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項(xiàng)目背景：目前以液壓作為驅(qū)動(dòng)的伺服控制系統(tǒng)的高精 度、高頻率動(dòng)態(tài)控制技術(shù)基本被 MTS、MOOG、Delta 等國(guó)外 設(shè)備商壟斷，這些伺服控制器適用性強(qiáng)、性能指標(biāo)高和資源 配置靈活，能實(shí)現(xiàn)多參數(shù)同時(shí)控制和補(bǔ)償，特別在系統(tǒng)的非 線性修正、控制特性的改善以及控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換方面具有較 大的優(yōu)勢(shì)，尤其是在控制算法上有很大的優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)目前無(wú) 論是高性能動(dòng)態(tài)控制器還是與之適配的控制算法，與國(guó)外相 比起步較晚，在這方面的研究相對(duì)落后，與國(guó)外伺服控制系 統(tǒng)的水平還有較大差距。國(guó)內(nèi)雖然有研究，但沒有形成自己 的產(chǎn)品，為滿足國(guó)內(nèi)各科研、生產(chǎn)需要，提供一流水平的靜 動(dòng)載控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制，需要尋求 到具有國(guó)際一流水平的高性能控制器及配套動(dòng)態(tài)控制的算 法。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.電液伺服控制器硬件設(shè)計(jì)。 選擇合適的硬件，以 DSP、FPGA 為核心的電液伺服控制器， 達(dá)到單多軸運(yùn)動(dòng)控制，特別是高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。2.伺 服控制軟件設(shè)計(jì)。在硬件完成的基礎(chǔ)上，編寫系統(tǒng)的各個(gè)功 能模塊、編寫底層驅(qū)動(dòng)軟件及相關(guān)調(diào)試、及通訊接口很方式， 完成控制器位置控制的應(yīng)用程序編制，并完成控制器位置控 制的應(yīng)用程序編制調(diào)試。研究出配套的動(dòng)態(tài)控制算法（加速 度、速度前饋控制、自適應(yīng) PID 等），配置合適的動(dòng)態(tài)控制 算法，最終形成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)。3.控制器硬件應(yīng)能保證長(zhǎng)時(shí)間可靠運(yùn)行，閉環(huán)控制頻率不低于 10kHz，多路 24 位以上 AD，可采集 mv、V、mA、數(shù)字脈沖、 格雷碼、二進(jìn)制等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)，多路 16 位以 上 DA，可輸出 V、mA、數(shù)字脈沖等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)； 動(dòng)載可滿足 10~100Hz 動(dòng)態(tài)波形的控制需求，控制精度不低 于 0.5%F.S。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.具有成功的液壓油缸動(dòng)載控制 實(shí)施案例，承擔(dān)過國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。2.熟悉液壓油缸 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，熟悉液壓油缸控制系統(tǒng)及算法的設(shè)計(jì)。3.具有 工學(xué)博士學(xué)位或高級(jí)工程師職稱，合作方需為國(guó)內(nèi)一流 211 大學(xué)，技術(shù)方案成熟可靠穩(wěn)定有創(chuàng)新思維，不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán) 侵犯。 

