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本發(fā)明公開了一種具有空間相關(guān)性的海洋環(huán)境噪聲仿真方法，包括如下步驟：（１）設(shè)定仿真參數(shù)；（２）根據(jù)水聲陣列參數(shù)求解隨頻率變化的海洋環(huán)境噪聲空間相關(guān)函數(shù)，將離散頻率進(jìn)行子頻帶劃分；（３）計(jì)算各子頻帶內(nèi)相關(guān)系數(shù)參考值；（４）生成不相關(guān)的寬帶高斯白噪聲；（５）依照步驟２劃分的子頻帶，對(duì)步驟４生成的不相關(guān)寬帶噪聲進(jìn)行濾波，生成不相關(guān)帶限噪聲；（６）依照步驟３中得到的空間相關(guān)系數(shù)參考值，生成相關(guān)帶限噪聲。（７）將相關(guān)帶限噪聲相加，生成相關(guān)寬帶噪聲；（８）計(jì)算海洋環(huán)境噪聲ＡＲ濾波器系數(shù)；（９）將步驟７得到的相關(guān)寬帶噪聲作為輸入激勵(lì)步驟８得到的濾波器，生成具有空間相關(guān)性的水聲陣列海洋環(huán)境噪聲。

一、主要功能和應(yīng)用領(lǐng)域 通用飛行仿真軟件主要包括：氣動(dòng)數(shù)據(jù)加載模塊，飛行管理模擬模塊，飛行控制模擬模塊，飛行器六自由度運(yùn)動(dòng)規(guī)律模擬等功能模塊。可提供動(dòng)態(tài)的飛機(jī)飛行仿真參數(shù)，為開發(fā)人員在地面條件下全面綜合和評(píng)估飛行管理、飛行控制和閉環(huán)系統(tǒng)性能提供支持。其主要功能包括 ？ 飛行仿真軟件能實(shí)時(shí)模擬并輸出飛機(jī)的飛行參數(shù)，飛行曲線能完整覆蓋飛機(jī)的飛行包線； ？ 飛行仿真軟件能模擬飛機(jī)的各種典型飛行剖面； ？ 飛行仿真軟件能夠?qū)崿F(xiàn)基本的飛行控制和飛行管理功能； ？ 飛行仿真軟件能夠模擬風(fēng)、大氣等外部環(huán)境對(duì)飛機(jī)飛行的影響。 圖1 系統(tǒng)架構(gòu) 二、特色及先進(jìn)性： 1、使用基于模型的實(shí)現(xiàn)方式，把Matlab設(shè)計(jì)的模型文件自動(dòng)生成C或C++軟件代碼，代碼規(guī)范，避免了人為編碼可能引入的缺陷。 2、生成的代碼可以進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為一個(gè)可執(zhí)行的獨(dú)立文件，便于其他系統(tǒng)對(duì)該仿真軟件的訪問和調(diào)用。 三、能為產(chǎn)業(yè)解決的關(guān)鍵問題和實(shí)施后可取得的效果 通過模擬無人機(jī)的飛行過程，實(shí)時(shí)輸出飛行器的經(jīng)緯高、姿態(tài)，以及目標(biāo)環(huán)境等信息。除了可以支持飛行管理、飛行控制等系統(tǒng)功能模塊的性能評(píng)估，也可以為航電系統(tǒng)的驗(yàn)證和評(píng)估提供外圍模擬數(shù)據(jù)，降低了航電系統(tǒng)仿真驗(yàn)證對(duì)鉸鏈硬件環(huán)境的依賴。

通用飛行仿真軟件主要包括：氣動(dòng)數(shù)據(jù)加載模塊，飛行管理模擬模塊，飛行控制模擬模塊，飛行器六自由度運(yùn)動(dòng)規(guī)律模擬等功能模塊。可提供動(dòng)態(tài)的飛機(jī)飛行仿真參數(shù)，為開發(fā)人員在地面條件下全面綜合和評(píng)估飛行管理、飛行控制和閉環(huán)系統(tǒng)性能提供支持。

通用飛行仿真軟件主要包括：氣動(dòng)數(shù)據(jù)加載模塊，飛行管理模擬模塊，飛行控制模擬模塊，飛行器六自由度運(yùn)動(dòng)規(guī)律模擬等功能模塊。可提供動(dòng)態(tài)的飛機(jī)飛行仿真參數(shù)，為開發(fā)人員在地面條件下全面綜合和評(píng)估飛行管理、飛行控制和閉環(huán)系統(tǒng)性能提供支持。

