超超臨界汽輪機(jī) 48 英寸（1220mm）末級(jí)動(dòng)葉片進(jìn)汽邊防水蝕處理。 （3）在國內(nèi)采用多階靜頻測(cè)量及調(diào)頻控制技術(shù)，使靜頻一次合格率提高到了 90%，首次實(shí)現(xiàn)了百萬千瓦超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）葉片 1～6 階靜頻測(cè)量及調(diào)頻（柔性自由葉片）。 （4）在國內(nèi)首次對(duì) 1 米以上超大空心葉片采用自動(dòng)化焊接技術(shù)，研制成功了國內(nèi)最長的百萬千瓦超超臨界汽輪機(jī) 41 英寸（1050mm）末級(jí)空心靜葉片和百萬千瓦核電汽輪機(jī) 51 英寸（1292mm）末級(jí)空心靜葉片。 （5）通過采用信息化與工藝技術(shù)的集成，加快了在產(chǎn)業(yè)化中產(chǎn)品開發(fā)效率和質(zhì)量，首次實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品開發(fā)過程中的鍛造工藝的自動(dòng)化設(shè)計(jì)、葉片型面數(shù)據(jù)的自動(dòng)化測(cè)量分析、產(chǎn)品質(zhì)量數(shù)據(jù)的自動(dòng)化收集與分析。 3、技術(shù)成熟度 百萬千瓦等級(jí)汽輪機(jī)長葉片關(guān)鍵制造技術(shù)已成熟應(yīng)用于百萬等級(jí)核電汽輪機(jī) 57 英寸（1448mm）末級(jí)動(dòng)葉片、CAP1000 核電汽輪機(jī) 67 英寸（1710mm）末級(jí)動(dòng)葉片、CAP1400 核電 71（1800mm）、72（1828mm）、75（1905mm）英寸末級(jí)動(dòng)葉片、百萬超超臨界汽輪機(jī) 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片、百萬千瓦超超臨界汽輪機(jī) 48 英寸（1220mm）末級(jí)動(dòng)葉片、百萬超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）柔性自由末級(jí)動(dòng)葉片和 41 英寸（1050mm）末級(jí)空心靜葉、CPR1000 核電汽輪機(jī) 51英寸（1292mm）空心靜葉片等一系列具有國際先進(jìn)水平的長葉片研制中，并實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。 4、應(yīng)用情況 江南大學(xué)和無錫透平葉片有限公司聯(lián)合研制生產(chǎn)的百萬千瓦等級(jí)汽輪機(jī)長葉片已批量經(jīng)交付給東方汽輪機(jī)廠、上海汽輪機(jī)廠、哈爾濱汽輪機(jī)廠、日本三菱日立、德國西門子等公司，百萬等級(jí)核電葉片已通過用戶和中廣核的共同鑒定，無錫透平葉片有限公司因此列入中廣核國內(nèi)唯一的核電葉片供貨商名單。目前產(chǎn)品已經(jīng)分別成功運(yùn)用在國內(nèi)嶺澳核電站二期、紅沿河一期、北倉港電廠、華能玉環(huán)電廠等，經(jīng)用戶使用后反映良好。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹●實(shí)訓(xùn)仿真軟件特點(diǎn)： 1、仿真軟件提供車床、立式銑床、臥式加工中心和立式加工中心，以及機(jī)床廠家的多種常用面板；控制系統(tǒng)有FANuc 0，F(xiàn)ANuc 0I，F(xiàn)ANuc Powermate 0，F(xiàn)ANuc 0IMate，     Siemens 81 OD，Siemens 802S／c，fA8000，F(xiàn)ANuc 18I系統(tǒng)，三菱、大森、華興、凱思帝、華中數(shù)控，廣州數(shù)控、大連機(jī)床廠ckA61 36i、沈陽車床廠CAK6136V、濟(jì)南第     一機(jī)床廠J1CVMC40M、LEAdWWELLV20、漢川機(jī)床廠xH71 5D等主流系統(tǒng)所有功能。而且所有的系統(tǒng)都有工藝參數(shù)功能。不同軟件功能在計(jì)算機(jī)上可隨意切換操作。 2、刀具庫含數(shù)百種不同材料和形狀的車刀、銑刀。支持用戶自定義刀具以及相關(guān)特征參數(shù)。 3、仿真機(jī)床操作的整個(gè)過程：毛坯定義、工件裝夾、壓板安裝、基準(zhǔn)對(duì)刀及安裝刀具、機(jī)床手動(dòng)操作等仿真及加工運(yùn)行全環(huán)境仿真。 4、仿真數(shù)控程序的自動(dòng)運(yùn)行和MDl運(yùn)行模式；三維工件的實(shí)時(shí)切削，刀具軌跡的三維顯示；提供刀具補(bǔ)償、坐標(biāo)系設(shè)置等系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定。 5、三維高精度測(cè)量功能 6、全面的碰撞檢測(cè) 7、能夠通過DNc導(dǎo)入各種CAD／CAM軟件生成的數(shù)控程序。也可以導(dǎo)入手工編制的文本格式數(shù)控程序。還能夠直接通過面板手工編程、輸入、輸出數(shù)控程序。 