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本發(fā)明公開(kāi)了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動(dòng)車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動(dòng)車架、傳感器、信號(hào)處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺的定軸性來(lái)維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測(cè)到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，電動(dòng)車架自動(dòng)伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動(dòng)車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時(shí)具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種尖孢鐮刀菌及其在降解連作障礙自毒物質(zhì)中的應(yīng)用。所述尖孢鐮刀菌的保藏編號(hào)為CCTCC?No.M2013432。本發(fā)明的尖孢鐮刀菌能利用自毒物質(zhì)作為唯一碳源和能源生長(zhǎng)，屬礦化作用，對(duì)去除栽培水體或土壤中的自毒物質(zhì)、克服連作障礙具有積極的意義。在以自毒物質(zhì)為唯一碳源和能源生長(zhǎng)72h時(shí)，對(duì)肉桂酸的降解率最高達(dá)99.53%，對(duì)苯甲酸的降解率最高達(dá)97.9%，對(duì)香蘭素的降解率最高達(dá)92.5%，對(duì)對(duì)羥基苯甲酸的降解率最高達(dá)95.6%，而且在降解自毒物質(zhì)的同時(shí)不會(huì)對(duì)作物產(chǎn)生任何副作用；使用方法簡(jiǎn)單、方便，成本低廉，具有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

本發(fā)明公開(kāi)了一種自監(jiān)督混合域適應(yīng)的多垃圾分類裝置、控制及識(shí)別方法，該多垃圾分類裝置包括框架主體、多級(jí)傳送單元、壓縮單元、旋轉(zhuǎn)存儲(chǔ)單元及識(shí)別顯示單元，多級(jí)傳送單元、壓縮單元及旋轉(zhuǎn)存儲(chǔ)單元從上至下依次設(shè)置在框架主體內(nèi)部，且多級(jí)傳送單元位于框架主體中軸線的一側(cè)，壓縮單元位于框架主體中軸線的另一側(cè)；框架主體頂端位于多級(jí)傳送單元的上方設(shè)置有投放口，框架主體底端的四角均固定設(shè)置有滾珠，框架主體的中部設(shè)置有中部支撐板，框架主體的底部設(shè)置有下部底板，框架主體的一側(cè)設(shè)置有控制單元。本發(fā)明通過(guò)混合域適應(yīng)技術(shù)提升了垃圾分離成功率與壓縮效率，能夠滿足社區(qū)、學(xué)校等復(fù)雜場(chǎng)景的智能化垃圾分類需求。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目成果的基礎(chǔ)上，通過(guò)進(jìn)一步深化研究取得的。實(shí)施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。該成果針對(duì)復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級(jí)加工自優(yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： （1）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實(shí)時(shí)并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動(dòng)程序和數(shù)控微代碼實(shí)時(shí)執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實(shí)現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問(wèn)題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控?cái)?shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過(guò)底層數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級(jí)式地故障分析與診斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 （3）提出一種具有三級(jí)加工自優(yōu)化功能的智能控制方法，實(shí)現(xiàn)通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)對(duì)數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 該成果在國(guó)內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級(jí)加工自優(yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開(kāi)發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動(dòng)控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲得三項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利和兩項(xiàng)軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專家組鑒定，達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國(guó)家需求和巨大市場(chǎng)潛力，依托該成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項(xiàng)目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基建設(shè)，占地面積 100 畝，可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果描述：1. 對(duì)含重金屬的各類廢物，如：垃圾焚燒灰、污染的淤泥、土壤等進(jìn)行無(wú)害化處理。 特別是對(duì)于垃圾焚燒發(fā)電廠垃圾焚燒飛灰，利用高效的重金屬處理藥劑，結(jié)合先進(jìn)工藝對(duì)其進(jìn)行無(wú)害化處理，使其達(dá)重金屬浸出毒性到國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。 2. 對(duì)工業(yè)廢棄物，在充分研究其化學(xué)成分的基礎(chǔ)上，進(jìn)行資源化利用。 特別是對(duì)于垃圾焚燒灰渣、釩鈦工業(yè)廢渣、廢玻璃等固體廢棄物，使之轉(zhuǎn)化為陶瓷瓷磚、多孔磚等建筑材料。 部分成果為校企產(chǎn)學(xué)研合作成果。市場(chǎng)前景分析：對(duì)含重金屬的工業(yè)固體廢棄物進(jìn)行無(wú)害化處理，達(dá)到國(guó)家處置相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，具有巨大的環(huán)境效益。 對(duì)工業(yè)廢棄物進(jìn)行資源化利用，使之轉(zhuǎn)化為建筑材料，產(chǎn)生附加價(jià)值，具有巨大的經(jīng)濟(jì)效益。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：以專利技術(shù)為依托，為技術(shù)需求方進(jìn)行針對(duì)性定制工業(yè)廢棄物無(wú)害化處理方案或資源化方案。

可視化、智能化通信資源展示系統(tǒng)

1. 對(duì)含重金屬的各類廢物，如：垃圾焚燒灰、污染的淤泥、土壤等進(jìn)行無(wú)害化處理。 特別是對(duì)于垃圾焚燒發(fā)電廠垃圾焚燒飛灰，利用高效的重金屬處理藥劑，結(jié)合先進(jìn)工藝對(duì)其進(jìn)行無(wú)害化處理，使其達(dá)重金屬浸出毒性到國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。 2. 對(duì)工業(yè)廢棄物，在充分研究其化學(xué)成分的基礎(chǔ)上，進(jìn)行資源化利用。 特別是對(duì)于垃圾焚燒灰渣、釩鈦工業(yè)廢渣、廢玻璃等固體廢棄物，使之轉(zhuǎn)化為陶瓷瓷磚、多孔磚等建筑材料。 部分成果為校企產(chǎn)學(xué)研合作成果。