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本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升南通市及我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號(hào)名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動(dòng)軸數(shù)五軸，三個(gè)直線軸、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5伺服驅(qū)動(dòng)接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補(bǔ)Nurbs曲線插補(bǔ)7RTCP刀具中心點(diǎn)控制8空間刀具補(bǔ)償多種空間刀具補(bǔ)償模式，補(bǔ)償建立、取消9平面C型刀具補(bǔ)償256組10螺距誤差補(bǔ)償單向、雙向螺距誤差補(bǔ)償11反向間隙補(bǔ)償多種條件補(bǔ)償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標(biāo)準(zhǔn)兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)，最大支持1024輸入/1024輸出點(diǎn)，128個(gè)定時(shí)器，128個(gè)計(jì)數(shù)器16現(xiàn)場總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 高速高精多軸運(yùn)動(dòng)控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運(yùn)動(dòng)控制算法 基于超聲波加工運(yùn)動(dòng)特性及動(dòng)力學(xué)特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級(jí)”概念。實(shí)現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動(dòng)力學(xué)特性自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)超聲波加工軌跡插補(bǔ)中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)連續(xù)微小線段軌跡的插補(bǔ)算法。插補(bǔ)算法可正確確定微段插補(bǔ)過程中每一步的軌跡坐標(biāo)，并解決插補(bǔ)過程中的終點(diǎn)判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)插補(bǔ)軌跡進(jìn)行精確控制以及對(duì)加速度和加加速進(jìn)行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動(dòng)，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得整個(gè)插補(bǔ)過程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實(shí)現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補(bǔ)和速度規(guī)劃的離散性，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個(gè)插補(bǔ)過程平滑進(jìn)行。 (3) NURBS曲線插補(bǔ)及速度平滑控制 實(shí)現(xiàn)了具有軌跡預(yù)讀功能的NURBS曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。針對(duì)NURBS曲線的軌跡幾何特征，實(shí)現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補(bǔ)算法。給出NURBS預(yù)讀策略和速度規(guī)劃算法，通過規(guī)劃單元的預(yù)讀、規(guī)劃單元間轉(zhuǎn)接速度的調(diào)整和規(guī)劃結(jié)果的及時(shí)輸出保證了插補(bǔ)的實(shí)時(shí)性；實(shí)現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補(bǔ)方法。為了適應(yīng)采用的軌跡預(yù)讀算法，提出“重疊拼接法，實(shí)現(xiàn)了相鄰兩個(gè)NURBS曲線的光滑轉(zhuǎn)接。 機(jī)床精度補(bǔ)償技術(shù)研究： (1) RTCP技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機(jī)床配置引起坐標(biāo)變換移植到CNC控制器中在坐標(biāo)插補(bǔ)之后進(jìn)行的策略,即采用先插補(bǔ)后轉(zhuǎn)換的機(jī)制來徹底消除坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補(bǔ)償技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了空間刀具補(bǔ)償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補(bǔ)償參數(shù)”通過分析超聲波頭與零件之間關(guān)系，開發(fā)適應(yīng)不同情況的刀具補(bǔ)償矢量計(jì)算方法。根據(jù)補(bǔ)償指令方法的使用方式，實(shí)現(xiàn)了工具補(bǔ)償?shù)慕⑴c取消方法。實(shí)現(xiàn)了補(bǔ)償過程中由于補(bǔ)償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補(bǔ)償技術(shù) 除了RTCP和空間刀補(bǔ)外，實(shí)現(xiàn)了反向間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償。控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)研究： (1) 運(yùn)動(dòng)控制總線 實(shí)現(xiàn)了與伺服驅(qū)動(dòng)器的通信。運(yùn)動(dòng)控制總線的國際標(biāo)準(zhǔn)較多，在不開發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)器的條件下，只能采用某一國際標(biāo)準(zhǔn)。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標(biāo)準(zhǔn)，有大量的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)由安川開發(fā)，伺服驅(qū)動(dòng)器價(jià)格相對(duì)低，具有成本優(yōu)勢(shì)。 (2) 位置控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實(shí)現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，但是需要誤差已經(jīng)產(chǎn)生后才能改變輸出，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標(biāo)值處理后直接向前傳遞，達(dá)到系統(tǒng)快速響應(yīng)和跟蹤的目的，理論上可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關(guān)技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運(yùn)行、調(diào)試功能。同時(shí)提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對(duì)國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 通過本項(xiàng)目的實(shí)施，將極大促進(jìn)我國自主高檔數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的整體進(jìn)步，形成打破國外技術(shù)壟斷和產(chǎn)品封鎖的知識(shí)產(chǎn)權(quán)利器，使國產(chǎn)高檔數(shù)控機(jī)床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國內(nèi)外市場上具有核心競爭力和自主權(quán)。     應(yīng)用范圍：   本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。

