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本實用新型公開了一種孔形自適應的內孔圓柱度氣動復合檢測裝置。包括氣動測量組件及其配套的校準規，氣動測量頭上開有四組錐度氣動噴嘴和四個直線度氣動噴嘴。本實用新型公開的復合式氣動檢測裝置，可用于有效判別各種內孔孔形，適用工況范圍廣，可實現工件的現場檢測，大幅度提高測量效率。

本發明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執行粗調的同時，實現 X/Y 直線軸的閉環跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執行角度閉環控制的同時，實現另外兩直線軸的位置閉環跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執行精調的同時，實現X/Y 直線軸的閉環跟隨控制。通過本發明，可使得芯片

本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自

"本發明為一種基于譜峭度的局部放電信號識別方法，首先通過短時傅立葉變換估計含噪信號的譜峭度，根據譜峭度與Wiener濾波之間的關系設計自適應最優帶通濾波器，對含噪局部放電信號進行濾波，再進行2-3層的小波平滑去噪，得出比較理想的局部放電信號特征。該算法簡單，計算方便，避免了小波去噪方法在信噪比較低時分解層數較多，容易丟失原有局部放電信號特征信息的缺點，大大提高了信噪比，而且失真度小，與理想局部放電信號的波形相似度最大。 "

本發明公開了一種適用于血氧飽和度檢測的電壓比較器，包括 依次連接的預放大級模塊 A、正反饋判斷模塊 B 和輸出緩沖級模塊 C； 所述預放大級模塊 A 用于將兩個模擬輸入信號進行預放大處理；所述 正反饋判斷模塊B用于對經過預放大級模塊A處理的信號進行比較判 斷后輸出信號差；所述輸出緩沖級模塊 C 用于對所述信號差進行轉換， 并輸出一個二進制信號。本發明采用全模擬電路，將采集并初步處理 后的血氧信號與參考值比較，以實現自動增益控制，繼而檢測血氧飽 和度。本發明在具有正確輸出邏輯的前提下，還具有精度高、功

本發明提供基于豐度顯著性分析的高光譜圖像解混方法及系統，包括建立待處理的高光譜遙感圖像 的端元光譜庫；用基于稀疏回歸的混合像元分解方法對每個像元進行初步混合像元分解并按照豐度值的 大小降序排列，對排序后的豐度序列進行顯著性分析，得到顯著性豐度的臨界值，然后根據預設的顯著 性豐度閾值進行判斷組成該像元的稀疏表示端元子集；最后采用豐度約束的最小二乘法再次進行混合像 元分解，將結果作為最終的混合像元分解結果。本發明可以得到更為稀疏和準確的像元表示端元

本發明公開了一種提高磁致伸縮導波檢測靈敏度的裝置，以及 利用該裝置提高磁致伸縮導波檢測靈敏度的方法，中心處理器控制信 號發生器產生激勵信號，通過功率放大器輸入激勵傳感器，在待檢測 區域激勵產生超聲導波并沿軸向傳播；經信號增強元件的反射，超聲 導波疊加增強后輸入接收傳感器，經信號預處理器輸入到 A/D 轉換器， 轉換成數字信號輸入中心處理器；中心處理器通過對數字信號的分析， 得出缺陷在待檢測區域上的位置。本發明通過在傳統的磁致伸縮導波 的檢測裝置中引入了信號增強元件，實現缺陷多次回波信號幅值增強，

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤，該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規?？梢暺髽I的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本新技術為綠色智能新型城鎮市排水系統，包括一種新型雙層排水管道、雙 層檢查井和智能截流控制系統。其技術創新為將目前采用兩條管線分別輸送雨水 和污水變革為采用一條管線分流輸送、且可對前期雨水進行智能截流的新型系統。