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隨著現(xiàn)代激光技術(shù)的快速發(fā)展，激光跟蹤在空間光通信、激光雷達(dá)、衛(wèi)星遙感、定向能應(yīng)用及工業(yè)測(cè)量等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，光束偏轉(zhuǎn)原理、跟蹤機(jī)構(gòu)及其控制方法等是影響跟蹤范圍、精度、實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性等光電跟蹤性能的決定因素。在國(guó)家自然科學(xué)基金的支持下，由同濟(jì)大學(xué)牽頭，聯(lián)合中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所以及上海同新機(jī)電控制技術(shù)有限公司等單位開(kāi)展了面向機(jī)器人誤差測(cè)量等工業(yè)應(yīng)用的多模式激光跟蹤儀的研究。該研究對(duì)復(fù)雜場(chǎng)合下時(shí)變軌跡跟蹤、測(cè)量或加工具有強(qiáng)適應(yīng)性；結(jié)合圖像采集系統(tǒng)，可以精確調(diào)整成像視軸以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)引或大范圍高精度圖像拼接。該項(xiàng)目從原理上拓展了激光多模式、變尺度跟蹤的實(shí)現(xiàn)方法，形成了復(fù)雜場(chǎng)合下大范圍高精度動(dòng)態(tài)目標(biāo)激光跟蹤的核心技術(shù)，在機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量、動(dòng)態(tài)成像檢測(cè)、空間激光通信以及軍事偵察等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種扒爪履帶式底盤(pán)及車(chē)輛，底盤(pán)的履帶總成的前端鉸接有扒爪越障器總成，之間連接有折疊油缸。在越野行駛中，在一般地面采用履帶驅(qū)動(dòng)行駛；在攀越陡峭階梯障礙時(shí)，扒爪越障器向前伸展，與此同時(shí)在履帶總成的驅(qū)動(dòng)下，共同實(shí)現(xiàn)助力越障的功能，或車(chē)輛向后倒退，將前進(jìn)方向的障礙向后扒平，為車(chē)輛順利通行創(chuàng)造條件。可適用用于各種履帶式車(chē)輛，如農(nóng)用履帶拖拉機(jī)、履帶式挖掘機(jī)、履帶式軍車(chē)、履帶式采伐機(jī)、履帶式推土機(jī)、履帶式鏟車(chē)等。

塑性精密成形是坯料在外力作用下，使金屬在模具中發(fā)生塑性變形而成為所需形狀、尺寸和性能的產(chǎn)品加工過(guò)程。該工藝能夠解決材料切屑加工困難、加工量大、材料利用率低等問(wèn)題，既減少了人力物力的浪費(fèi)，又提高了產(chǎn)品的尺寸精度和使用性能。 1、鋁合金、鈦合金等溫精密模鍛工藝應(yīng)用 某型號(hào)飛機(jī)鋁合金法蘭盤(pán)無(wú)斜度、無(wú)余量等溫精鍛件，圖1所示，該鍛件通過(guò)一次性成形達(dá)到零件外形設(shè)計(jì)尺寸，內(nèi)孔和外形無(wú)須機(jī)械加工。 圖1 鋁合金法蘭盤(pán)精密成型件 某型號(hào)飛機(jī)Ti-1023鈦合金護(hù)板接頭等溫精鍛件，圖2所示，該等溫精鍛件外形無(wú)余量，為簡(jiǎn)單毛坯一次成形。   圖2 鋼板焊接件及鈦合金精鍛件 某型號(hào)Ti-1023鈦合金搖臂等溫精鍛件，圖3所示，已通過(guò)裝機(jī)試飛測(cè)試，屬于無(wú)斜度無(wú)余量精鍛件。                                                                          圖3(a) 鋼搖臂機(jī)加件     圖3(b) 鈦合金搖臂等溫精鍛件 圖4所示為某型號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)TC6鈦合金等溫精鍛件搖臂和指針。研制的鈦合金等溫精鍛件的復(fù)雜程度處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。 圖4 鈦合金等溫精鍛件 2、液態(tài)模鍛（擠壓鑄造）工藝應(yīng)用 該工藝可解決鋁合金小型復(fù)雜結(jié)構(gòu)件的精密、高效的成型問(wèn)題。針對(duì)氣泵上蓋零件，圖5所示，實(shí)現(xiàn)了一模成形（多）兩件、帶側(cè)孔抽芯、鋼鑲嵌件等工藝特點(diǎn)，簡(jiǎn)化了原加工工藝，降低了制造成本。 圖5 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 與某軍工廠(chǎng)合作完成了多功能炮彈殼體液態(tài)模鍛工藝研究，圖6所示，炮彈毛坯內(nèi)孔不加工，材料利用率大幅提高，加工工時(shí)大幅度下降，炮彈試驗(yàn)件經(jīng)靶場(chǎng)試驗(yàn)測(cè)試滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。 圖6 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 某航空儀表電器廠(chǎng)傳感器法蘭盤(pán)，圖7所示，材料為L(zhǎng)y12，采用液態(tài)模鍛技術(shù)制取通用毛坯，替代原工藝采用的擠壓棒料直接加工，可加工出8種尺寸規(guī)格的零件，降低了材料消耗，縮短了加工周期，節(jié)省了加工費(fèi)用，已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。 圖7 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 電器安裝基板，如圖8所示，材料為6063鋁合金，采用液態(tài)模鍛技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了一模成形兩件，將原數(shù)控加工的槽溝一次成形，尺寸達(dá)到設(shè)計(jì)要求，簡(jiǎn)化了該零件的加工工藝，縮短了加工周期，提高了生產(chǎn)效率。 圖8 電器安裝基板液態(tài)模鍛件 3、鋁合金精密冷擠壓工藝應(yīng)用 變形鋁合金薄壁深筒“液壓鎖缸體”零件，圖9所示，原工藝采用棒料直接加工而成，加工難度大、材料利用率低；利用冷擠壓技術(shù)直接成形，擠壓件要求外形及內(nèi)孔不加工，表面質(zhì)量要求高，通過(guò)工藝及模具設(shè)計(jì)優(yōu)化，零件尺寸精度均達(dá)到設(shè)計(jì)要求，內(nèi)外表面均不需要加工。 圖9 液壓鎖缸體擠壓件 手機(jī)電池用鋁殼毛坯，圖10所示，一次冷擠壓成形工藝，鋁殼壁厚0.3mm，外形尺寸可按要求設(shè)計(jì)，同時(shí)解決了擠壓件的表面質(zhì)量問(wèn)題，所開(kāi)發(fā)的工藝可用于成型矩形的各種尺寸規(guī)格手機(jī)電池鋁殼。 圖10 手機(jī)電池殼擠壓件 鋁合金電器屏蔽罩，圖11所示，截面尺寸29×43mm，長(zhǎng)度160mm，壁厚1.2mm，采用簡(jiǎn)單毛坯一次性擠壓成形，表面質(zhì)量好，尺寸精度高。 圖11 鋁合金電器屏蔽罩?jǐn)D壓件

