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一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

本發(fā)明屬于生物質(zhì)能源技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種生物質(zhì)能轉(zhuǎn)化裝置,尤其是一種中小型移動(dòng)式室外生物質(zhì)熱水發(fā)生器,其主要包括由容水室,燃燒室和保溫層等共同圍成的發(fā)生室,投料口,控氧調(diào)節(jié)口,排氣調(diào)節(jié)口,水位觀測(cè)器,測(cè)溫及注水孔,出灰口等;其能夠適應(yīng)北方高寒地區(qū)惡劣的野外使用環(huán)境,不需要自來(lái)水管道連續(xù)供水,不需要提供其它能量源,通過控氧調(diào)節(jié)口,排氣調(diào)節(jié)口的調(diào)節(jié),可按要求提供不同溫度的溫?zé)崴?并利用排氣余熱解決水位觀測(cè),溫度測(cè)定問題,在包括畜牧業(yè),家禽養(yǎng)殖業(yè)在內(nèi)的多種涉及野外作業(yè)的行業(yè)中具有廣泛的應(yīng)用前景.

本發(fā)明公開了一種高分辨率的生物傳感器。第一絕緣層、納米功能層和第二絕緣層構(gòu)成的基本單元的中心設(shè)有納米孔從而組成納米功能層單元，第一電泳電極或微泵、第一儲(chǔ)藏室、第二儲(chǔ)藏室、第二電泳電極或微泵和微納米分離通道構(gòu)成微納米流體器件單元，納米功能層單元、源電極、漏電極、介電層、柵電極構(gòu)成場(chǎng)效應(yīng)晶體管單元。當(dāng)生物分子在微納米流體器件中經(jīng)過納米孔，并與納米功能層發(fā)生相互作用時(shí)，由場(chǎng)效應(yīng)晶體管單元測(cè)量該相互作用導(dǎo)致的場(chǎng)效應(yīng)特征的變化，達(dá)到檢測(cè)生物分子的目的。本發(fā)明解決了將納米孔集成于納米功能層的技術(shù)難點(diǎn)，可以控制生物分子穿越納米孔時(shí)形態(tài)的變化，解決了達(dá)到檢測(cè)生物分子的特征結(jié)構(gòu)的分辨率，傳感器的制備方法簡(jiǎn)單。

本發(fā)明公開了一種自供能miRNA生物傳感器的制備方法。它是基于酶生物燃料電池（EBFC）輸出性能的變化實(shí)現(xiàn)miRNA的檢測(cè)。自供能傳感的設(shè)計(jì)主要集中于EBFC的陰極，將電子受體[Fe(CN)6]3?包覆于介孔硅孔徑內(nèi)部，目標(biāo)miRNA的互補(bǔ)鏈（ssDNA）封口。目標(biāo)miRNA與其互補(bǔ)鏈的雜交配對(duì)形成剛性雙螺旋結(jié)構(gòu)后，脫離MSN表面，孔內(nèi)的[Fe(CN)6]3?由于擴(kuò)散作用釋放到體系中，導(dǎo)致EBFC的開路電壓變化，實(shí)現(xiàn)miRNA的檢測(cè)。該傳感器檢測(cè)過程中無(wú)需額外供電設(shè)備、組裝簡(jiǎn)單方便、成本低廉、抗干擾能力強(qiáng)，DNA鏈的互補(bǔ)配對(duì)效應(yīng)使該傳感器具有高選擇性，因此，該發(fā)明構(gòu)建自供能miRNA生物傳感器能實(shí)現(xiàn)miRNA簡(jiǎn)單、快速、靈敏、高效檢測(cè)。

本實(shí)用新型公開了一種模塊組合式微循環(huán)生物脫氮反應(yīng)器。反應(yīng)器主體為集裝箱體，內(nèi)部由若干模塊組合而成，反應(yīng)器垂向自下至上設(shè)分布區(qū)、反應(yīng)區(qū)、分離區(qū)。分布區(qū)包含下循環(huán)道、升流導(dǎo)流室、降流導(dǎo)流室，設(shè)進(jìn)水管、布水管、進(jìn)氣管、曝氣管、排泥管、環(huán)流分隔支撐板、單元分隔支撐板。反應(yīng)區(qū)設(shè)直管式填料，由升流導(dǎo)流室和降流導(dǎo)流室分隔為升流室和降流室，用作脫氮污泥浮升和沉降的通道。分離區(qū)包含上循環(huán)道，設(shè)環(huán)流分隔延伸板、單元分隔延伸板，氣室，氣體排放口、溢流槽、集水槽、排水管等。本實(shí)用新型以直管式填料為內(nèi)構(gòu)件，建立多個(gè)微循環(huán)反應(yīng)單元，可提高反應(yīng)器的有效高徑比，改善反應(yīng)器水力學(xué)行為，加快生物脫氮反應(yīng)；在微循環(huán)反應(yīng)單元中，亞硝酸邊產(chǎn)生邊轉(zhuǎn)化，可消除亞硝酸所致的生物毒害和堿度消耗；反應(yīng)器采用單元?模塊?反應(yīng)器逐級(jí)集成，便于反應(yīng)器的制造、運(yùn)輸、組裝、拆卸、檢修以及按需擴(kuò)容和按需搬遷。