1）定性仿真理論引入鐵路運(yùn)輸仿真領(lǐng)域。長(zhǎng)期以來，對(duì)于鐵路運(yùn)輸領(lǐng)域制仿真研究多集中在定量仿真等經(jīng)典仿真理論方面，由于定量仿真在模型建立，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集等方面的局限性，導(dǎo)致鐵路運(yùn)輸領(lǐng)域制仿真研究始終局限與某一點(diǎn)進(jìn)行，例如編組計(jì)劃仿真、列車到達(dá)模型仿真等。由于定性仿真以概率論、模數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，并且基于規(guī)則揄，因此它可將鐵路運(yùn)輸領(lǐng)域制傳統(tǒng)仿真從繁重的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)處理中解脫出來，并且使大規(guī)模的以分局為背景的大系統(tǒng)宏觀與微觀結(jié)合仿真成為可能。 2）面向?qū)ο蟮姆抡娼Ｊ侄巍Ｔ摻ㄐ的Ｊ侄蔚囊耄沟描F路行車環(huán)境的可描述性大大增強(qiáng)，除了實(shí)現(xiàn)鐵路基礎(chǔ)設(shè)備描述外，還能對(duì)鐵路行車領(lǐng)的邏輯關(guān)系、行車規(guī)則等抽象層面進(jìn)行描述，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)模塊化。 3）可視化的仿真界面。整個(gè)仿真平臺(tái)完全重現(xiàn)以分局為背景的鐵路行車環(huán)境，拓寬仿真平臺(tái)的應(yīng)用領(lǐng)仿真效果。 系統(tǒng)主要技術(shù)性能如下： 建立行車仿真平臺(tái)，以可視化的友好界面模擬復(fù)雜多變的鐵路行車環(huán)境。 為大專院校或行車調(diào)度人員的培訓(xùn)提供各種難度級(jí)別和非條件的行車高度環(huán)境。 為鐵路現(xiàn)場(chǎng)訓(xùn)練或考核調(diào)度員提供專題（如施工限速、車站故障等）行車高度仿真環(huán)境 針對(duì)具體列車運(yùn)行計(jì)劃，通過仿真運(yùn)行，測(cè)試計(jì)劃的合理性，計(jì)算其運(yùn)行指標(biāo)。 對(duì)于新線建設(shè)或既有線改造方案，通過基于各方案的行車調(diào)度模擬，驗(yàn)證方案的合理性，在方案實(shí)施之前發(fā)現(xiàn)其缺陷。 為鐵路行車領(lǐng)域科研活動(dòng)提供仿真模擬平臺(tái)。

?  成果簡(jiǎn)介：仿人機(jī)器人是集機(jī)構(gòu)、控制、傳感器、電源于一體的高技術(shù)集成平臺(tái)。由北京理工大學(xué)研制的“匯童”仿人形機(jī)器人首次實(shí)現(xiàn)了無外界電纜獨(dú)立行走，在復(fù)雜動(dòng)作的設(shè)計(jì)與規(guī)劃、機(jī)器人實(shí)時(shí)控制及其系統(tǒng)集成等方面處于世界領(lǐng)先水平，可實(shí)現(xiàn)太極拳、刀術(shù)等復(fù)雜武術(shù)動(dòng)作表演。仿人機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，特別是作為教育科研平臺(tái)、科技展示平臺(tái)、危險(xiǎn)作業(yè)平臺(tái)等方面有著潛在的巨大應(yīng)用前景，對(duì)仿人機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化必將使其形成一個(gè)戰(zhàn)略性新型產(chǎn)業(yè)，并帶動(dòng)相關(guān)核心零部件的發(fā)展，創(chuàng)造巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。近年