常用的煤層氣增產(chǎn)措施是水平井技術(shù)，精確導(dǎo)航鉆頭鉆進(jìn)將水平井與目標(biāo)井連通，是煤層氣開(kāi)采時(shí)關(guān)鍵技術(shù)之一，也是目前開(kāi)采技術(shù)發(fā)展的一大瓶頸。為解決這一難題而研制地下導(dǎo)航裝置并于2011年5月在山西晉城某煤層井進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，效果良好，在全國(guó)多家知名媒體都有報(bào)道。 兩井連通示意圖 遠(yuǎn)距離磁穿針整體樣機(jī) 操作室 山西晉城現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)

成果描述：本專(zhuān)利建立一種基于線(xiàn)性判別分析和獨(dú)立成分分析的車(chē)輛分類(lèi)方法，首先利用線(xiàn)性判別分析提取特征進(jìn)行第一次大小車(chē)型的分類(lèi)，再利用獨(dú)立成分分析的第二種結(jié)構(gòu)與線(xiàn)性判別分析的結(jié)合，進(jìn)行特征提取，實(shí)行第二步將車(chē)輛分為不同的詳細(xì)車(chē)型。市場(chǎng)前景分析：車(chē)輛分類(lèi)技術(shù)有著非常重要的現(xiàn)實(shí)意義，車(chē)輛分類(lèi)技術(shù)在自動(dòng)收費(fèi)系統(tǒng)、車(chē)輛圖像檢索如市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)、流量分析及公安交通監(jiān)控偵稽系統(tǒng)等領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。本發(fā)明著重根據(jù)車(chē)輛視頻圖像的特點(diǎn)，即其具有較大噪聲，且光照強(qiáng)度變化較大，同類(lèi)型的車(chē)輛形狀顏色等外在相似程度也較低的特點(diǎn)，將獨(dú)立成分分析第二種結(jié)構(gòu)的改進(jìn)方法（FICA2）作為細(xì)分類(lèi)的特征提取方法，構(gòu)建特征空間進(jìn)行細(xì)分類(lèi)。經(jīng)研究表明，本發(fā)明的方法處理速度可達(dá)到15幀每秒，滿(mǎn)足實(shí)時(shí)處理需求，準(zhǔn)確率達(dá)到96%以上。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：本專(zhuān)利將獨(dú)立成分分析的第二種結(jié)構(gòu)與線(xiàn)性判別分析的結(jié)合方法，即FICA2應(yīng)用到車(chē)輛圖像的特征提取中來(lái)，F(xiàn)ICA2通過(guò)尋求稀疏的編碼表示，來(lái)構(gòu)建一個(gè)分離度更高的子空間。 本專(zhuān)利提出二次分類(lèi)方法，首先利用線(xiàn)性判別分析進(jìn)行特征提取，將車(chē)輛按車(chē)型大小分為大型車(chē)與小型車(chē)兩大類(lèi)，然后利用FICA2進(jìn)行第二次分類(lèi)來(lái)達(dá)到將車(chē)型分為具體類(lèi)別的目的。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，與現(xiàn)有的基于圖像的分類(lèi)方法比較，獲得了更好的分類(lèi)準(zhǔn)確率。

