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本發明公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，包括攝像單元、前機械足、后機械足和無線通信單元，其中前機械足和后機械足通過關節聯接機構相互聯接，它們各自具備負壓吸附組件和驅動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執行攀爬行走；攝像單元設置在前機械足上用于拍攝待檢測區域，并將拍攝結果發送至無線通信單元；無線通信單元設置在后機械足上，用于接收攝像單元的拍攝結果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本發明，能夠以便于操控、快速準確的方式執行橋梁裂縫檢測，同時可有效排除人的

積極地從血液中去除β2-MG可以有效地預防和治療DRA。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 β2微球蛋白(β2-Microglobulin，β2-MG)是由淋巴細胞、血小板、多形核白細胞產生的一種小分子球蛋白，是主要組織相容性復合物(MHC-Ⅰ )的輕鏈部分，由99個氨基酸組成，分子量為11.8KD，半徑1 .6nm，可以從腎小球自由濾過，99.9％在近端腎小管吸收，并在腎小管上皮細胞中分解破壞。正常人血清中β2-MG的含量是0 .5～3mg/L。長期接受透析治療的腎損傷患者體內β2-MG容易產生積聚，從而引發透析相關性淀粉樣病變(DialysisRelated Amyloidosis，DRA)。病理條件下，腎損傷患者血液中的β2-MG的含量是正常水平的50-60倍，約為84mg ,主要癥狀表現為關節和關節周圍組織淀粉樣蛋白的沉積，從而導致骨骼和關節的病原性病變。透析多年的腎病患者，DRA臨床癥狀包括腕管綜合征(CTS)、骨關節病、破壞性關節病、囊性骨病和病理骨折。血液透析治療15年以上的患者，將出現系統性淀粉樣病變。因此，積極地從血液中去除β2-MG被認為是有效地預防和治療DRA。

丁二烯是產量最大的化工產品之一，其生產過程中需要耗費大量的能量和有機溶劑對成分復雜的C4烴類混合物進行蒸餾分離。利用多孔材料進行吸附分離是一種潛在的高效分離提純方法，但分子較小、極性較大的丁二烯容易被吸附，在脫附過程中不但容易被殘留的其它C4烴類污染，而且容易受熱聚合。我們前期已經發現可以利用合理設計的超微孔親水多孔材料對C2烴類實現反常的極性選擇。針對丁二烯分子柔性顯著小于其它鏈狀C4烴類的特點，我們希望能進一步通過特殊的孔道形狀控制這些柔性客體分子的構型，利用構型變化的能量差獲得反常的吸附選擇性和最優的C4烴類吸附分離順序。?形狀尺寸合適的離散孔洞最有利于控制柔性客體分子的構型和并反轉吸附選擇性，而連續的孔道對客體分子的吸附擴散又是必須的。通過模擬計算,發現具有準離散孔洞的柔性多孔材料MAF-23在兩種要求中取得平衡，實現了反常而且最優的C4烴類混合物吸附分離順序。常溫常壓下將丁二烯、丁烯、異丁烯和丁烷混合物通過MAF-23填充的固定床吸附裝置后，吸附最弱的丁二烯最先流出而且純度很容易達到99.9%，同時可避免常規純化方法中因加熱而產生的丁二烯自聚問題。

本發明涉及一種鈷摻雜MgAl?LDH吸附劑及其制備方法和應用，利用沉淀法使硝酸鈷、硝酸鋁和硝酸鎂反應制得鈷摻雜MgAl?LDH吸附劑，其中，控制硝酸鈷、硝酸鋁和硝酸鎂按照Co<supgt;2+</supgt;:Al<supgt;3+</supgt;：Mg<supgt;2+</supgt;的摩爾比為0.1～0.5:1:2～4進行投料。本發明的鈷摻雜MgAl?LDH吸附劑具有制備方法簡單、成本低，具有適宜吸附孔雀石綠的比表面積、孔體積以及孔徑等結構，從而對孔雀石綠的吸附效果好，吸附量高，在水處理技術領域具有廣闊的應用前景。