8、以標(biāo)準(zhǔn)的X86兼容構(gòu)架為硬件平臺(tái)，以DOS或WINODWS系列操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，具有豐富的軟件基礎(chǔ)和充分的升級(jí)潛力。操作簡單，工作可靠，性能優(yōu)良。在不同的操作現(xiàn)場(chǎng)。可靈活配置系統(tǒng)構(gòu)成。以滿足用戶對(duì)性能、成本、安全方式、使用環(huán)境等多方面的綜合要求。 g、配置標(biāo)準(zhǔn)的DB15-VGA顯示接口，可配接彩色CRT顯示器或液晶顯示器，提供清晰完整的系統(tǒng)監(jiān)控界面，使用戶及時(shí)準(zhǔn)確地掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀況。 10、全中文菜單式控制界面，適合中國國一情。可以減少培訓(xùn)難度，縮短人員培訓(xùn)時(shí)間，降低培訓(xùn)成本。 11、本軟件系統(tǒng)采用了新穎的“即時(shí)參與”技術(shù)，內(nèi)建中文在線手冊(cè)。在使用中遇到的問題可在屏幕上查閱參考手冊(cè)，提高工作效率。 1 2、多功能實(shí)驗(yàn)室以模擬仿真軟件與數(shù)控車容為一體，在計(jì)算機(jī)上可隨意切換操作，并連接發(fā)送到車床，隨意選一進(jìn)行實(shí)際操作。 13、多媒體數(shù)控網(wǎng)絡(luò)機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室設(shè)備采用多機(jī)聯(lián)網(wǎng)。具有統(tǒng)一編程、統(tǒng)一訓(xùn)練、統(tǒng)一考試功能。 14、考試系統(tǒng)為編程操作技能題型。全班統(tǒng)一考試。電腦自動(dòng)評(píng)分。 1 5、教師把數(shù)控程序和其它文件資料可發(fā)送給教室里的所有學(xué)生，還可以發(fā)送到指定的學(xué)生機(jī)上，學(xué)生也可以把文件和資料發(fā)送到教師機(jī)上，使教師方便了解學(xué)生的一情況。 16、具有圖形跟蹤能力的窗口編程功能。可使用戶在編程的同時(shí)觀察到程序路徑。在程序編制結(jié)束后還可以使用“快速圖形仿真”功能驗(yàn)證刀具運(yùn)行軌跡。 17、以人機(jī)對(duì)話方式進(jìn)行編輯。編程各式符合國標(biāo)。 1 8、本軟件保留了JD-6140兩用型數(shù)控車床與JD-240兩用型數(shù)控銑床的全部功能和操作界面。 ●多媒體特點(diǎn)： 教師機(jī)：廣播教學(xué)、語音教學(xué)、語音對(duì)講、學(xué)生演示、監(jiān)控轉(zhuǎn)播、文件分發(fā)、電子教鞭、班級(jí)模型、系統(tǒng)設(shè)置、遠(yuǎn)程命令、遠(yuǎn)程設(shè)置、遠(yuǎn)程消息、分組教學(xué)、語音討論、文件收集、 查看學(xué)生屬性。 學(xué)生機(jī)：電子舉手、遠(yuǎn)程消息、窗口接收廣播、可選窗口顯示模式。

2020年11月29日，中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)在杭州市組織召開了由浙江大學(xué)、江蘇恒立液壓股份有限公司、江蘇恒立液壓科技有限公司共同完成的“挖掘機(jī)核心液壓元件關(guān)鍵技術(shù)與產(chǎn)業(yè)化”科技成果鑒定會(huì)。會(huì)議邀請(qǐng)了7位專家組成鑒定委員會(huì)，天津工業(yè)大學(xué)夏長亮院士擔(dān)任鑒定委員會(huì)主任委員，南車株洲電力機(jī)車研究所有限公司丁榮軍院士擔(dān)任副主任委員，華中科技大學(xué)丁漢院士、邵新宇院士、上海交通大學(xué)李仁涵教授、中國生產(chǎn)力促進(jìn)中心協(xié)會(huì)蔡文沁研究員、三一重機(jī)有限公司曹東輝研究員級(jí)高級(jí)工程師擔(dān)任委員。會(huì)議由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)馬敬坤處長主持，浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院院長楊華勇院士到會(huì)致辭。 鑒定委員會(huì)聽取了項(xiàng)目負(fù)責(zé)人徐兵教授的匯報(bào)，審查了相關(guān)技術(shù)資料。經(jīng)質(zhì)詢和討論，鑒定委員會(huì)認(rèn)為，該成果技術(shù)難度大，創(chuàng)新性強(qiáng)，總體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，在柱塞泵/馬達(dá)高承載與低噪音設(shè)計(jì)、內(nèi)高壓復(fù)雜薄壁結(jié)構(gòu)均質(zhì)化精密鑄造工藝、液壓系統(tǒng)高效匹配控制技術(shù)等方面達(dá)到國際領(lǐng)先水平，同意通過鑒定。

本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角