項(xiàng)目針對(duì)國(guó)內(nèi)外脂溶性功能因子微膠囊化產(chǎn)品儲(chǔ)藏穩(wěn)定性差、生物利用率低、 配料安全性問題等諸多品質(zhì)不足，提出以構(gòu)建乳化和成膜特性俱佳的食品大分子乳化體系為基礎(chǔ)，進(jìn)行包載脂溶性功能因子的高生物利用率、高穩(wěn)態(tài)化、可控型納米顆粒及固態(tài)粉末產(chǎn)品的綠色制備。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)多樣，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)市場(chǎng)空白，縮小了我國(guó)食品配料產(chǎn)業(yè)與發(fā)達(dá)國(guó)家的差距。取得了一系列創(chuàng)新性成果。 針對(duì)脂溶性營(yíng)養(yǎng)素微膠囊化產(chǎn)品載量低、生物利用率差等問題，利用天然蛋白質(zhì)的分子柔順性和復(fù)雜大分子結(jié)構(gòu)，采用增溶、乳化-溶劑揮發(fā)高效制備技術(shù)，提高營(yíng)養(yǎng)素載量，同時(shí)收縮載體分子體積、減小粒徑，制備獲得高載量、安全、無(wú)油型包載營(yíng)養(yǎng)素的蛋白質(zhì)納米顆粒。該產(chǎn)品粒徑范圍在 60-100nm，β-胡蘿卜素載量較普通含油型載體提高了 100 倍，具有抗胃蛋白酶消化和完全的小腸吸收特性，β-胡蘿卜素生物利用率是未包埋時(shí)的 25 倍，抗氧化活性提高了 2-8 倍。針對(duì)蛋白質(zhì)易在等電點(diǎn) pH、高鹽、高溫等極端環(huán)境下因變性而失穩(wěn)，采用Maillard 糖基化反應(yīng)對(duì)其進(jìn)行接枝，通過控制反應(yīng)進(jìn)程及糖基供體，獲得等電點(diǎn)不沉淀、乳化穩(wěn)定性提高 5-7 倍，變性溫度提高 10℃以上的高穩(wěn)定蛋白。以 其為載體制備的抗環(huán)境因子干擾型納米顆粒在pH2.0-10.0 范圍內(nèi)粒徑均穩(wěn)定在 100nm 以下，4 °C 下儲(chǔ)藏 6 個(gè)月，營(yíng)養(yǎng)素保留率達(dá) 92%以上。 針對(duì)液態(tài)乳化產(chǎn)品在儲(chǔ)藏過程中的不穩(wěn)定性，利用淀粉的結(jié)構(gòu)可塑性，在確低黏度且兼具乳化和成膜雙重特性的辛烯基琥珀酸（OSA）酯化淀粉的改性機(jī)制的基礎(chǔ)上，提出同步改性-乳化-干燥技術(shù)，構(gòu)建了脂溶性營(yíng)養(yǎng)素的粉末化制品。通過分析 OSA 淀粉分子分散密度和取代度與功能因子儲(chǔ)藏穩(wěn)定性及生物有效性之間的相關(guān)性，獲得了生物利用率提高 10 倍以上的乳化粉末產(chǎn)品。復(fù)水后乳液 保持納米級(jí)粒徑，室溫下儲(chǔ)藏半年保留率達(dá) 95%以上。 針對(duì)不易使用熱處理手段的熱敏性風(fēng)味油脂，提出納米乳液包埋-多孔淀粉 吸附的兩步非熱固化技術(shù)。創(chuàng)新性的采用“熱液處理”原淀粉結(jié)合生物酶法打孔，制備得到吸油率為 135%的高吸附型多孔淀粉。強(qiáng)揮發(fā)性薄荷油納米乳液多孔淀粉吸附產(chǎn)品，在室溫敞口放置 40 天，保留率可達(dá) 98%以上，且產(chǎn)物在 160-200℃ 高溫條件下具有緩釋特性。

發(fā)明專利 “ 一種基于小波差分算法的電纜故障測(cè)距方法應(yīng)用于電力電纜在線故障定位 ” ，證書證號(hào) 955827 ，專利號(hào) ZL 2010 1 0235507.7 。該方法用于電力電纜的在線故障測(cè)距。

本發(fā)明公開了一種基于類相似性測(cè)量的實(shí)時(shí)目標(biāo)跟蹤算法，目標(biāo)跟蹤對(duì)實(shí)時(shí)性要求非常高，在目前 主流的基于檢測(cè)跟蹤的框架下，根據(jù)測(cè)試樣本與目標(biāo)類和背景類的相似度比較來(lái)確定目標(biāo)在新幀中的目 標(biāo)位置。本方法首先在當(dāng)前幀采集目標(biāo)類和背景類集合，計(jì)算出它們的統(tǒng)計(jì)特征，并在下一幀采集測(cè)試 樣本集合。本方法定義了一種計(jì)算測(cè)試樣本與類之間相似度的量化標(biāo)準(zhǔn)，通過找出與目標(biāo)類相似以及和 背景類不相似的測(cè)試樣本來(lái)確定目標(biāo)位置。本方法明顯提高了跟蹤的實(shí)時(shí)性以及跟蹤精度。

