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本發(fā)明涉及一種鈮鉬復合微合金化高強度貝氏體鋼及其制備方法。其技術方案是：將鑄坯采用熱軋機組進行軋制，粗軋開軋溫度為1150——1200℃，精軋開軋溫度為950——1000℃，精軋終軋溫度為900——950℃；然后以30——50℃/s的速度冷卻至420——450℃，再空冷至330——380℃，在330——380℃條件下保溫30——45min，然后水冷至室溫。所述鑄坯的化學成分及其含量是：C為0.19——0.224wt%，Si為1.43——1.50wt%，Mn為1.94——2.05wt%，Nb為0.025——0.027wt%，Mo為0.142——0.15wt%，P<0.008wt%，S<0.002wt%，N<0.004wt%，剩余部分為Fe及不可避免的雜質。本發(fā)明具有成本低廉、工藝簡單和生產周期的特點，所制備的制品的強度與塑形良好匹配，綜合性能優(yōu)良。 （注：本項目發(fā)布于2015年）

菊花晶和金銀花晶具有清熱去火的功效，目前市售的菊花晶和金銀花晶主要 以粉末狀的形態(tài)存在，外觀形狀較差，且溶解時所需的時間較長。本項目開發(fā)的 菊花晶和金銀花晶顆粒較大，溶解性較好。 溶解時間：熱水中 3 s 以內全部溶解，不使用食品添加劑。 效益分析：菊花和金銀花中的有效成分具有清熱去火等諸多功效，將其從菊花和金銀花 中提取出來制備成菊花晶和金銀花晶可以提高食用的方便。此外，將菊花晶和金 銀花晶與奶粉同時食用，可以有效降低嬰兒食用奶粉時引起的上火等問題。因此， 開發(fā)具有良好外觀形態(tài)和溶解性的菊花晶和金銀花晶具有較強的市場競爭力。

1、主要技術內容、獲獎情況 通過本項目的實施，掌握了百萬等級超長葉片小余量數值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術、大型疏水槽空心葉片自動化焊接及變形控制技術、末級動葉片多階靜頻測量及調頻控制技術、末級動葉片進汽邊防水蝕控制技術（硬化層深度可控的激光硬化技術和激光熔覆技術）、大型末級動葉精密機械加工控制技術、葉片產業(yè)化數字制造技術等關鍵技術，開發(fā)了滿足重大工程需求的百萬千瓦等級汽輪機系列長葉片，打破了國外大公司在該領域長期技術壟斷，掌握了核心技術，提升高端長葉片品質，降低了百萬等級機組制造成本，優(yōu)化了產品工藝，加快實現百萬千瓦等級機組的自主化和國際化進程，為推動我國電站裝備制造行業(yè)及電力能源產業(yè)結構調整奠定了堅實的基礎。 獲獎情況：2015 年中國機械工業(yè)科技技術獎一等獎 2、成果的技術指標、創(chuàng)新性與先進性 （1）在國內采用超長葉片小余量數值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術，首次實現了世界最長的百萬等級核電汽輪機 75 英寸（1905mm）葉片和百萬超超臨界汽輪機 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片研制。 （2）在國內采用激光硬化和激光熔覆技術，分別首次實現了國內最長的百萬千瓦超超臨界汽輪機 45 英寸（1146mm）末級動葉片和百萬千瓦超超臨界汽輪機 48 英寸（1220mm）末級動葉片進汽邊防水蝕處理。 （3）在國內采用多階靜頻測量及調頻控制技術，使靜頻一次合格率提高到了 90%，首次實現了百萬千瓦超超臨界汽輪機 45 英寸（1146mm）葉片 1～6 階靜頻測量及調頻（柔性自由葉片）。 （4）在國內首次對 1 米以上超大空心葉片采用自動化焊接技術，研制成功了國內最長的百萬千瓦超超臨界汽輪機 41 英寸（1050mm）末級空心靜葉片和百萬千瓦核電汽輪機 51 英寸（1292mm）末級空心靜葉片。 （5）通過采用信息化與工藝技術的集成，加快了在產業(yè)化中產品開發(fā)效率和質量，首次實現了產品開發(fā)過程中的鍛造工藝的自動化設計、葉片型面數據的自動化測量分析、產品質量數據的自動化收集與分析。 3、技術成熟度 百萬千瓦等級汽輪機長葉片關鍵制造技術已成熟應用于百萬等級核電汽輪機 57 英寸（1448mm）末級動葉片、CAP1000 核電汽輪機 67 英寸（1710mm）末級動葉片、CAP1400 核電 71（1800mm）、72（1828mm）、75（1905mm）英寸末級動葉片、百萬超超臨界汽輪機 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片、百萬千瓦超超臨界汽輪機 48 英寸（1220mm）末級動葉片、百萬超超臨界汽輪機 45 英寸（1146mm）柔性自由末級動葉片和 41 英寸（1050mm）末級空心靜葉、CPR1000 核電汽輪機 51英寸（1292mm）空心靜葉片等一系列具有國際先進水平的長葉片研制中，并實現了產業(yè)化。 4、應用情況 江南大學和無錫透平葉片有限公司聯合研制生產的百萬千瓦等級汽輪機長葉片已批量經交付給東方汽輪機廠、上海汽輪機廠、哈爾濱汽輪機廠、日本三菱日立、德國西門子等公司，百萬等級核電葉片已通過用戶和中廣核的共同鑒定，無錫透平葉片有限公司因此列入中廣核國內唯一的核電葉片供貨商名單。目前產品已經分別成功運用在國內嶺澳核電站二期、紅沿河一期、北倉港電廠、華能玉環(huán)電廠等，經用戶使用后反映良好。