第五代廢電池回收技術(shù)包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進(jìn)制造技術(shù)。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 第五代廢電池回收技術(shù)包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進(jìn)制造技術(shù)。各種廢電池含有重要的戰(zhàn)略資源，而目前廢電池回收市場缺口巨大，比如我國每年廢鉛酸電池500萬噸左右，而實(shí)際循環(huán)220萬噸左右；隨著新能源汽車保有量的快速增長，鋰離子電池理論回收量達(dá)到47.8萬噸，但是實(shí)際可統(tǒng)計(jì)的真實(shí)回收量僅為19.6萬噸，占比僅為41%；新興的鈉離子電池和燃料電池等暫時(shí)只有華中科技大學(xué)具備可產(chǎn)業(yè)化的再生技術(shù)。雖然電池在使用過程中不會(huì)產(chǎn)生有毒有害的物質(zhì)，但如果不能對(duì)廢電池進(jìn)行正確、有效地處理，將會(huì)給環(huán)境帶來極大污染風(fēng)險(xiǎn)隱患和資源浪費(fèi)。對(duì)各種廢電池加以回收再生，不僅可以消除廢電池帶來的各種危害，還能通過資源循環(huán)和高端制造產(chǎn)生新的經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工的后置處理方法，包括：(1)分離出刀位文件中的規(guī)劃進(jìn)給量，以及刀位語句中的六個(gè)參數(shù)；(2)定義五軸數(shù)控機(jī)床中的非依賴旋轉(zhuǎn)軸F軸的優(yōu)勢(shì)區(qū)間和劣勢(shì)區(qū)間，以及相應(yīng)的優(yōu)勢(shì)角θFa和劣勢(shì)角θFd；(3)得到各刀位點(diǎn)對(duì)應(yīng)的F軸的解θF＝arccos(k)，獲得刀位文件中對(duì)應(yīng)非依賴軸旋轉(zhuǎn)的最大角度θFmax；(4)確定出首行刀位數(shù)據(jù)的F軸的角度值和依賴所述F軸的依賴軸E軸的角度值(5)獲得E軸和F軸在各行刀位點(diǎn)上的角度值θE和θF；根據(jù)每行刀位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的角度值，獲得各行平動(dòng)軸的解，即可完成刀位數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)后置處理。本發(fā)明能夠考慮刀位文件以及非依賴軸旋轉(zhuǎn)極限，解決五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)選解問題。

本發(fā)明公開了一種五相逆變器脈寬調(diào)制方法，主要根據(jù)給定的參考電壓結(jié)合優(yōu)化的偏移量，控制逆變器五相橋臂上開關(guān)器件的開關(guān)狀態(tài)。本發(fā)明通過對(duì)偏移量的優(yōu)化，擴(kuò)大了調(diào)制范圍，有效的提高了直流母線電壓的利用率。并且此調(diào)制方法是從能量傳遞的思想出發(fā)，沒有考慮負(fù)載是否對(duì)稱，易于推廣到驅(qū)動(dòng)容錯(cuò)運(yùn)行電機(jī)的逆變器。