一、主要功能和應(yīng)用領(lǐng)域 通用飛行仿真軟件主要包括：氣動(dòng)數(shù)據(jù)加載模塊，飛行管理模擬模塊，飛行控制模擬模塊，飛行器六自由度運(yùn)動(dòng)規(guī)律模擬等功能模塊。可提供動(dòng)態(tài)的飛機(jī)飛行仿真參數(shù)，為開發(fā)人員在地面條件下全面綜合和評(píng)估飛行管理、飛行控制和閉環(huán)系統(tǒng)性能提供支持。其主要功能包括 ？ 飛行仿真軟件能實(shí)時(shí)模擬并輸出飛機(jī)的飛行參數(shù)，飛行曲線能完整覆蓋飛機(jī)的飛行包線； ？ 飛行仿真軟件能模擬飛機(jī)的各種典型飛行剖面； ？ 飛行仿真軟件能夠?qū)崿F(xiàn)基本的飛行控制和飛行管理功能； ？ 飛行仿真軟件能夠模擬風(fēng)、大氣等外部環(huán)境對(duì)飛機(jī)飛行的影響。 圖1 系統(tǒng)架構(gòu) 二、特色及先進(jìn)性： 1、使用基于模型的實(shí)現(xiàn)方式，把Matlab設(shè)計(jì)的模型文件自動(dòng)生成C或C++軟件代碼，代碼規(guī)范，避免了人為編碼可能引入的缺陷。 2、生成的代碼可以進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為一個(gè)可執(zhí)行的獨(dú)立文件，便于其他系統(tǒng)對(duì)該仿真軟件的訪問和調(diào)用。 三、能為產(chǎn)業(yè)解決的關(guān)鍵問題和實(shí)施后可取得的效果 通過模擬無人機(jī)的飛行過程，實(shí)時(shí)輸出飛行器的經(jīng)緯高、姿態(tài)，以及目標(biāo)環(huán)境等信息。除了可以支持飛行管理、飛行控制等系統(tǒng)功能模塊的性能評(píng)估，也可以為航電系統(tǒng)的驗(yàn)證和評(píng)估提供外圍模擬數(shù)據(jù)，降低了航電系統(tǒng)仿真驗(yàn)證對(duì)鉸鏈硬件環(huán)境的依賴。

（1）裝置功能特點(diǎn) 整個(gè)裝置分為反應(yīng)工段、分餾工段、壓縮機(jī)工段及公用工程部分。反應(yīng)工段主要包括兩個(gè)反應(yīng)器，兩個(gè)反應(yīng)器可以串聯(lián)使用、單獨(dú)使用、用一備一，反應(yīng)器的加熱爐采用工業(yè)上方形加熱爐；分餾工段使用工業(yè)上圓筒形重沸爐形式，使用重沸爐泵強(qiáng)制循環(huán)，分餾塔使用玻璃視盅，便于操作者觀察精餾塔板操作狀態(tài)；壓縮機(jī)工段包含新氫壓縮機(jī)、循環(huán)氫壓縮機(jī)、新氫緩沖罐及循環(huán)氫緩沖罐等設(shè)備；公用工程部分包含儀表空氣壓縮機(jī)、壓縮氣體干燥系統(tǒng)（本裝置有24臺(tái)氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥）、工藝氣體壓縮機(jī)、工藝液體的配制及回收系統(tǒng)。 本裝置不投入物料體系，完全依靠仿真軟件、DCS控制系統(tǒng)和實(shí)物模擬裝置協(xié)同運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)柴油加氫全流程工業(yè)實(shí)操模擬，軟硬件協(xié)同內(nèi)外操協(xié)同、交互響應(yīng)。 仿真軟件流程清晰并與工業(yè)生產(chǎn)工藝一致、數(shù)據(jù)真實(shí)，硬件裝置安全可靠、堅(jiān)固耐用、布局美觀大氣、儀表泵閥均可操作，控制系統(tǒng)技術(shù)先進(jìn)、可靠性高、故障率低。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

廣州南方高速鐵路測(cè)量技術(shù)有限公司根據(jù)以往舉辦南方高速鐵路工務(wù)及精測(cè)精調(diào)技能競(jìng)賽的成功經(jīng)驗(yàn)，基于相關(guān)比賽平臺(tái)的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，開發(fā)出可以對(duì)接軌道精測(cè)虛擬仿真項(xiàng)目競(jìng)賽系統(tǒng)及工務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)虛擬仿真項(xiàng)目競(jìng)賽系統(tǒng)等多套比賽系統(tǒng)的競(jìng)賽平臺(tái)，平臺(tái)具有考試管理功能，賬戶管理，考試安排及成績(jī)公布等功能，可以做到公平高效，快捷方便的舉行比賽，同時(shí)擁有相應(yīng)的賽前練習(xí)等功能，可以更好地解決在當(dāng)前疫情時(shí)代下鐵路職業(yè)院校的教育教學(xué)等方面的困難和問題，促進(jìn)教學(xué)培訓(xùn)新模式的探索。 當(dāng)前疫情常態(tài)化，線上培訓(xùn)教學(xué)成為主流，隨著首屆全國(guó)職業(yè)學(xué)校“南方高鐵杯”鐵路工務(wù)作業(yè)虛擬仿真技能競(jìng)賽的順利舉辦，將以往在線下舉辦的比賽真正的帶到了線上來進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)了線上開幕，線上比賽和線上監(jiān)考，進(jìn)一步推動(dòng)了虛擬仿真軟件和線上競(jìng)賽平臺(tái)的發(fā)展。