稀土超磁致伸縮材料的磁致伸縮應變比壓電陶瓷大4倍以上，而且能量密度比壓電陶瓷大10倍以上，但其楊氏僅為壓電陶瓷的1/3左右。美國將其列為戰略性功能材料，并對我國實行禁運。傳統制備技術主要有布里吉曼法(Bridgman法，即下拉法)、丘克拉爾斯基法(Czochralski法，即直拉法)和浮區區熔法(Float Zone法)。上述三種制備GMM工藝都存在共同缺陷：1.生產效率很低，生長一件?18′150mm定向凝固GMM需要48-168h；2.生產GMM工序很長，需要合金熔煉、晶體生長、熱處理等工序，生產成本高，設備投資大，3.生產GMM成品率只有15-30%。 本項目采用具有自主知識產權的一步法工藝和設備生產稀土超磁致伸縮材料，與傳統工藝相比較主要有如下優點：1.質量好、高性能。因一步法工藝是將合金熔煉、晶體生長、熱處理三道工序集中于一臺設備完成，故減少了過程污染，雜質和氧含量低，合金成分控制準確，提高了材料的性能和產品的一致性；2.效率高、成本低。一步法易于實現自動化控制，操作簡單，人為因素少，故產品的合格率高(達80%)；單爐產能達5-10公斤，每天可以生產2-3爐，生產效率比傳統工藝提高了100-150倍，成本大大降低；3.易于制備大直徑（?70mm以上）棒材。一旦形成規模生產，大幅度降低生產成本和產品價格。稀土超磁致伸縮材料在低頻、大功率換能器中得到了越來越廣泛的應用。此外，可廣泛應用到機械、電子、石油、紡織、航天、農業等其他領域，是一種重要的新型功能材料，是許多高技術的物質基礎，被譽為是21世紀的戰略材料。

輻向整體永磁環是磁場方向沿徑向呈放射狀分布的磁性器件，具有高效的勵磁作用，能明顯提高器件的工作效率，并顯著降低其體積和重量，是日本NEOMAX公司的高技術產品，其制造技術對我國采取保密封鎖。為此，在廣東省教育部產學研結合協調領導小組辦公室的資助下，北京科技大學和肇慶三環京粵磁材有限責任公司進行產學研合作，項目總投資150萬元，其中省產學研經費50萬元，企業自籌100萬元。項目組開展了輻射取向磁場設計、整體輻向模具的設計、磁粉高均勻裝填技術、整體輻向永磁環燒結及熱處理技術和多極/輻向磁環的充磁技術等研究，突破了輻向磁場及模具設計和整體輻向永磁環燒結及熱處理技術等關鍵技術，完成了項目合同的各項技術指標(材料利用率≥90％；磁環生產成品率≥90％；磁體最大磁能積≥320kJ/m3；多極整體永磁環的密度不均勻性≤1.5％；每極氣隙磁密波形系數≥0.8，極間磁密不均勻性≤8％；輻向整體磁環的表面磁密不均勻性≤6％)。項目實施后，肇慶三環京粵磁材有限責任公司改拼裝輻向釹鐵硼永磁環為整體輻向釹鐵硼永磁環，不僅大幅提高了磁環的性能和技術附加值，而且節約了原材料80噸，僅原料成本節約1200萬元，深受恒磁實業有限公司、聞達磁鐵有限公司和肇慶市中寶機電設備實業有限公司等用戶的高度評價，產生了顯著的經濟和社會效益。

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本發明公開了一種核殼結構軟磁復合材料的制備方法。它的步驟如下：1）選取粒徑為100-400目高純鐵粉進行粒度配比；2）通入高純氫氣進行還原反應；3）通入氨氣和氫氣的混合氣體進行表面滲氮；4）滲氮過程結束，最終生成表面包覆Fe4N薄膜的核殼結構鐵粉，Fe4N膜厚為0.5-10um；5）將制備好的鐵粉在800-1300MPa的壓強下壓制成環形的軟磁復合材料，采用有機粘結劑進行粘結；6）將環形軟磁復合材料在真空退火爐中進行熱處理。本發明針對現階段鐵粉芯電阻率低，在中高頻電流中渦流損耗大的缺點，通過表面熱處理工藝對鐵粉進行核殼結構設計，提高了粉芯的電阻率，較大幅度降低了鐵粉芯的損耗。

