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四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項(xiàng)目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬元在南開大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

本發(fā)明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發(fā)明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經(jīng)過一段時(shí)間后除去剩余的液體，再經(jīng)干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發(fā)明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進(jìn)入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發(fā)明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。

海洋平臺(tái)、海底管道等海洋裝備長(zhǎng)期在惡劣的海洋環(huán)境中服役，較易出現(xiàn)腐蝕、疲勞以及開裂等結(jié)構(gòu)缺陷，直接影響水下結(jié)構(gòu)可靠性。針對(duì)以上問題，本項(xiàng)目（海洋裝備交流電磁場(chǎng)智能安全檢測(cè)及可視化評(píng)價(jià)技術(shù)與應(yīng)用）圍繞海洋裝備在役安全檢測(cè)及評(píng)估的技術(shù)難題展開系統(tǒng)攻關(guān)，基于交流電磁場(chǎng)檢測(cè)原理，引入海洋電磁學(xué)，探究海洋環(huán)境中多類型激勵(lì)下電磁場(chǎng)畸變特征，揭示水下結(jié)構(gòu)缺陷三維形貌-畸變電磁場(chǎng)-可視化成像的正反演化規(guī)律，提出水下提離擾動(dòng)條件下干擾信號(hào)識(shí)別及補(bǔ)償方法，建立海洋裝備智能檢測(cè)與可視化評(píng)價(jià)算法，改變傳統(tǒng)操作人員主觀評(píng)估為智能可視化評(píng)價(jià)，顯著提高海洋結(jié)構(gòu)缺陷檢測(cè)的智能化和可視化水平，最終構(gòu)建新一代海洋裝備交流電磁場(chǎng)智能安全檢測(cè)和可視化評(píng)價(jià)技術(shù)體系及其工業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)，有效添補(bǔ)水下結(jié)構(gòu)缺陷交流電磁場(chǎng)檢測(cè)及可視化技術(shù)空白，突破國(guó)外技術(shù)壁壘，率先研發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的水下交流電磁場(chǎng)智能可視化檢測(cè)儀器，可實(shí)現(xiàn)500米水深結(jié)構(gòu)物缺陷檢測(cè)。 團(tuán)隊(duì)（賽弗智檢）依托于中國(guó)石油大學(xué)（華東）智能傳感與無損檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室，目前有教授一名，副教授兩名、博士后一名、博士三名，碩士生二十余名，具有良好的科研攻關(guān)和產(chǎn)品研發(fā)、升級(jí)能力。 團(tuán)隊(duì)研發(fā)的海洋裝備交流電磁場(chǎng)智能可視化檢測(cè)儀器能夠?qū)崿F(xiàn)水下結(jié)構(gòu)萌生級(jí)裂紋（3.0 mm 長(zhǎng)、0.5 mm 深）的智能識(shí)別和可視化評(píng)價(jià)，突破水下涂層和附著物擾動(dòng)影響技術(shù)瓶頸，減少表面清理作業(yè)工序60%以上，可視化反演精度超過90%，達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。 本項(xiàng)目成果改變傳統(tǒng)無損檢測(cè)主觀經(jīng)驗(yàn)判斷為智能檢測(cè)與可視化評(píng)價(jià)，顯著提高海洋裝備結(jié)構(gòu)缺陷檢測(cè)效率和準(zhǔn)確率，可廣泛用于海洋油氣開發(fā)、港工碼頭、跨海大橋以及船舶等多領(lǐng)域海洋裝備的在役安全檢測(cè)，提供高精度缺陷三維形貌信息，為合理決定維修或改裝方案提供數(shù)據(jù)支撐，有效延長(zhǎng)海洋裝備的使用壽命，保障海洋裝備安全運(yùn)行，具有良好的社會(huì)及經(jīng)濟(jì)效益。 目前研發(fā)的智能可視化檢測(cè)儀器已在中海油檢測(cè)技術(shù)公司、廣東運(yùn)通儀器科技有限公司等企業(yè)銷售和推廣應(yīng)用，用于水下導(dǎo)管架焊縫、深水隔水管、海洋平臺(tái)等關(guān)鍵海洋裝備安全檢測(cè)和評(píng)價(jià)，有效代替?zhèn)鹘y(tǒng)磁粉等表面無損檢測(cè)方法，產(chǎn)品銷售及檢測(cè)服務(wù)已為企業(yè)新增效益9000余萬元。 獲獎(jiǎng)： （1）第六屆中國(guó)國(guó)際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   銀獎(jiǎng) （2）中國(guó)博士后創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)成果大賽   團(tuán)隊(duì)組金獎(jiǎng) （3）首屆“能源 智慧 未來”全國(guó)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   一等獎(jiǎng) （4）第五屆山東省“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   金獎(jiǎng) （5）第十二屆“挑戰(zhàn)杯”山東省大學(xué)生創(chuàng)業(yè)計(jì)劃競(jìng)賽   銀獎(jiǎng) （6）東營(yíng)市首屆油地校創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   二等獎(jiǎng) （7）第七屆中國(guó)研究生能源裝備創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽   一等獎(jiǎng) （8）第六屆山東省大學(xué)生科技創(chuàng)新大賽   二等獎(jiǎng)

