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本發明涉及一種人類多能干細胞向造血干細胞分化的方法及培養添加劑。人類多能干細胞包括人類胚胎干細胞和人類誘導多能干細胞，能分化為人體內各種組織，可以用來制作疾病模型、進行藥物毒性檢驗，并可通過細胞移植，取代損傷病變的細胞，促進機體創傷修復和治療疾病。造血干細胞終身存在于人體，能夠分化為血液系統的各類細胞，包括紅細胞、粒細胞、巨噬細胞、單核細胞、小膠質細胞、樹突細胞、B-淋巴細胞、T-淋巴細胞、NK-淋巴細胞等，在臨床治療血液類疾病、癌癥等方面有重要價值。目前誘導人類多能干細胞向造血干細胞分化的途徑主要有：擬胚體分化法和基質細胞共培養法。這些方法也存在一些缺陷：擬胚體法一般需要消耗大量多能干細胞，其分化階段的不一致導致其分化效率普遍較低且耗時較長；基質細胞共培養法效率不穩定，會引入動物源成分。例如與小鼠骨髓基質細胞OP9細胞共培養，會引入鼠源性成分，為誘導分化的造血干細胞的臨床應用帶來安全隱患。發明內容本發明的目的是提供一種人類多能干細胞向造血干細胞分化的方法及培養添加劑。本發明提供了用于制備造血干細胞的試劑盒，包括培養液II、培養液III、培養液IV和培養液V；

本發明公開了一種基于一體化端到端多路徑傳輸的數據傳輸方法及系統。其中，該方法用于包含多宿主機的一對通信主機間的數據傳輸，所述方法包括如下步驟：所述通信主機獲取對端的可用地址列表；從所述可用地址列表中，選擇目的地址和源地址，確定端到端的傳輸路徑；將數據包依據所述端到端的傳輸路徑，進行數據傳輸。本發明可以充分利用多宿主機的多宿特性建立盡可能多的端到端路徑，使多宿主機可以在盡量少的人為參與下維持端到端路徑，并將數據包按照其設定的源地址在相應配置了該源地址的接口發送。

仿生表面織構起源 傳統摩擦學認為光滑表面具有較低摩擦力和磨損，反之，非光滑表面會帶來較大的摩擦力和磨損。而自然界進化過程中，某些生物的表面微觀結構具有優異的自潤滑和抗磨減磨性能，如鯊魚皮表面微溝槽表現的超低流體阻力，穿山甲表面微結構的優異耐磨抗磨性能。因此，如能掌握其機理，則可進行工業應用。 鉆頭軸承及壓裂泵柱塞密封系統仿生織構潤滑減磨設計及應用 織構化鉆頭軸承 鉆頭作為破碎巖石形成井眼的重要工具之一，在高溫高壓、沖擊動載及貧脂潤滑的惡劣環境下，其核心部件鉆頭滑動軸承易發生黏著磨損從而最終導致鉆頭整體失效破壞，亟需降耗增壽的新技術來為其安全、可靠使用和延壽經濟運行保駕護航。 發明了基于多物理場耦合的超快激光精準高效制備的冰霜輔助超快激光刻蝕分束技術（US17026096，ZL202011229792.1），形成了鉆頭軸承軸徑曲面仿生織構的納秒/皮秒的激光加工與表征評價方法；目前正在與中國科學院上海光學精密機械研究所和中石化江鉆石油機械有限公司開展鉆頭軸承織構工業化的超快激光加工與質量檢測流水線建設和現場應用研究測試，可滿足織構化鉆頭2000支的年產量需求。 建立了織構鉆頭軸承潤滑減磨性能優化設計的理論研究與實驗測試評價方法(ZL201310416270.6，ZL201710973537.X，.ZL201810946598.1）。以摩擦系數、磨損量、油膜厚度、溫升和無量綱承載能力等為評價指標，基于理論研究、單元實驗和全尺寸的臺架實驗，模擬測試工況下初步優選的圓形、橢圓形、人字形溝槽織構可使鉆頭軸承減磨性能和壽命提升50%以上。 織構化柱塞密封系統 柱塞動密封系統是油氣增產壓裂作業實施中壓裂泵裝備的關鍵部件之一，其在超高壓、沖擊動載及交變往復運動工況下，壓裂泵柱塞動密封系統易發生磨損失效而導致密封刺漏等失效，是制約壓裂泵工作性能、可靠性和作業成本的關鍵因素， 亟需創新的設計方法來提升壓裂泵柱塞動密封系統的壽命及可靠性。 發明了柱塞表面仿生織構大尺寸拼接刻蝕工藝規劃及參數優化設計方法（ZL201910892024.5）， 創新研發了柱塞織構批量化激光分束加工的軟件控制系統和配套夾具系統。 發明了表面織構化壓裂泵柱塞及其動密封系統性能抗磨減磨性能優化設計的理論研究與試驗測試評價方法(ZL201310423514.3)，基于理論模擬、單元及全尺寸臺架實驗，初步優選的圓形和橢圓形織構布置于壓裂泵柱塞表面可實現柱塞動密封系統的摩擦系數和溫升降低45%以上，壽命延長30%以上，目前正在與中石油第四石油機械有限公司和中油國家鉆井裝備工程技術研究中心有限公司開展現場應用試驗測試。 未來應用前景及市場規模預測 該技術垂直應用領域為油氣勘探開發裝備、油氣集輸裝備、通用機械裝備的潤滑、密封、抗沖蝕與減阻等領域，摩擦消耗了一次能源的1/3以上，80%的裝備失效是由磨損引起的。兩者造成的損失相當于GDP2%-7%，2019年我國的GDP為99萬億元，按5%計算約為4.95萬億元。