本發明公開了一種適于在用工業管道的管外漏磁檢測裝置，包 括爬行單元、漏磁檢測單元、遠端信號處理與控制單元以及本地控制 單元，其中爬行單元包括主動模塊和從動模塊，主動和從動模塊通過 磁化模塊相連且通過鏈傳動實現動力傳動；漏磁檢測單元通過調節板與爬行單元連接；遠端信號處理與控制單元包括信號預處理模塊、第 一無線模塊和第二無線模塊，并通過把手與爬行模塊連接在一起；本 地控制單元包括無線路由器模塊和遙控模塊，并與遠端信號處理與控 制單元構成雙路控制。通過本發明，能夠很好地適應工業現場情況， 同時具備無需搭架、便于操控、檢測效率高等特點，因而尤其適用于 在用工業管道的高精度檢測用途。 

李源和合作者所關注的材料是Cu3TeO6，在這個材料中，每個原胞內有12個具有磁性的Cu2+離子。在61K以下，Cu3TeO6成為反鐵磁體，原胞中6個Cu2+離子磁矩方向大致平行，而另外6個Cu2+離子與它們反向。利用線性自旋波理論，李源和合作者發現，Cu3TeO6中的自旋波具有線性的能帶交疊，而進一步的分析表明這種能帶交疊具有拓撲性質：具有純數形式的拓撲電荷，它們不依賴于模型的細節，而只和體系的對稱性有關。李源和合作者證明了，只要材料中具有PT對稱性（時間反演和空間反演），那么，自旋波的線性能帶交疊總是存在。如果同時也存在整體的自旋旋轉對稱性U(1)，這種拓撲能帶交疊具有狄拉克點的形式（圖1a），而將U(1)對稱性移除，則狄拉克點將拓展為結線（圖1b）。狄拉克點和結線都是在特定材料新預言的拓撲能帶交疊類型。Cu3TeO6具有很高的晶體對稱性（第206號空間群，圖1c）,由此保證了在U(1)對稱性存在的前提下，布里淵區P點位置的自旋波總是狄拉克點。圖1：（a）基于J1-J2模型的自旋波色散（b）布里淵區以及布里淵區中的狄拉克點，同時展示了U(1)對稱性移除后狄拉克點演化為結線的過程（c）材料中Cu2+離子J1-J2交換網絡。 為了在實驗上研究上述自旋波的拓撲能帶，李源和合作者又對Cu3TeO6晶體陣列樣品進行了非彈性中子散射實驗。在實驗中，李源和合作者觀測到了四維空間中清晰的自旋波信號。為了將實驗結果和理論計算進行對照，李源和合作者在模擬材料中磁交換作用方面做了大量工作，他們認為：Cu2+離子之間最主要的磁交換作用是最近鄰和第九近鄰的交換作用，前者由于距離最近，后者由于離子之間相對筆直的交換路徑。從圖2a和b可以看到實驗和計算結果符合得相當好：數據不僅表明在布里淵區的P點存在狄拉克錐型的色散（圖2c），而且散射信號的強度與計算也幾乎是一致的（圖2d和e）。散射信號的強度反映了動力學結構因子S(Q,w)，其中包含了自旋波波函數的重要信息，所以實驗和理論的一致性可以認為是材料中自旋波拓撲屬性的直接驗證。圖2：（a和b）沿著圖1（b）高對稱路徑的實驗和計算的自旋波信號強度圖，布里淵區中心是(1, 1, 2)（c）布里淵區P點的狄拉克錐型色散（d和e）a和b虛線框中自旋波的細節，虛線包絡表明了P點的狄拉克錐型色散。