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"本項目通過改進現有裸眼三維顯示各方面指標，全方位提升了三維顯示技術應用于產業化能立。可應用于展覽展示、文化娛樂、軍事電子沙盤。 "

為滿足國內市場對高強度低松弛預應力混凝土（PC）用鋼絞線的需求，開發高檔次PC鋼絞線用熱軋盤條，以替代進口。項目組與江蘇沙鋼集團以1860MPa級PC鋼絞線作為研究對象，開展了系統的研究。

成果介紹智能控溫薄膜可以實現高溫下對紅外線的反射和低溫下對紅外線的透射，是一種無需能源的智能空調。技術創新點及參數室溫可用（20℃-40℃）節能減排（無需能源）滿足了實時反饋的需求滿足了溫度控制的需求提出了在室溫下實現智能變色的可能性

面向當前人工焊接效率低下、焊接質量難于保證的缺點，以線結構光傳感器為主要感知工具，構建了一套面向3D空間曲線焊縫的焊接機器人智能導引編程系統，實現了對3D空間曲線焊件的在線感知、焊縫精確提取，以及焊縫軌跡編程軌跡的優化生成等。具體技術指標： （1）焊縫掃描精度在0.2mm以內、掃描速率最高可達1kHz； （2）可面向多種不同類型的焊縫實現自動化作業； （3）無需人工示教編程，可根據掃描模型自動生成機器人的焊接路徑。 創新點： （1）基于3D視覺處理方式，受環境影響小，無需光照條件； （2）可處理的焊縫類型多，適用面廣； （3）去人工示教，智能化編程方式。

本發明公開了一種實時跟蹤運動目標區域的智能監控裝置,包括一視頻輸入設備、一視覺分析系統和一網絡輸入輸出設備。為了高實時高精度地進行運動目標的跟蹤,該系統采用了基于模型動態切換的目標跟蹤算法,通過對遮擋狀態的有效判定,對未遮擋的單運動目標采用基于區域跟蹤的簡單快速模型,對相互遮擋的復合運動目標采用基于SIFT特征的窄基線圖像匹配模型,系統結構簡單、高實時高精度、可擴展性強,具有有線以太網和無線GPRS多重網絡接入功能,有效的實現了運動目標區域實時跟蹤功能。

面向物聯網研制一類適合無線傳感網絡環境下使用的智能家居無線控制系統，該系統基于Zigbee協議，遠程控制家居生活中的各類電器設備，還可對房間中的煙霧進行檢測和報警（自動撥打設定電話）。

含鑭、釔元素的低碳鋼焊條（ZL200810020043.0）和原J422焊條相比，熔敷金屬的沖擊韌性提高了38.8%，延伸率提高了25%，抗拉強度提高了11.9%，屈服強度提高了10.9%，硬度卻不下降，焊條制造成本僅提高8.33%。含氧化鈰的低合金鋼焊條（ZL200710020978.4）和J557焊條相比，熔敷金屬的抗拉強度提高了43.27%，屈服強度提高了52.11%，沖擊韌性提高了26.49%，而硬度卻不下降，焊條制造成本僅提高2.1%。但和相應性能的堿性焊條相比價格卻減少了25%。新型焊條適合與焊接低合金鋼、中碳鋼的焊接。該項目的推廣能夠推動經濟和社會的發展。保守計算每年生產J422和 J557共2萬噸，每1公斤的焊條價格是相應堿性焊條的75%，即最少可節省0.8元，則2萬噸可節省1600萬元。

一種木工支羅鉆組合機床的裝夾分度進給裝置，主軸箱中有主軸夾緊液壓缸和主軸夾緊壓桿，有上下兩個完全相同內有支羅鉆夾緊拉桿的主軸，主軸內還有支羅鉆定位元件，主軸前端有主軸夾緊裝置，中間有支羅鉆夾緊液壓缸，后端有絲杠螺母機構，主軸套上有與齒條液壓缸連接的主動齒輪相嚙合的被動齒輪，有連接主軸的傳動鍵。該裝置能滿足木工支羅鉆直徑和長度尺寸的需要，能自動夾緊支羅鉆和主軸，能實現主軸的分度運動和銑螺旋面回轉加工進給運動，自動化程度高，大大降低了工人的勞動強度，幫助木工支羅鉆組合機床一次裝夾同時完成兩個支羅鉆銑平、斜、螺旋面的加工，節省了加工輔助時間，大幅度地提高了支羅鉆的加工生產效率。

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業的重視，是重要發展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統（自由路徑規劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發面向柔性物料搬運、內部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫院等場所的內部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內部物流、人機協作等）。具備自主性：自動路徑規劃、自動避障、自動跟蹤、相互協作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發)，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅動系統、導航系統、控制系統可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統進行開發設計，實現視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發，形成產品應用解決方案。 已發表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發明專利（申請號：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發明專利（申請號： 201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協調方法.國家發明專利（申請號： 201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統設計 研究團隊開發了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統平臺, 搭建激光導航AGV產品, 可實現降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數對障礙周圍節點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協調方法研究了局部環境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協調避讓的運動規劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協調統一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統特色設計 1)雙層控制器系統結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。  

目前，多媒體視頻領域存在多個編碼標準，包括 mpeg1/mpeg2/mpeg4/h.264，以及我們國家擁有自主知識產權的 AVS 標準。mpeg4 標準之中又包括 xvid、divx 等，而 h.264 可能 93 合作方式 商談。4 所屬行業領域 電子信息領域。也將存在多種編碼標準。其中新的編碼標準，如 h.264、VC-1 等，由于其需要較高的處理能 力，僅僅依靠嵌入式 CPU 或 DSP 的多媒體解決方案是無法獲得滿意的性能指標的，因此必 須采用專用集成電路(ASIC)方法來實現硬件加速功能。但這種 ASIC 設計方法——即通過硬件實現直接提供某種(些)編碼格式的支持缺乏靈 活性，一旦有種新的編碼標準推出，就需要重新設計開發芯片。面對眾多的媒體編碼標準， 這種方式增加了設計以及應用成本。而就目前市場發展來看，多種視頻編解碼技術將長期共 存，迫使芯片業界必須迅速攻克靈活性、兼容性等難題。為解決這一問題，清華大學設計了 一種軟硬件混合的多媒體處理器解決方案，支持 mpeg1/mpeg2/mpeg4 /h.264/AVS 視頻標準 以及相關的音頻編碼標準。其核心是設計一種多媒體處理芯片，該芯片對于通用的多媒體編 碼中的計算密集型的數據處理，如運動補償算法(Motion Compensation)、反離散余弦變化 (iDCT)、色彩空間轉換等，采用 ASIC 實現。在此硬件平臺之上，設計一套與具體標準無 關的多媒體處理通用軟件開發接口，實現軟硬件混合的媒體處理。這樣就能夠增加媒體處理 的靈活性——可以通過修改軟件來支持新的編碼標準或者新的應用。