成果描述：本發(fā)明提供了一種貨物接收及儲(chǔ)存裝置，涉及快遞物流貨物的運(yùn)輸、接收與儲(chǔ)存。大樓的樓頂設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)和固定傳送帶的平臺(tái)，傳送帶的上方設(shè)有電子標(biāo)簽識(shí)別設(shè)備；卷?yè)P(yáng)機(jī)的牽引鋼纜與貨物運(yùn)送箱頂部的吊環(huán)固結(jié)，貨物運(yùn)送箱的兩側(cè)設(shè)有樓層間的導(dǎo)軌，貨物運(yùn)送箱設(shè)有推送機(jī)構(gòu)和箱口限位擋板，推送機(jī)構(gòu)主動(dòng)端設(shè)有電機(jī)，電機(jī)的軸與平行四邊形連桿的主動(dòng)連桿通過(guò)鍵連接。平行四邊形連桿的主動(dòng)連桿和從動(dòng)連桿之間通過(guò)固定在連桿上的兩個(gè)倒三角形連接塊鉸接。主動(dòng)齒輪與平行四邊形連桿的主動(dòng)連桿固結(jié)，從動(dòng)輪與平行四邊形的從動(dòng)連桿固結(jié)，推板與連接塊前端固結(jié)，三角形連接塊的后端設(shè)有帶滾輪的輪軸，箱口設(shè)有限位擋板。主要用于接收無(wú)人機(jī)送貨。市場(chǎng)前景分析：倉(cāng)儲(chǔ)及物流技術(shù)。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性?xún)r(jià)比較高。

本發(fā)明提供一種圖像分割方法及裝置，方法包括：獲取相同的第一和第二待處理圖像；對(duì)第一待處理圖像進(jìn)行預(yù)處理后轉(zhuǎn)化為梯度圖像；獲取梯度圖像上各第一區(qū)域上的標(biāo)記點(diǎn)集合以及梯度圖像的像素點(diǎn)的坐標(biāo)值和灰度值；根據(jù)上述各參數(shù)、預(yù)先構(gòu)建的前景灰度直方圖和背景灰度直方圖，確定待分割的目標(biāo)區(qū)域的輪廓線(xiàn)上各個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)值，并據(jù)此在第二待處理圖像上將除所述待分割的目標(biāo)區(qū)域外的區(qū)域的顏色設(shè)置為與待分割的目標(biāo)區(qū)域不同的顏色，以實(shí)現(xiàn)對(duì)待分割的目標(biāo)區(qū)域的分割。本發(fā)明可達(dá)到了快速且準(zhǔn)確的分割目的。

該項(xiàng)目主要研究了高性能水泥及其組分的水化過(guò)程及控制機(jī)理，為從科學(xué)理論闡釋 整個(gè)高性能水泥項(xiàng)目的兩個(gè)基本科學(xué)問(wèn)題：高 C3S 水泥熟料的晶格畸變與輔助膠凝材料 的活化機(jī)理奠定理論基礎(chǔ)與支撐。并在許多方面取得突破與創(chuàng)新。 