1、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目在三維熒光光譜技術(shù)的基礎(chǔ)上，建立光譜數(shù)據(jù)矩陣計(jì)算模型和處理方 法，建立了基于熒光光譜和智能算法的食品安全檢測(cè)新技術(shù)。應(yīng)用于白酒檢測(cè)， 實(shí)現(xiàn)了白酒品種和年份酒年份的科學(xué)化、儀器化和智能化鑒別和測(cè)定；應(yīng)用于食 品添加劑檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)物的種類和含量的方便、快捷、靈敏、準(zhǔn)確測(cè)定。 2、創(chuàng)新要點(diǎn) 本項(xiàng)目研發(fā)用于復(fù)雜混合物體系檢測(cè)的高分辨率熒光光譜技術(shù)，結(jié)合數(shù)學(xué)建 模方法和智能計(jì)算技術(shù)，以三維熒光光譜獲得更多信息，以三維數(shù)陣校正智能算 法進(jìn)行混合物光譜特征信息的提取和處理，在處理復(fù)雜混合物體系光譜信息方面 發(fā)揮優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了以“數(shù)學(xué)分離”代替“化學(xué)分離”、以“計(jì)算識(shí)別”代替“人 工判別”，解決了復(fù)雜混合物熒光光譜特征指向問題，建立了新的食品安全檢測(cè) 技術(shù)。 3、效益分析 “白酒年份酒的熒光光譜檢測(cè)技術(shù)及鑒別系統(tǒng)”可實(shí)現(xiàn)對(duì)所建庫(kù)中不同品牌白 酒及不同年份白酒進(jìn)行準(zhǔn)確鑒別，可應(yīng)用于白酒企業(yè)的生產(chǎn)管理和年份白酒消 費(fèi)市場(chǎng)的監(jiān)督管理，將促進(jìn)我國(guó)白酒年份酒的產(chǎn)生和銷售的規(guī)范和發(fā)展，推動(dòng) 品牌白酒鑒別工作的技術(shù)進(jìn)步，為打擊假冒偽劣、保護(hù)名牌提供技術(shù)支持，具 有直接的經(jīng)濟(jì)效益和良好的社會(huì)效益。 4、推廣情況 建立的白酒熒光光譜檢測(cè)技術(shù)對(duì)“中國(guó)白酒 169 計(jì)劃”和“白酒 3C”計(jì)劃的 家白酒企業(yè)的產(chǎn)品進(jìn)行了應(yīng)用。在“山西杏花村汾酒廠股份有限公司”，本項(xiàng)目 成果已應(yīng)用于公司的生產(chǎn)管理和市場(chǎng)的監(jiān)督管理.本項(xiàng)目成果已在“無(wú)錫市凱得 靈糖果食品有限公司”得到應(yīng)用，應(yīng)用于公司生產(chǎn)原料和成品的檢測(cè)。為本公司 確保產(chǎn)品質(zhì)量，提供了有效的技術(shù)支持，促進(jìn)了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，應(yīng)用二 年多時(shí)間以來(lái)，糖果的產(chǎn)銷量有了顯著的增長(zhǎng)

物流調(diào)度、航班規(guī)劃等復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景中，設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)隨著時(shí)間動(dòng)態(tài)改變。這類優(yōu)化問題在現(xiàn)實(shí)中廣泛存在并且求解困難。為了推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展，亟待提出能反映動(dòng)態(tài)優(yōu)化問題復(fù)雜特性并且可控的測(cè)試集，從而推動(dòng)動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法在現(xiàn)實(shí)問題中的應(yīng)用。課題組在

本發(fā)明公開了面向大規(guī)模圖像視覺特征的多維倒排索引與快速檢索算法，包括：利用圖像的視覺特征訓(xùn)練增強(qiáng)型殘差量化所需的多層碼書，并利用所訓(xùn)練的碼書構(gòu)建多維倒排索引；根據(jù)已訓(xùn)練完成的碼書，對(duì)圖像視覺特征進(jìn)行量化和編碼，同時(shí)根據(jù)計(jì)算得到的編碼將其插入到倒排索引中對(duì)應(yīng)的倒排列表；利用查詢圖像視覺特征對(duì)所構(gòu)建的多維倒排索引進(jìn)行查詢，獲得查詢候選集；利用自適應(yīng)超球體過濾對(duì)查詢候選集進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)過濾后的查詢結(jié)果排序，從而完成圖像視覺特征的檢索。本發(fā)明的方法通過對(duì)圖像特征進(jìn)行量化和編碼，提高圖像特征的量化效率；利用所生

1.痛點(diǎn)問題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問題。 ①對(duì)于問題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。