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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
消癥飲在制備治療痛經和子宮腺肌病藥物中的應用
【發 明 人】高月平【技術領域】本發明涉及消癥飲在制藥中的新用途，具體地說是涉及消癥飲在制備治療原發性痛經、子宮腺肌病藥物中的應用。【摘要】一種消癥飲在制藥中的新用途，即在制備治療痛經和子宮腺肌病藥物中的應用，消癥飲是由鹿角片、白芥子、桃仁、熟地、淫羊藿、生薏苡仁、三棱、醋柴胡、大血藤、延胡索、按一定重量配比制成，該藥物可制成湯劑、膠囊劑、片劑、沖劑、口服液、糖漿或合劑等，經臨床試驗結果表明，160例原發性痛經患者，分為治療組和對照組，治療組80例口服消癥飲，對照組80例口服月月舒沖劑，結果，治療組和對照組的總有效率為100％和72.5％；104例子宮腺肌病患者分為：治療組64例口服消癥飲，對照組40例口服桂枝茯苓膠囊。每月連服15天為一療程，最多治療6個療程，結果治療組痊愈34例，有效11例，總有效率100％，而對照組痊愈10例，有效22例，無效13例，總有效率71.1％。
南京中醫藥大學
2021-04-13
鑒定蘋果抗、感炭疽菌葉枯病的SSR分子標記及其應用
本發明提出用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標記，所述分子標記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發明還提出擴增用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標記的引物。本發明通過自行設計的SSR標記對蘋果抗炭疽菌葉枯病基因進行了分子標記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標記能準確的鑒定出蘋果對炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋果生產實踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗證奠定了良好的基礎。
青島農業大學
2021-04-13
水產養殖動物重要細菌病診斷與免疫防控技術研究與應用
該成果 2011 年、 2013 年先后獲連云港市科學技術進步二等獎、一等獎。項目實施的核心技術為水產養殖動物細菌病診斷技術與免疫技術，形成了較為完善的水產養殖動物疾病診斷和防控的技術體系。 包括（1） 環介導恒溫擴增技術（LAMP），（2） 黃芪佐劑水劑型滅活疫苗及卵黃抗體疫苗。
揚州大學
2021-04-14
一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統
一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
一種用于檢測禽白血病病毒J亞群的試劑盒
本發明提供了用于檢測禽白血病病毒J亞群(ALV?J)的試劑盒，屬于RT?PCR檢測技術領域。本發明的試劑盒含有一對特異性引物，其核苷酸序列分別如SEQ ID NO.1?2所示。本發明還提供了檢測禽白血病病毒J亞群的方法。本發明試劑盒和檢測方法具有高特異性、高靈敏度、高效率、通用性好、低成本的特點，可在6.5h內對臨床病料進行快速鑒別診斷，本發明為ALV?J的早期快速診斷和開展分子流行病學調查提供技術手段，以更好地指導養禽生產中對該病的防控。
中國農業大學
2021-04-11
生物催化高效制備抗艾滋病藥物阿巴卡韋手性中間體
阿巴卡韋(abacavir)是治療艾滋病和皰疹病毒感染的核苷類藥物。“雞尾酒療法”是迄今為止治療艾滋病的最為有效的方法，阿巴卡韋是“雞尾酒療法”中的不可或缺的藥物組成成分。目前在中國阿巴卡韋還沒有實現國產化，其關鍵技術是手性中間體(-)?-內酰胺的制備。 本研究采用自主篩選獲得到的具有高對映選擇性(+)γ-內酰胺酶產生菌株，采用發酵培養獲得的微生物整體細胞作為催化劑，在單一水相體系中，以外消旋的?-內酰胺為底物，通過生物轉化(+)?-內酰胺，拆分獲得單一構型的產物(-)?-內酰胺，在外消旋?-內酰胺底物濃度 100－200 g/L 的條件下，轉化 10－20 h， 產物(-)γ-內酰胺的光學純度達到 100%ee，轉化率達到拆分反應的理論水平>50%。
江南大學
2021-04-11
抗銀屑病性藥物阿普斯特合成技術產業化研究
阿普斯特是由美國 FDA 批準的首個治療銀屑病性關節炎的選擇性磷酸二酯酶 4（PDE4）抑制劑。項 目擬以 3-乙氧基-4-羥基苯乙酮為原料，通過等多步化學反應制備高光學純度阿普斯特，研究內容包括工 藝優化、實驗室放大、公斤級放大及產品質量研究。
中山大學
2021-04-10
一種生物防治抗紅景天根腐病及促生的方法
本發明公開了一種生物防治抗紅景天根腐病及促生的方法，包括：將枯草芽孢桿菌制成密度109～1010cfu/mL的高密度菌懸液；將紅景天健康枝條剪成小段進行堆肥，堆肥過程中噴施枯草芽孢桿菌高密度菌懸液，經發酵后得到能有效抑制殺滅紅景天根腐病病害菌的生物肥，將該生物肥用在生物防治抗紅景天根腐病及促生上。本發明中，產beta葡聚糖酶的枯草芽孢桿菌是對紅景天起抗病促生作用的植物益生菌，將其加入堆肥中，顯著加強對紅景天根腐病病害菌的抑制殺滅作用，并顯著提高紅景天根鮮重。堆肥過程處理簡便，無廢水排放，投資少、能耗低、易操作，易于工業化大規模生產，具有良好的經濟效益和廣闊的應用前景。
浙江大學
2021-04-13
抗腸炎型犬細小病毒病的中藥組合物及其制備方法和應用
本專利（專利號：ZL200910103653.1 ,發明人系榮昌校區教師，長期從事新中獸藥的研發），在于提供 一種抗腸炎型犬細小病毒病的中藥組合物，配伍獨特，原料來源廣泛，成本低廉,具有清熱解毒、涼血止 痢、止嘔的功效,可以高效防治腸炎型犬細小病毒病。 犬細小病毒分為腸炎型和心肌炎型，目前，犬細小病毒病尚無特效治療藥物和方法。西醫主要采用免疫 療法（接種疫苗、高免血清等）,同時聯合對癥療法（給予止吐藥、止瀉藥、解熱抗炎藥等）、補液療法 （補充生理鹽水、葡萄糖溶液等）和控制繼發感染（給予抗生素等）等進行綜合治療,但由于犬細小病毒基 因組的變異性很強，免疫療法效果不理想，其它輔助方法也只能治標，不能治本,且副作用較大，易引起耐 藥性,治愈衲氐。本專利擬以獨占許可方式轉讓給相關獸藥企業,因此,如果本專利能被采用成功上市,將會提高犬細小 病毒病的治療效果，加之中藥殘留低,毒副作用小，應用前景非常可觀。
西南大學
2021-04-13