上海光學(xué)儀器五廠有限公司（原上海光學(xué)儀器廠，成立于1953年），建廠初期成即為享譽(yù)國內(nèi)的光學(xué)儀器工廠，是精密光學(xué)儀器制造和光學(xué)元器件加工的知名企業(yè)，主要產(chǎn)品有計(jì)量、測試儀器、顯微鏡、物理、分析、醫(yī)用、教學(xué)等光學(xué)儀器。 ? 在科研教學(xué)方面，上光建廠至今共獲107項(xiàng)科研成果，其中國家級(jí)占35項(xiàng)，并與多個(gè)知名院校如清華、交大、天大、浙大、哈工大、南開等共同編寫教學(xué)、生產(chǎn)實(shí)習(xí)教材資料。 ? 在支援國防方面，上光先后制造并研究優(yōu)質(zhì)軍用潛艇望遠(yuǎn)鏡和高射炮連續(xù)變倍指揮鏡等，為我國國防事業(yè)獻(xiàn)出自己的力量。 ? 在航空航天事業(yè)方面，上光分別研制出高空攝影廣角鏡、航空特種光柵，衛(wèi)星監(jiān)察濾光片，衛(wèi)星、導(dǎo)彈軌跡坐標(biāo)分析測量儀等。 ? 在支持文化產(chǎn)業(yè)方面，上光分別研制出水下攝影機(jī)、感光膠片模具、寬幕電影廣角鏡頭、彩電分光棱鏡和多層增透膜技術(shù)等。 ? 在自主創(chuàng)新方面，上光分別研制出國內(nèi)第一臺(tái)宮頸癌熒光探測儀，國內(nèi)第一臺(tái)萬能工具顯微鏡、10萬倍電子顯微鏡。 同時(shí)為了發(fā)展我國的光學(xué)事業(yè)，歷史上我廠援建內(nèi)地多所專業(yè)光學(xué)儀器企業(yè)，包含貴陽新天、赤天和安徽險(xiǎn)峰等。在歷史上，上光也同多個(gè)國內(nèi)外知名企業(yè)如徠卡、中科院等合資，為我國光學(xué)事業(yè)發(fā)展做出了有力的貢獻(xiàn)。 為加快提升和振興我國光學(xué)計(jì)量儀器制造業(yè)，重塑上光昔日雄風(fēng)，共同促進(jìn)國家和地方經(jīng)濟(jì)發(fā)展，公司將依托投資股東的各種資源優(yōu)勢(shì)，加速企業(yè)發(fā)展，以報(bào)答社會(huì)及新老客戶對(duì)企業(yè)產(chǎn)品的厚愛。

五蓮巨國機(jī)械有限公司，總占地面積50萬平方米，員工2600人，其中：中級(jí)以上專業(yè)技術(shù)人員340 人。擁有專業(yè)生產(chǎn)設(shè)備800余臺(tái)（套），是集機(jī)械加工、沖壓、電詠、噴涂、電鍍、商貿(mào)于一體的公司，主要生產(chǎn)汽車鋼圈、汽車農(nóng)用車油箱、貨廂、駕駛室、重汽車架、汽車輪輞、消音器、水箱、工具箱、鋼廠用礦粉和建筑用多孔磚等系列產(chǎn)品200余種。 公司產(chǎn)品主要銷往山東五征集團(tuán)、中國重汽集團(tuán)、陜汽集團(tuán)、福田雷沃國際重工公司、日照鋼廠、萊蕪鋼廠及其它國內(nèi)外公司等。 本公司自創(chuàng)業(yè)10年來跨越發(fā)展，各項(xiàng)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)翻倍增長。2005年5月順利通過ISO9000國際質(zhì)量體系認(rèn)證。2006年10月油箱通過CCC認(rèn)證。 2008年1月份開始TS16949汽車工業(yè)質(zhì)量管理體系的認(rèn)證工作,2009年3月獲得TS16949汽車工業(yè)質(zhì)量管理體系證書。2010年我公司油箱被山東省工商行政管理局評(píng)為“山東省著名商標(biāo)”。2010年被五蓮縣定為重點(diǎn)培養(yǎng)上市公司，并多次被授予《重合同守信用單位》、《誠信經(jīng)營單位》、《山東省誠信企業(yè)》、《消費(fèi)者滿意單位》。本公司愿與各行業(yè)同仁攜手共進(jìn)，再創(chuàng)輝煌，為創(chuàng)建和諧社會(huì)環(huán)境，促進(jìn)地方經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出新的更大的貢獻(xiàn).

XM-811五個(gè)月雙胞胎模型 ? XM-811五個(gè)月雙胞胎模型顯示五個(gè)月雙胞胎兒妊娠發(fā)育過程與子宮關(guān)系。 尺寸：自然大，20.5×15.5×8.5cm 材質(zhì)：PVC材料