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工業(yè)機(jī)器人自主控制器研發(fā)技術(shù)
國(guó)內(nèi)首套基于PC+RTOS+總線架構(gòu)設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，支持X85/Arm多CPU架構(gòu)，支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 支持六關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、五軸機(jī)器人、連桿碼垛機(jī)機(jī)器人、四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、DELTA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)器人等多種結(jié)構(gòu)機(jī)器人的控制。 (2) 支持多機(jī)協(xié)作、最多可實(shí)現(xiàn)1臺(tái)控制器控制器4臺(tái)機(jī)器人。每一臺(tái)機(jī)器人的參數(shù)、程序相互獨(dú)立，在運(yùn)行及遠(yuǎn)程模式下可以令所有機(jī)器人同步運(yùn)行、停止；在支持一托多的同時(shí)也支持每一臺(tái)機(jī)器人搭配任意種類的外部軸，包括地軌、變位機(jī)、龍門架；同時(shí)支持雙機(jī)協(xié)作模式，可令兩臺(tái)機(jī)器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開發(fā)，提供開放的API接口，支持客戶基于C/C++/Python/Lua進(jìn)行二次開發(fā)集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法：上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測(cè)、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據(jù)用戶需求進(jìn)行定制。
東南大學(xué)
2021-04-11
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燃煤低溫濕煙氣水熱回收協(xié)同白煙控制技術(shù)
"該項(xiàng)目研發(fā)了低溫濕煙氣的空/煙換熱、水/煙換熱、水/漿液換熱、溶液除濕等水/熱回收技術(shù)、白煙調(diào)控技術(shù)，可回收濕煙氣中50-90%水分、汽化潛熱，同時(shí)協(xié)同消除濕煙氣“白煙”?；厥盏臒崃靠捎糜诠?、海水淡化、脫硫廢水處理等。 其關(guān)鍵技術(shù)為：1. 脫硫漿液熱量提取技術(shù)。（1）循環(huán)漿液/水換熱提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過板式換熱等方式，實(shí)現(xiàn)：回收40-50℃熱水（熱量），回收量10-30%；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。（2） 循環(huán)漿液閃蒸-閃凝提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過脫硫循環(huán)漿液閃蒸-閃凝方式，實(shí)現(xiàn)：回收40-50℃熱水，即回收熱量也回收水分,回收量取決于閃蒸能力；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。 2.尾部濕煙氣回收技術(shù)。（1）溶液除濕技術(shù)，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過除濕溶液，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，低溫濕煙氣變?yōu)楦蔁煔?。?）空氣/水冷凝回收，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過間接式空冷-水冷，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，協(xié)同控制白煙。3.低溫濕煙氣白煙控制。通過改變煙氣溫濕
山東大學(xué)
2021-04-10
一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法
本發(fā)明提供一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，通過對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行儲(chǔ)能電池健康度評(píng)估與累計(jì)損傷計(jì)算；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行中短期優(yōu)化，得到儲(chǔ)能充放電區(qū)間；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行超短期優(yōu)化，劃分儲(chǔ)能工作區(qū)間，得到基于實(shí)時(shí)SOC設(shè)置的儲(chǔ)能充放電功率范圍；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行優(yōu)化控制。本發(fā)明提出的一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，該方法可靠實(shí)現(xiàn)了對(duì)儲(chǔ)能全壽命分段式控制及合理的維護(hù)儲(chǔ)能運(yùn)行，并有效延長(zhǎng)儲(chǔ)能電站替換周期，減少了運(yùn)行折舊成本，提高儲(chǔ)能電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性及高效性；進(jìn)而保證了儲(chǔ)能電站運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。
東南大學(xué)
2021-04-11
鍋爐燃燒節(jié)能減排自尋優(yōu)控制系統(tǒng)
