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近日，青島市教育局公布了2021年度十件“青島教育大事”，中國高等教育博覽會榜上有名。第56屆中國高等教育博覽會于2021年5月21-23日在青島召開，以“跨界聚合?交叉融合：高質量發(fā)展” 為主題，充分展示了我國高等教育高質量發(fā)展的豐碩成果。

來那度胺 (Lenalidomide) ，由美國Celgene公司研發(fā)，于2005年獲美國FDA批準上市。本品 是一種免疫調節(jié)藥物，通過激活T淋巴細胞，具有更強的血管生成抑制和免疫調節(jié)作用，主要 用于治療多發(fā)性骨髓瘤和骨髓增生異常綜合癥。所開發(fā)的來那度胺合成路線，所有原材料都立足于國內(nèi)，反應步驟簡潔，操作簡便，無昂 貴的輔助試劑，易于規(guī)模化生產(chǎn)。

項目成果/簡介: 該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關鍵部件相關專利授權20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結構與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術；具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機核心零部件自主設計并組裝的輕量化機器人整機知識產(chǎn)權類型:發(fā)明專利技術先進程度:達到國內(nèi)領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

（專利號：ZL 201510908980.X） 簡介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉機器人，屬于工業(yè)機器人應用技術領域。該機器人包括氣動抓手機構、翻轉機構、升降及伸縮機構；其中氣動抓手機構包括抓手及氣動手指；翻轉機構包括三個傳動板及氣缸；升降機構包括升降板及氣缸；伸縮機構包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機構，將翻轉部分放在連桿上，當氣缸推動滑桿移動，曲柄轉動帶動連桿翻轉，實現(xiàn)氣動抓手的180度翻轉，同時抓手部分的氣動手指可以帶動抓手實現(xiàn)抓取和放下的動作。本發(fā)明具有機構制作簡單、安裝調試方便及制造成本較低等特點。

該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關鍵部件相關專利授權20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結構與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術；具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機核心零部件 自主設計并組裝的輕量化機器人整機

上肢關節(jié)活動度康復訓練及評定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關節(jié)主動訓練和被動訓練，對于上肢力量較差的患者，上肢訓練器可提供助力協(xié)助其運動，對于有一些上肢力量的患者，可進行主動訓練,促進康復進程，并可在主動訓練時檢測關節(jié)最大屈伸角度。被動訓練模式時，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓練速度和訓練角度也可自行設定。

 本發(fā)明屬于無線通信技術領域，具體涉及廣義空間調制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號迭代檢測方法。本發(fā)明提出一種低復雜度廣義空間調制迭代檢測方法。對于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過B?MMSE檢測得到一組候選符號，最終得到一個N元的候選集，然后進行ML檢測，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機構相比較，繩驅并聯(lián)機構具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅并聯(lián)機構，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯(lián)機構控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯(lián)機構相比較，繩驅并聯(lián)機構具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅并聯(lián)機構，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯(lián)機構控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。。項目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機構相比較，繩驅并聯(lián)機構具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅并聯(lián)機構，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯(lián)機構控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。市場預期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺

本發(fā)明涉及一種六自由度磁浮微動臺，包括布置在微動臺動子基板的兩自由度電磁力驅動單元，驅動微動臺實現(xiàn) X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個自由度的運動。每個兩自由度電磁力驅動單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環(huán)繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環(huán)繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發(fā)明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅動，不存在機械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結構簡單、緊湊，易于安裝調試，可用于在微米行程實現(xiàn)納米級定位的超精密加工和半導體制造中。

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