連云港百侖生物反應(yīng)器科技有限公司位于江蘇省連云港市贛榆區(qū)墩尚鎮(zhèn)臨港自控設(shè)備產(chǎn)業(yè)區(qū)，地處世界先進(jìn)制造業(yè)中心的腹地，是提供成套生物反應(yīng)器（發(fā)酵罐）的制造商與技術(shù)服務(wù)商，是上海百侖生物科技有限公司的全資子公司；產(chǎn)品包括生物反應(yīng)器（發(fā)酵罐）、動(dòng)物細(xì)胞生物反應(yīng)器、生物反應(yīng)器搖床、配液罐、攪拌罐、滅活罐、及生物制藥車間整體裝備等。我們?cè)谏虾＜味ㄈA亭、江蘇連云港有三大制造基地，為全球客戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品及優(yōu)良的服務(wù)。中國(guó)夢(mèng)-百侖夢(mèng)。 百侖產(chǎn)品的每一個(gè)細(xì)節(jié)都體現(xiàn)著處處為客戶著想的原則，設(shè)備零部件盡量采用標(biāo)準(zhǔn)件，關(guān)鍵配件基本與歐洲產(chǎn)品一致，以保證產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)優(yōu)化管路，方便運(yùn)行中的維護(hù)、保養(yǎng)，降低客戶的使用成本。 系統(tǒng)緊湊、美觀，占用空間少；簡(jiǎn)化手動(dòng)操作部分，降低工作量，減少操作事故的發(fā)生等等；安全、簡(jiǎn)潔、精密、可靠、耐用是我們制造產(chǎn)品的原則。 希望我們的網(wǎng)站不僅為公司和產(chǎn)品提供信息渠道，也是一個(gè)橋梁，連接世界各地已經(jīng)及即將對(duì)我們的產(chǎn)品和服務(wù)感興趣的公司、大學(xué)、研究機(jī)構(gòu)和科學(xué)家，我們非常愿意能聽到您對(duì)我們產(chǎn)品的建議和要求，如果您對(duì)我們的產(chǎn)品及服務(wù)有任何興趣，特別是在細(xì)節(jié)方面，請(qǐng)讓我們知道，如果您希望我們改進(jìn)我們的產(chǎn)品，我們將非常重視您的意見，請(qǐng)讓我們知道。 有了您的支持，使我們成為一個(gè)受員工熱愛的企業(yè)---一家高品質(zhì)、以技術(shù)為核心、以質(zhì)量為生命、以服務(wù)為驅(qū)動(dòng)的生物反應(yīng)器供應(yīng)商，使我們成為一個(gè)可持續(xù)發(fā)展的優(yōu)秀企業(yè)。 百侖追求財(cái)務(wù)自主平衡，追求客戶、員工、股東三位一體共同發(fā)展，不追求利潤(rùn)最大化。

針對(duì)我國(guó)蛋白飼料和多糖產(chǎn)品的巨大市場(chǎng)空間，團(tuán)隊(duì)借助專有的合成生物學(xué)技術(shù)平臺(tái)自主研發(fā)了甲烷氣體高值化生物轉(zhuǎn)化技術(shù)，擁有我國(guó)行業(yè)內(nèi)首個(gè)專利授權(quán)。利用該技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)將頁(yè)巖氣、沼氣等甲烷氣體通過微生物高效轉(zhuǎn)化為細(xì)胞蛋白和多糖。 所產(chǎn)甲烷基細(xì)胞蛋白富含包括全部必需氨基酸的 18 種氨基酸，菌體粗蛋白含量大于 60%，其中 9 種必需氨基酸在總氨基酸中占比達(dá) 30%，其在總氨基酸含量、限制性氨基酸含量等參數(shù)水平上明顯優(yōu)于豆粕蛋白，并與魚粉蛋白相似。 所產(chǎn)多糖經(jīng)權(quán)威機(jī)構(gòu)鑒定，其結(jié)構(gòu)與保濕霜類護(hù)膚品添加劑海藻多糖結(jié)構(gòu)相似度達(dá)97%，具有保濕、修復(fù)等功能，目前主要應(yīng)用于醫(yī)美產(chǎn)品添加劑與化妝品添加劑。 本項(xiàng)目具有生產(chǎn)成本低、制備工藝簡(jiǎn)潔高效和制備過程環(huán)保無(wú)污染的優(yōu)勢(shì)。通過前期建立甲烷生物制造的全鏈條研發(fā)平臺(tái)，該技術(shù)已完成從實(shí)驗(yàn)室向產(chǎn)業(yè)化的推進(jìn)。

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