成果介紹鍋爐燃燒優(yōu)化控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是通過細(xì)化分配各層燃燒器的煤量、不同層（高度）的風(fēng)量及確定最佳風(fēng)煤比等手段，提高鍋爐燃燒效率，降低SCR入口煙氣NOx含量，并消除鍋爐燃燒過程中所存在的問題。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)本鍋爐燃燒節(jié)能減排自尋優(yōu)控制系統(tǒng)，主要包括如下功能：“一次風(fēng)風(fēng)壓自尋優(yōu)控制”、“一次風(fēng)風(fēng)量自尋優(yōu)控制”、“二次風(fēng)風(fēng)量自尋優(yōu)控制”、“氧量自尋優(yōu)控制”、“二次風(fēng)小風(fēng)門開度自尋優(yōu)控制”等，應(yīng)用后可實(shí)現(xiàn)：⑴ 降低煙氣中飛灰含碳量、CO值；⑵ 在不增加飛灰含碳量的前提下，減少SCR入口處NOx含量；⑶ 消除鍋爐燃燒過程中所引起的壁溫超溫問題；⑷ 消除左右側(cè)煙道煙溫偏差問題；⑸ 盡可能減少排煙損失；⑹ 總體可降低煤耗1.5g/kwh以上。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種多足機(jī)器人平衡控制方法
本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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基于無刷直流電機(jī)道閘控制
無刷直流電機(jī)以電子換向取代機(jī)械換向，無機(jī)械摩擦、無磨損、無電火花，免維護(hù)且具備更好的密封性。無刷直流電動(dòng)機(jī)的永磁體，多采用高磁能積的稀土釹鐵硼材料。因此，稀土永磁無刷電動(dòng)機(jī)的體積比同容量三相異步電動(dòng)機(jī)小。
本項(xiàng)目基于無刷直流電機(jī)專用控制芯片MC33035、轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制芯片MC33039、功率逆變器集成電路MPM3003自主開發(fā)了無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，并根據(jù)道閘閘桿的控制要求，以單片機(jī)為控制器，開發(fā)了基于無刷直流電機(jī)道閘控制系統(tǒng)。基于無刷直流電機(jī)道閘具有高效率、高可靠免維護(hù)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
集美大學(xué)
2021-04-29
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中國(guó)對(duì)COVID-19采取的控制措施研究
2020年3月25日，北京師范大學(xué)，牛津大學(xué)等多機(jī)構(gòu)合作在Science 在線發(fā)表題為“The effect of human mobility and control measures on the COVID-19 epidemic in China”的研究成果，該研究發(fā)現(xiàn)，在早期，人類流動(dòng)性數(shù)據(jù)很好地解釋了中國(guó)COVID-19病例的空間分布。實(shí)施控制措施后，盡管報(bào)告病例的人口統(tǒng)計(jì)變化仍然表明武漢以外地方的傳播鏈，但大多數(shù)地區(qū)這種相關(guān)性下降，增長(zhǎng)率變?yōu)樨?fù)數(shù)。這項(xiàng)研究表明，中國(guó)實(shí)施的嚴(yán)格控制措施大大減輕了COVID-19的傳播。
北京師范大學(xué)
2021-04-10
三相降壓型整流器及其控制方法
本發(fā)明公開了一種三相降壓型整流器，包括輸入濾波器、三相可控整流橋和不控整流橋；三相可控整流橋的每一相均包括上橋臂和下橋臂，上橋臂設(shè)有上橋臂開關(guān)模塊，下橋臂設(shè)有下橋臂開關(guān)模塊，三相可控整流橋與不控整流橋共直流母線連接，三相電源通過輸入濾波器連接三相可控整流橋的交流輸入側(cè)，三相電源的中性點(diǎn)或者輸入濾波器的中性點(diǎn)連接不控整流橋的交流輸入側(cè)。本發(fā)明還公開了控制三相降壓型整流器的方法。本發(fā)明顯著降低了可控開關(guān)器件的電壓應(yīng)力。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種軟開關(guān)逆變電路及其控制方法
目前，大多數(shù)橋式逆變器采用硬開關(guān)脈沖寬度調(diào)制（PWM）技術(shù)，在PWM逆變器中，輸出變壓器、濾波電感和散熱器的體積和重量占主要部分，為了減小電力電子裝置的體積與重量，提高逆變器的功率密度，必須提高逆變器功率開關(guān)器件的開關(guān)頻率。但是高頻化后，功率開關(guān)器件的開關(guān)損耗急劇增大，導(dǎo)致功率開關(guān)器件的結(jié)溫急劇上升，阻止了功率變換電路的高頻化；而且高頻化后功率開關(guān)器件很大的電壓、電流變化率將產(chǎn)生較大的電磁干擾，影響電路的正常運(yùn)行。 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種附加成本低、易于工程實(shí)現(xiàn)，提高逆變器的工作效率和功率密度，降低電磁干擾，簡(jiǎn)化控制方法的軟開關(guān)逆變電路。
西安科技大學(xué)
2021-04-11
電動(dòng)車系統(tǒng)的建模、分析與先進(jìn)控制技術(shù)
隨著人們生活水平的不斷提高和社會(huì)的發(fā)展進(jìn)步，環(huán)境問題和能源問題已經(jīng)得到越來越廣泛的重視。電動(dòng)車輛由于其具備很多優(yōu)勢(shì)如環(huán)保節(jié)能、零污染和能量來源途徑廣泛等優(yōu)點(diǎn)而逐漸受到人們的喜愛。但是電動(dòng)車本身是一個(gè)受多源干擾影響的非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的控制方法(如PI控制)已經(jīng)不能滿足電動(dòng)車在高性能場(chǎng)合的需求。面向電動(dòng)車控制系統(tǒng)，我們已經(jīng)擁有一整套的建模、分析和設(shè)計(jì)方案。我們的成果是，利用時(shí)變干擾觀測(cè)器技術(shù)對(duì)受外界環(huán)境變化、負(fù)載變化和模型誤差等因素引起的時(shí)變干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)精確估計(jì)，從而進(jìn)行精確補(bǔ)償，消除干擾對(duì)系統(tǒng)造成的不利影響，同時(shí)可以與滑?？刂苹蚱渌冗M(jìn)控制方法相結(jié)合，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)基于時(shí)變干擾觀測(cè)器的復(fù)合控制方案。目前已受理多項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利，發(fā)表多篇高水平學(xué)術(shù)論文。技術(shù)成熟，解決方案尤其適合基于位置傳感器/無位置傳感器的模型參數(shù)不匹配、受大時(shí)變干擾影響和有高效率需求的電動(dòng)獨(dú)輪車、兩輪車和四輪車等電動(dòng)車輛應(yīng)用場(chǎng)合。
東南大學(xué)
2021-04-13