本成果針對(duì)油茶加工中存在的采后處理不規(guī)范、將應(yīng)用損耗大、產(chǎn)品單一等問題，在多項(xiàng)國(guó)家和申報(bào)估計(jì)西南股的支持下，開展油茶籽品質(zhì)編號(hào)、營(yíng)養(yǎng)構(gòu)成和特色加工等研究，明確了油茶籽營(yíng)養(yǎng)構(gòu)成和品質(zhì)變化規(guī)律，規(guī)范了采后處理技術(shù)，建立了特色低營(yíng)養(yǎng)損耗的制油工藝，研發(fā)了不同類型新產(chǎn)品。

提高聚烯烴隔膜的耐熱性，增大聚烯烴隔膜熱閉孔溫度與破膜溫度的溫度差是提高聚烯烴隔膜性能的重要途徑。功能隔膜是在隔膜表面涂覆一層熱穩(wěn)定性良好的耐熱層（陶瓷等）。耐熱層可以在隔膜表層形成一個(gè)穩(wěn)定的框架，阻止隔膜的進(jìn)一步收縮，即使隔膜局部熔化，表面的耐熱層也可以置于正負(fù)極片之間，形成一個(gè)良好的絕緣壁壘，切斷電流，防止短路的進(jìn)一步發(fā)生。生產(chǎn)線經(jīng)過半年多的連續(xù)生產(chǎn)后，完成相關(guān)配方固化，合漿、涂布、分切工藝技術(shù)開發(fā)，形成生產(chǎn)能力，并進(jìn)行了陶瓷隔膜電池設(shè)計(jì)、試制與測(cè)試，并于2013年11月通過了中航工業(yè)集團(tuán)組織的科學(xué)技術(shù)成果鑒定，專家組鑒定意見如下：“該項(xiàng)目開發(fā)了陶瓷涂層與聚烯烴微孔膜復(fù)合技術(shù)，研制出具有耐高溫性能和熱關(guān)斷作用的PE 和PP 系列的功能隔膜材料，并完成了產(chǎn)業(yè)化技術(shù)開發(fā)，建立了一條年產(chǎn)300萬平米的功能隔膜生產(chǎn)線，鑒定委員會(huì)一致認(rèn)為：“該項(xiàng)目成果整體技術(shù)處于國(guó)際先進(jìn)水平”。2013年12月，采用該功能隔膜的高容量鋰離子動(dòng)力電池產(chǎn)品通過了“電動(dòng)汽車用鋰離子蓄電池”強(qiáng)制性檢測(cè)，安全性能達(dá)到使用要求。

舌在食物攪拌、食團(tuán)形成和運(yùn)送中起重要作用，是進(jìn)食的動(dòng)力源泉。各種疾病導(dǎo)致的吞咽障礙常伴有 舌肌功能受損。目前治療方法有限、效果欠佳，亟待探索更有效的評(píng)估和治療手段。

本實(shí)用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置，所述黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置設(shè)有等離子發(fā)射器、等離子體發(fā)生器、傳送帶裝置、鼓風(fēng)機(jī)及控制面板。本實(shí)用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置，主要用于糧食表面的黃曲霉毒素的降解，物料在處理過程中處于流態(tài)化，保證每顆糧食都能接觸到高能粒子和活性自由基，因此可以快速連續(xù)化地降解每粒糧食表面的黃曲霉毒素。該裝置降解過程低溫、無溶劑殘留，無環(huán)境污染，且能保護(hù)糧食中的營(yíng)養(yǎng)成分不被破壞。

本發(fā)明公開了一種吸附-光催化一體化二氧化鈦的制備方法，以十二烷基-2-吡啶-甲胺為模板劑，在乙醇-水體系條件下水熱反應(yīng)，用乙醇-鹽酸溶液萃取模板劑得到中間體，最后采用水鈍化方法處理得到吸附-光催化一體化二氧化鈦。本發(fā)明采用水鈍化的方法制備的材料在高風(fēng)速（較短接觸時(shí)間）條件下的吸附、催化和抗?jié)裥阅芟啾痊F(xiàn)有材料具有顯著優(yōu)勢(shì)，在室內(nèi)空氣污染治理領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

本發(fā)明涉及一種基于極坐標(biāo)參數(shù)化的航空攝影測(cè)量光束法平差的方法,包括以下步驟：1）通過航空拍攝測(cè)量區(qū)域得到一系列圖像,提取并匹配測(cè)量區(qū)域所有圖像的特征點(diǎn)；2）基于極坐標(biāo)參數(shù)化表達(dá)特征點(diǎn)；3）建立基于極坐標(biāo)參數(shù)化的光束法平差的觀測(cè)方程基于極坐標(biāo)參數(shù)化的觀測(cè)方程進(jìn)行區(qū)域網(wǎng)平差。