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成果背景：國家從2011年“十二五”將細胞治療列為重要發展和重點支持產業以來，細胞臨床應用和細 胞藥物研發迎來了快速發展時期； 2016年“十三五”規劃和《細胞制品指導原則》更是明確了：1. 細胞治療要構建專業化服務平臺；2. 加速細胞等生物新藥創新和產業化。再到2017年“十三五”生物技術創新專項規劃明確將生物醫藥作為重點支持領域：1. 加強免疫細胞治療原創性研究及臨床轉化；2. 重點加強干細胞的應用基礎研究和臨床轉化研究，引導規范化臨床應用。目前，全球已有16個干細胞藥物獲批上市，適應癥涉及多種難治性疾病。然而，我國目前尚未有干細胞藥物問世，市場需求空間極大。團隊（公司）介紹：團隊由四川大學華西醫院相關直屬機構聯合發起設立，專注于細胞藥物研發、疾病治療和醫學美容等領域的轉化、應用、技術開發。團隊基于四川大學華西醫院相關工程實驗室和研究中心的研究成果，堅持以專業技術研發為導向，生產制備規范化為基礎、質量檢測標準化為準則，專注研究、創新技術、完善服務，致力于打造國內細胞技術領域的一流品牌，為細胞技術行業樹立新標準，引領國際細胞行業。團隊權威專家：重點項目首席科學家1人；“長江學者”特聘/講座教授 1人；國家杰出青年基金獲得者 1人；國家優秀青年基金獲得者 1人；“973計劃”首席科學家2人；青年“863計劃”首席科學家1人；國家“千人計劃” 1人；國家“千人計劃”青年項目 1人獲得成果：目前項目正在尋求股權投資，有意向者可聯系科轉云平臺獲取詳細商業計劃書，進行溝通對接！

本發明公開了一種基于羅丹明Ｂ衍生物的多通道熒光探針及制備方法與應用，該熒光探針的化學式為Ｃ３４Ｈ３４Ｎ８Ｏ２；制法包括按摩爾比為０．２５～１：１將羅丹明Ｂ與水合肼混合制得化合物Ａ，再將該化合物Ａ與乙二醛按摩爾體積比為０．２５～１：１混合，制得化合物Ｂ；將化合物Ｂ與二氨基馬來腈按摩爾比０．２５～１：１溶于無水乙醇中，加入２?３滴冰醋酸，經攪拌回流、蒸餾及分離后，制得該多通道熒光探針。該熒光探針應用于三價金屬離子和Ｈｇ２＋離子檢測。本發明的顯著優點為：該熒光探針能夠在同一溶劑環境對Ｆｅ３＋、Ｃｒ３＋、Ａｌ３＋與Ｈｇ２＋的熒光增強識別，檢測靈敏度高。

一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。

本發明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法,該系統包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術控制轉子的轉動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅動該轉子先后轉至對應的位置,通過位置傳感器獲得轉子轉至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設定該轉子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調用檢測初始角和相序子函數獲得初始位置角和相序信息,該系統簡單,檢測方法簡單可靠,準確.

本發明屬于植物生物技術領域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D。再應用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發明所述試劑盒和方法實現了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內微絲骨架的結構與排列方式。

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