產品詳細介紹●實訓仿真軟件特點： 1、仿真軟件提供車床、立式銑床、臥式加工中心和立式加工中心，以及機床廠家的多種常用面板；控制系統(tǒng)有FANuc 0，FANuc 0I，FANuc Powermate 0，FANuc 0IMate，     Siemens 81 OD，Siemens 802S／c，fA8000，FANuc 18I系統(tǒng)，三菱、大森、華興、凱思帝、華中數控，廣州數控、大連機床廠ckA61 36i、沈陽車床廠CAK6136V、濟南第     一機床廠J1CVMC40M、LEAdWWELLV20、漢川機床廠xH71 5D等主流系統(tǒng)所有功能。而且所有的系統(tǒng)都有工藝參數功能。不同軟件功能在計算機上可隨意切換操作。 2、刀具庫含數百種不同材料和形狀的車刀、銑刀。支持用戶自定義刀具以及相關特征參數。 3、仿真機床操作的整個過程：毛坯定義、工件裝夾、壓板安裝、基準對刀及安裝刀具、機床手動操作等仿真及加工運行全環(huán)境仿真。 4、仿真數控程序的自動運行和MDl運行模式；三維工件的實時切削，刀具軌跡的三維顯示；提供刀具補償、坐標系設置等系統(tǒng)參數的設定。 5、三維高精度測量功能 6、全面的碰撞檢測 7、能夠通過DNc導入各種CAD／CAM軟件生成的數控程序。也可以導入手工編制的文本格式數控程序。還能夠直接通過面板手工編程、輸入、輸出數控程序。 8、以標準的X86兼容構架為硬件平臺，以DOS或WINODWS系列操作系統(tǒng)為軟件平臺，具有豐富的軟件基礎和充分的升級潛力。操作簡單，工作可靠，性能優(yōu)良。在不同的操作現場?？伸`活配置系統(tǒng)構成。以滿足用戶對性能、成本、安全方式、使用環(huán)境等多方面的綜合要求。 g、配置標準的DB15-VGA顯示接口，可配接彩色CRT顯示器或液晶顯示器，提供清晰完整的系統(tǒng)監(jiān)控界面，使用戶及時準確地掌握系統(tǒng)運行狀況。 10、全中文菜單式控制界面，適合中國國一情?？梢詼p少培訓難度，縮短人員培訓時間，降低培訓成本。 11、本軟件系統(tǒng)采用了新穎的“即時參與”技術，內建中文在線手冊。在使用中遇到的問題可在屏幕上查閱參考手冊，提高工作效率。 1 2、多功能實驗室以模擬仿真軟件與數控車容為一體，在計算機上可隨意切換操作，并連接發(fā)送到車床，隨意選一進行實際操作。 13、多媒體數控網絡機電一體化實驗室設備采用多機聯網。具有統(tǒng)一編程、統(tǒng)一訓練、統(tǒng)一考試功能。 14、考試系統(tǒng)為編程操作技能題型。全班統(tǒng)一考試。電腦自動評分。 1 5、教師把數控程序和其它文件資料可發(fā)送給教室里的所有學生，還可以發(fā)送到指定的學生機上，學生也可以把文件和資料發(fā)送到教師機上，使教師方便了解學生的一情況。 16、具有圖形跟蹤能力的窗口編程功能。可使用戶在編程的同時觀察到程序路徑。在程序編制結束后還可以使用“快速圖形仿真”功能驗證刀具運行軌跡。 17、以人機對話方式進行編輯。編程各式符合國標。 1 8、本軟件保留了JD-6140兩用型數控車床與JD-240兩用型數控銑床的全部功能和操作界面。 ●多媒體特點： 教師機：廣播教學、語音教學、語音對講、學生演示、監(jiān)控轉播、文件分發(fā)、電子教鞭、班級模型、系統(tǒng)設置、遠程命令、遠程設置、遠程消息、分組教學、語音討論、文件收集、 查看學生屬性。 學生機：電子舉手、遠程消息、窗口接收廣播、可選窗口顯示模式。

2020年11月29日，中國機械工業(yè)聯合會在杭州市組織召開了由浙江大學、江蘇恒立液壓股份有限公司、江蘇恒立液壓科技有限公司共同完成的“挖掘機核心液壓元件關鍵技術與產業(yè)化”科技成果鑒定會。會議邀請了7位專家組成鑒定委員會，天津工業(yè)大學夏長亮院士擔任鑒定委員會主任委員，南車株洲電力機車研究所有限公司丁榮軍院士擔任副主任委員，華中科技大學丁漢院士、邵新宇院士、上海交通大學李仁涵教授、中國生產力促進中心協會蔡文沁研究員、三一重機有限公司曹東輝研究員級高級工程師擔任委員。會議由中國機械工業(yè)聯合會馬敬坤處長主持，浙江大學機械工程學院院長楊華勇院士到會致辭。 鑒定委員會聽取了項目負責人徐兵教授的匯報，審查了相關技術資料。經質詢和討論，鑒定委員會認為，該成果技術難度大，創(chuàng)新性強，總體技術達到國際先進水平，在柱塞泵/馬達高承載與低噪音設計、內高壓復雜薄壁結構均質化精密鑄造工藝、液壓系統(tǒng)高效匹配控制技術等方面達到國際領先水平，同意通過鑒定。

本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復雜多變量，多相體系的數據信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學科交叉方式與物理學院、智能學院合作開發(fā)新型水質傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經網絡系統(tǒng)，深度學習和算法，構建污水處理智能控制關鍵技術，儀器和設備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術支持。

四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角