在國(guó)家“863”計(jì)劃的支持下，合作研制開(kāi)發(fā)的鋁合金半固態(tài)成形技術(shù)及設(shè)備已經(jīng)成熟，研制的電磁攪拌制備鋁合金半固態(tài)坯料連鑄設(shè)備可以制造直徑為50~100mm的鋁合金非枝晶半固態(tài)連鑄棒料，研制的感應(yīng)加熱技術(shù)可以將鋁合金非枝晶坯料快速加熱到固液兩相區(qū)，半固態(tài)坯料溫度差可控制在1~2℃之內(nèi)，研制的鋁合金半固態(tài)成形技術(shù)可成形各種鋁合金零件毛坯。目前，該項(xiàng)目已經(jīng)通過(guò)國(guó)家“863”計(jì)劃組織的專(zhuān)家委員會(huì)的驗(yàn)收。 目前制備鋁合金半固態(tài)連鑄坯料的最佳工藝是電磁攪拌方法，該工藝制備的半固態(tài)連鑄坯料純凈, 不易卷入氣體, 控制方便, 產(chǎn)量大。鋁合金半固態(tài)連鑄坯料的最佳重熔加熱工藝是電磁感應(yīng)加熱，該工藝加熱速度快、效率高，組織均勻，坯料不易變形。非枝晶鋁合金在半固態(tài)成形中不會(huì)噴濺，凝固收縮小，毛坯致密，能夠熱處理強(qiáng)化；毛坯不存在宏觀(guān)偏析, 性能更均勻；可以實(shí)現(xiàn)近終成形，大為減少機(jī)加工量，降低生產(chǎn)成本；易于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化或自動(dòng)化操作，生產(chǎn)效率高；減輕了模具的熱沖擊, 提高了模具的壽命。 目前，鋁合金半固態(tài)成形應(yīng)用主要集中在汽車(chē)零件和耐壓閥體零件毛坯，如汽車(chē)制動(dòng)總泵殼、油道、輪轂等，也可以應(yīng)用于其他要求較高的零件毛坯，如航空、摩托車(chē)用鋁合金零件等。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:隨著現(xiàn)代激光技術(shù)的快速發(fā)展，激光跟蹤在空間光通信、激光雷達(dá)、衛(wèi)星遙感、定向能應(yīng)用及工業(yè)測(cè)量等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，光束偏轉(zhuǎn)原理、跟蹤機(jī)構(gòu)及其控制方法等是影響跟蹤范圍、精度、實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性等光電跟蹤性能的決定因素。在國(guó)家自然科學(xué)基金的支持下，由同濟(jì)大學(xué)牽頭，聯(lián)合中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所以及上海同新機(jī)電控制技術(shù)有限公司等單位開(kāi)展了面向機(jī)器人誤差測(cè)量等工業(yè)應(yīng)用的多模式激光跟蹤儀的研究。該研究對(duì)復(fù)雜場(chǎng)合下時(shí)變軌跡跟蹤、測(cè)量或加工具有強(qiáng)適應(yīng)性；結(jié)合圖像采集系統(tǒng)，可以精確調(diào)整成像視軸以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)引或大范圍高精度圖像拼接。該項(xiàng)目從原理上拓展了激光多模式、變尺度跟蹤的實(shí)現(xiàn)方法，形成了復(fù)雜場(chǎng)合下大范圍高精度動(dòng)態(tài)目標(biāo)激光跟蹤的核心技術(shù)，在機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量、動(dòng)態(tài)成像檢測(cè)、空間激光通信以及軍事偵察等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。應(yīng)用范圍:該項(xiàng)目經(jīng)過(guò)幾年培育，截至2018年6月已生產(chǎn)多模式激光跟蹤系統(tǒng)樣機(jī)5臺(tái)套，主要應(yīng)用于中國(guó)科學(xué)院空間激光信息傳輸與探測(cè)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、同濟(jì)大學(xué)機(jī)械工程綜合實(shí)驗(yàn)中心等單位。 在自由空間激光通信、激光雷達(dá)、光纖光開(kāi)關(guān)、激光指示器等領(lǐng)域中，可用于激光光束的轉(zhuǎn)向及指向穩(wěn)定調(diào)整。在空間觀(guān)測(cè)、偵察監(jiān)視、紅外對(duì)抗、搜索營(yíng)救、顯微觀(guān)察、干涉測(cè)量、機(jī)器視覺(jué)等領(lǐng)域中，可用于改變成像視軸，擴(kuò)大搜索范圍或成像視場(chǎng)。國(guó)內(nèi)外對(duì)基于旋轉(zhuǎn)雙棱鏡的激光跟蹤理論研究集中在光束轉(zhuǎn)向機(jī)制、光束掃描模式、棱鏡回轉(zhuǎn)控制等方面。 產(chǎn)學(xué)研合作開(kāi)發(fā)，意向合作單位：從事光電精密儀器開(kāi)發(fā)的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于激光跟蹤技術(shù)具有一定的技術(shù)積累，如ABB公司、Leica、西門(mén)子、新松機(jī)器人、沈陽(yáng)機(jī)床廠(chǎng)、高?？蒲性核约皣?guó)防單位等。項(xiàng)目階段:小試效益分析:本項(xiàng)目在多模式激光跟蹤方面形成的研究成果處于國(guó)際先進(jìn)水平，不僅能夠解決工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)大范圍、高精度特征的測(cè)量需求，而且在多自由度特征信息提取以及智能化控制等領(lǐng)域應(yīng)用前景廣闊，在推動(dòng)激光跟蹤測(cè)量技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程、提高工業(yè)自動(dòng)化水平和人才培養(yǎng)等方面，具有巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。